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上海電機學院
畢業(yè)設計任務書
課 題 爬桿作業(yè)機器人設計
專 業(yè) 機械電子工程
年 級 2008級
姓 名 周益 學 號 25
指 導 教 師 （簽字） 趙爽
學 院 院 長 （簽字）
2011 年 11 月 15 日
課題
來
源
自選課題
課
題
的
目
的
、
意
義
在市政工程中，有大量的安裝及維修等工作需要爬桿作業(yè)。 對于較粗的桿件，人工攀爬和工程車作業(yè)都比較方便，但是對于一些直徑較細，強度較小的桿件比如路燈桿等，人工攀爬較為困難。應用 帶升降機的工程車進行作業(yè)，作業(yè)成本較高，而且對于狹窄的胡同，工程車難以進入，造成作業(yè)困難，因此本課題擬設計一爬桿機器人，可以在沒有障礙的光桿上爬行。對人工攀爬較難的作業(yè)具有較大的實際意義。?
要
求
1、技術要求：
該機器人攀爬直徑為130~140mm變直徑桿，載重5kg，機器人在全負載情況下應該能夠保持 100mm/s 的運行速度，且直立爬行機器人的傳動系統(tǒng)應該具有自鎖機構以克服重力的影響。
2、學生工作量要求：
完成包括總裝配圖、部件圖、主要零件圖在內的圖紙不少于2張A0,主要零件圖總圖幅不少于一張A1，PLC控制電路原理圖1張A1；設計計算說明書不少于1.5萬字；外文技術資料翻譯不少于2萬印刷符號。
課
題
主
要
內
容
及
進
度
1、主要內容：
內容包括：驅動部分、爬行部分、夾緊部分以及控制部分的設計。
2、進度安排：
2011.11 收集、研究資料
2012.12 開題，擬訂總體設計方案
2012.1-2 修改、完善開題報告；完成文獻翻譯
2012.2.13-2012.3.31 系統(tǒng)有關設計計算，繪制總裝配圖
2012.4.1-2012.4.15 繪制主要零件的零件施工圖
2012.4.16-2012.4.30 控制系統(tǒng)設計
2012.5.1-2012.5.5 控制系統(tǒng)部分程序編寫
2012.5.6-2012.5.20 撰寫設計計算說明書
2012.5.21-2012.5.25 修改及準備答辯