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蔣璞 穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）前期工作材料
學(xué) 生 姓 名： 蔣璞 學(xué)號(hào)： 100007117
教 科 部： 機(jī) 械 電 子 系
專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
設(shè)計(jì)（論文）題目： 穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
指 導(dǎo) 老 師： 周 建 華
材 料 目 錄
序號(hào)
名 稱
數(shù)量
備注
1
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）選題、審題表
1
2
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書
1
3
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）實(shí)習(xí)調(diào)研報(bào)告
1
4
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告（含文獻(xiàn)綜述）
1
5
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）外文資料翻譯（含原文）
1
6
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期檢查表
1
2014 年 4月 9日
揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目申報(bào)表
設(shè)計(jì)（論文）題 目
穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
題目類型
1
題目來源
A
面向?qū)I(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造
及其自動(dòng)化
指導(dǎo)教師
周建華
職稱
副教授
學(xué)位
博士
從事專業(yè)
機(jī)械，計(jì)算機(jī)行業(yè)
題目簡介：
現(xiàn)代機(jī)器人所具有的機(jī)械動(dòng)力裝置使得機(jī)器人可以輕易地完成很多艱苦的任務(wù)，比如舉起、搬運(yùn)沉重的負(fù)載等。雖然現(xiàn)代機(jī)器人控制技術(shù)有了長足的發(fā)展，還遠(yuǎn)達(dá)不到人的智力水平，包括決策能力和對環(huán)境的感知能力。與此同時(shí)，人類所具有的智能是任何生物和機(jī)械裝置所無法比擬的，人所能完成的任務(wù)不受人的智能的約束，而僅受人的體能的限制。因此，將人的智能與機(jī)器人所具有的強(qiáng)大的機(jī)械能量結(jié)合起來，綜合為一個(gè)系統(tǒng)，將會(huì)帶來前所未有的變化，這便是穿戴式機(jī)器人的設(shè)計(jì)思想。
審核意見：
審核人簽名：
年 月 日
題目類型－－1、為結(jié)合科研；2、為結(jié)合生產(chǎn)實(shí)際；3、為結(jié)合大學(xué)生科研訓(xùn)練計(jì)劃；
4、為結(jié)合學(xué)科競賽；5、模擬仿真；6、其它
題目來源－－A.指導(dǎo)教師出題 ； B.學(xué)生自定、自擬；
揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書
教 科 部： 機(jī) 械 電 子 系
專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
學(xué)生姓名: 蔣璞 學(xué)號(hào): 100007117
畢業(yè)（論文）題目： 穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
起 迄 日 期： 2014.2.22-2014.6.6
設(shè)計(jì)（論文）地點(diǎn)： 揚(yáng)州大學(xué)江陽路南校區(qū)
指 導(dǎo) 老 師： 周 建 華
專 業(yè) 負(fù) 責(zé) 人：
發(fā)任務(wù)書日期： 2014年 4月9 日
揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院本科生畢業(yè)論文任務(wù)書
論文題目
穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
年級(jí)
大四
專業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造
及其自動(dòng)化
學(xué)生姓名
蔣璞
學(xué)號(hào)
100007117
主要內(nèi)容：
1. 具有較好的機(jī)械設(shè)計(jì)理論基礎(chǔ)，能熟練掌握二維和三維的制圖軟件，具有比較強(qiáng)的獨(dú)立研究和探索能力，具有較強(qiáng)的主動(dòng)溝通意識(shí)。
2. 穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì),完整的機(jī)械設(shè)計(jì)過程及其說明；
3. 完成二維或者三維的設(shè)計(jì)圖紙繪制；
4.查閱文獻(xiàn)15篇以上，翻譯不少于5000印刷符的英文資料；
5.撰寫開題報(bào)告：包括工作任務(wù)分析、調(diào)研報(bào)告或文獻(xiàn)綜述、方案擬定與分析以及實(shí)施計(jì)劃等；
6.撰寫畢業(yè)論文，篇幅不少于1萬字。
主要任務(wù)及基本要求（包括指定的參考資料）：
主要任務(wù)及基本要求：
1、撰寫開題報(bào)告：包括工作任務(wù)分析、調(diào)研報(bào)告或文獻(xiàn)綜述、方案擬定與分析 以及實(shí)施計(jì)劃等；
2、查閱文獻(xiàn)14篇以上，翻譯不少于5000印刷符的英文資料；
3、熟練運(yùn)用二維三維繪圖軟件；
4、撰寫畢業(yè)論文，篇幅不少于1萬字。
主要參考文獻(xiàn)：
【1】李研彪，劉毅，李景敏，計(jì)時(shí)鳴，趙章風(fēng)，新型擬人機(jī)械腿的參數(shù)優(yōu)化， 2013. 09.
【2】計(jì)時(shí)鳴，劉毅，李研彪，李景敏，一種新型擬人機(jī)械腿的運(yùn)動(dòng)傳遞性能分析，1001-4551(2012)10-1125-05
【3】伊蕾，助行康復(fù)機(jī)器人控制策略研究，2012,04
【4】鄧楚慧，穿戴式下肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)分析及優(yōu)化設(shè)計(jì)，2012,6.10
【5】劉毅，一種新型擬人機(jī)械腿的性能研究，2012,12
【6】尹軍茂，穿戴式下肢外骨骼機(jī)構(gòu)分析與設(shè)計(jì)，2010，05
【7】趙豫玉，穿戴式下肢康復(fù)機(jī)器人的研究，2009,03
【8】王志鵬，郭險(xiǎn)峰，穿戴式下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)，1672-3791
【9】余聯(lián)慶，吳昌林，馬世平，基于仿生研究的步行機(jī)緩沖型腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，1671-512( 2005) 06-0105-03
【10】金振林，曲夢可，六足步行機(jī)器人的并聯(lián)機(jī)械腿設(shè)計(jì)，10. 3788/OPE. 20122007. 1532
【11】金振林，曲夢可，三自由度并聯(lián)機(jī)械腿靜力學(xué)分析與優(yōu)化，1002-6811
【12】孫恒 陳作模 葛文杰. 機(jī)械原理 西北工業(yè)大學(xué)機(jī)械原理及機(jī)械零件教研室編，第七版，高等教育出版社，2006.5
【13】濮良貴 紀(jì)名剛.機(jī)械設(shè)計(jì) 西北工業(yè)大學(xué)機(jī)械原理及機(jī)械零件教研 編，第八版，高等教育出版社，2006.5
【14】周建方等.材料力學(xué) 機(jī)械工業(yè)出版社，普通高等教育機(jī)電類規(guī)劃教材，2002.1
【15】機(jī)械制圖 大連理工大學(xué)工程圖學(xué)教研室編，第六版，高等教育出版社，2007.7
發(fā)出任務(wù)書日期： 2014年2月22日 完成期限：2014年4月9日
指導(dǎo)教師簽名： 專業(yè)主任簽名：
年 月 日
揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）實(shí)習(xí)調(diào)研報(bào)告
學(xué) 生 姓 名： 蔣璞 學(xué)號(hào)： 100007117
專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
指 導(dǎo) 老 師： 周 建 華
揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告
學(xué) 生 姓 名： 蔣璞 學(xué) 號(hào)：100007117
專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
設(shè)計(jì)(論文)題目： 穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
指 導(dǎo) 老 師： 周 建 華
2014年 4 月 9 日
揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告
設(shè)計(jì)（論文）題 目
穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
題目來源
指導(dǎo)老師出題
題目類型
為結(jié)合科研
指導(dǎo)教師
周建華
學(xué)生姓名
蔣璞
學(xué) 號(hào)
100007117
專 業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
開題報(bào)告內(nèi)容：（調(diào)研資料的準(zhǔn)備與總結(jié)，研究目的、要求、思路與預(yù)期成果；任務(wù)完成的階段、 內(nèi)容及時(shí)間安排；完成畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）所具備的條件因素等。）
本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題應(yīng)達(dá)到的目的：
（1）培養(yǎng)學(xué)生的調(diào)查研究以及資料、信息的獲取、分析等綜合能力；
（2）培養(yǎng)學(xué)生的工程設(shè)計(jì)能力，主要包括設(shè)計(jì)、計(jì)算及繪圖能力；
（3）培養(yǎng)學(xué)生的綜合運(yùn)用專業(yè)理論知識(shí)，分析解決實(shí)際問題的能力；
（4）培養(yǎng)學(xué)生的在設(shè)計(jì)過程中使用計(jì)算機(jī)的能力；
（5）培養(yǎng)學(xué)生的撰寫設(shè)計(jì)說明書、論文的能力；
（6）培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新能力和創(chuàng)新精神。
本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題工作進(jìn)度計(jì)劃：
起止日期
工 作 內(nèi) 容
2014-02-22~2014-03-31
2014-04-1～2014-05-30
2014-06-01～2014-06-07
畢業(yè)設(shè)計(jì)開始，查閱中外文資料，完成外文翻譯，完成實(shí)習(xí)調(diào)研和實(shí)習(xí)報(bào)告，完成開題報(bào)告；
進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)，接收畢業(yè)設(shè)計(jì)中期檢查，根據(jù)設(shè)計(jì)要求，進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)原理設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)論文；
修改完善畢業(yè)論文、準(zhǔn)備畢業(yè)答辯、整理畢業(yè)設(shè)計(jì)期間的所有資料、成果并歸檔。
文 獻(xiàn) 綜 述
一、課題研究的內(nèi)容及意義
穿戴式智能設(shè)備”是應(yīng)用穿戴式技術(shù)對日常穿戴進(jìn)行智能化設(shè)計(jì)、開發(fā)出可以穿戴的設(shè)備的總稱，如Ekso Bionics機(jī)械腿，鞋等。
機(jī)械腿的研究是步行機(jī)器人研究的核心內(nèi)容。步行機(jī)器人是一個(gè)交叉學(xué)科的研究，它涉及仿生學(xué)、機(jī)械學(xué)、控制學(xué)及信息處理技術(shù)等。步行機(jī)器人在多個(gè)行業(yè)具有很多應(yīng)用優(yōu)勢，逐漸成為國內(nèi)外機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)。步行機(jī)器人與其他履帶式、輪式機(jī)器人相比，具有以下的運(yùn)動(dòng)特性。
(1)步行機(jī)器人具有良好的地面自適應(yīng)性
步行機(jī)器人可以在復(fù)雜的地形上利用離散的點(diǎn)來選擇最優(yōu)的地面支撐點(diǎn)，并且可以跨越一定的障礙物。
(2）步行機(jī)器人的腿部運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)比較穩(wěn)定
步行機(jī)器人的腿部運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)可以保證身體相對地面的穩(wěn)定，因其腿部具有多個(gè)自由度，靈活性大，同時(shí)可以通過調(diào)節(jié)腿的伸展度來調(diào)整重心，因此不易翻倒，穩(wěn)定性高。
仿人機(jī)器人作為步行機(jī)器人的一種形式，是提高機(jī)器人機(jī)動(dòng)性和節(jié)省能源的一條重要途徑。仿人機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域最高研究成果的代表。相對于其他機(jī)器人，仿人機(jī)器人具有人的外形，并具備良好的人機(jī)交互能力，所以在娛樂服務(wù)等領(lǐng)域，仿人機(jī)
器人具有更明顯的優(yōu)勢。
仿人步行機(jī)器人具有諸多的優(yōu)勢，使其成為日前研究的熱點(diǎn)。為使機(jī)器人腿部能協(xié)調(diào)而穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)，機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)算法的研究都比較復(fù)雜，使其研究充滿挑戰(zhàn)。
二、課題國內(nèi)外現(xiàn)狀
1.國外研究現(xiàn)狀
2000年，德國自由大學(xué)Hesse Stefen等人研制了一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人MGT 。
2001年，德國弗朗霍費(fèi)爾研究所(Franhofer Institut IPK)基于吊線木偶原理，研制了一種繩驅(qū)動(dòng)式下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人Stringman，配合踏步車使用。
Ekso Bionics，是一款可穿戴的、通過電池供電的仿生機(jī)械腿，將之穿在身上后，它可以提供必要的支撐力，讓人重新站立。而且整套系統(tǒng)還采用了仿生設(shè)計(jì)，以內(nèi)置電動(dòng)馬達(dá)為動(dòng)力，當(dāng)人們把它穿在身上，就能重新獲得行走的能力！
Ekso Bionics圖
2.國內(nèi)研究現(xiàn)狀
在下肢機(jī)器人方面，國內(nèi)研究起步較晚，取得的成果也不多。目前的研究機(jī)構(gòu)主要有上海大學(xué)、浙江大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)和哈爾濱工程大學(xué)等。具有代表性的是:哈爾濱工程大學(xué)開發(fā)的輔助型下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人和浙江大學(xué)開發(fā)的可穿戴式的下肢步行外骨骼。從2004年，中科院合肥智能機(jī)械研究所也開始從事相關(guān)的研究工作。
2002年，哈爾濱工程大學(xué)機(jī)電一體化研究所研制出了一種下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人樣，如圖1-16所示，該機(jī)器人由三自由度步態(tài)機(jī)構(gòu)、姿態(tài)機(jī)構(gòu)和重心平衡機(jī)構(gòu)等組成。其優(yōu)點(diǎn)是可實(shí)現(xiàn)腳的姿態(tài)調(diào)整，在機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制技術(shù)、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)及減重控制策略方面進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)或仿真研究，后續(xù)研制并開發(fā)了可與該機(jī)器人配合使用的四自由度繩索牽引骨盆運(yùn)動(dòng)并聯(lián)康復(fù)機(jī)器人。
2006年，上海大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院也研究了一套可穿戴式助力機(jī)械腿，如圖1-17所示。單側(cè)下肢有兩個(gè)自由度，分別為骸關(guān)節(jié)屈/伸和膝關(guān)節(jié)屈/伸。
2007年，哈爾濱工程大學(xué)機(jī)電一體化實(shí)驗(yàn)室的研究小組研制了被動(dòng)式步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練器。2009年，該研究小組又提出了步態(tài)訓(xùn)練機(jī)器，機(jī)器人可控制雙足矢狀面內(nèi)六自由度的運(yùn)動(dòng)，具有承載能力強(qiáng)，步幅、步態(tài)、足底姿態(tài)可靈活調(diào)整等優(yōu)點(diǎn)。通過不同的軌跡規(guī)劃，機(jī)器人能夠模擬上、下樓梯，平地行走等步態(tài)動(dòng)作。利用柔順控制等多種控制策略，可模擬沙地、草地等多種路況的行走。實(shí)驗(yàn)研究表明，該機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)多種步態(tài)的控制，且具有較好的訓(xùn)練效果。
三.發(fā)展的趨勢
2006年《中國人口老齡化發(fā)展趨勢預(yù)測研究報(bào)告》表明，到2023年，我國老年人口將達(dá)到2.7億，與0-14歲少兒人口數(shù)量相等。而到2051年，中國老年人口規(guī)模將達(dá)到峰值4.37億，約為少兒人口數(shù)量的2倍。針對我國人口老齡化的口益嚴(yán)重、腦卒中患者數(shù)量多、治療醫(yī)師資源缺乏的情況，開發(fā)一種可以為偏癱、截癱等肢體殘疾人員及體弱老年人提供康復(fù)訓(xùn)練和助行服務(wù)的機(jī)器人，對降低老年人跌倒的比例、幫助偏癱患者樹立重新行走的信心、提高老年人獨(dú)立生活的質(zhì)量減輕社會(huì)負(fù)擔(dān)具有重要的研究意義。同時(shí)，機(jī)器人輔助設(shè)備可以極大的降低康復(fù)師的工作量，促進(jìn)患者的主動(dòng)參與，可以客觀的評(píng)價(jià)康復(fù)訓(xùn)練的強(qiáng)度、時(shí)間和效果，使康復(fù)治療更加系統(tǒng)化和規(guī)范化。
穿戴式機(jī)械腿應(yīng)用于醫(yī)療上越來越多，幫助殘疾人站起來。
盡管目前己經(jīng)開發(fā)出了多種助行康復(fù)機(jī)器人，但機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)精巧、人機(jī)協(xié)調(diào)、自動(dòng)適應(yīng)用戶的行為、工作延續(xù)性、提高用戶的舒適度等方面還遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到實(shí)際應(yīng)用的要求。同時(shí)，由于目前的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人運(yùn)用于臨床康復(fù)的訓(xùn)練方案、訓(xùn)練的評(píng)價(jià)方法等還處于摸索階段，機(jī)器人技術(shù)完全應(yīng)用于臨床康復(fù)訓(xùn)練還需要深入、系統(tǒng)的研究和探索。因此，對機(jī)器人進(jìn)行改良，開展與其它臨床康復(fù)方法的有機(jī)結(jié)合以提高其臨床康復(fù)效果，擴(kuò)展其治療手段是非常有必要的。
綜上所述，研究助行康復(fù)機(jī)器人技術(shù)，使其滿足康復(fù)訓(xùn)練、輔助行走、節(jié)省能耗、攜帶方便等需要，并且更加符合人體生理習(xí)慣，令使用者步態(tài)更自然，提高老年人的生活質(zhì)量，減輕社會(huì)負(fù)擔(dān)，使其真正服務(wù)于需要的人，有著重要的意義。
四.存在的問題
近年來，關(guān)于外骨骼機(jī)構(gòu)的人一機(jī)運(yùn)動(dòng)相容性設(shè)計(jì)問題開始得到研究者的關(guān)注，一些研究者對上肢外骨骼機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)相容性進(jìn)行了分析，并基于人機(jī)工程學(xué)原理對上肢外骨骼機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)方法進(jìn)行了研究。但是對下肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的人一機(jī)相容性問題以及影響人一機(jī)相容性的因素方面研究較少，主要問題如下。
(l)人一機(jī)聯(lián)接模式對人一機(jī)相容性的影響現(xiàn)有下肢康復(fù)機(jī)器人中，人一機(jī)之間采直接綁縛或通過穿戴具以緊致穿戴的形式相聯(lián)接，缺乏有關(guān)人一機(jī)聯(lián)接模式和約束性質(zhì)的深入研究，更未分析聯(lián)接模式對人一機(jī)運(yùn)動(dòng)相容性的影響。
(2)機(jī)構(gòu)構(gòu)型對人一機(jī)相容性的影響現(xiàn)有的下肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的骸關(guān)節(jié)多采用單自由度回轉(zhuǎn)副或由2個(gè)回轉(zhuǎn)副進(jìn)行運(yùn)動(dòng)等效，膝關(guān)節(jié)為單自由度回轉(zhuǎn)副，機(jī)構(gòu)的尺度參數(shù)根據(jù)下肢骨胳的比例和長度確定。優(yōu)點(diǎn)是機(jī)器人機(jī)構(gòu)的構(gòu)型相對簡潔且機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)簡便易行。但機(jī)器人機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)數(shù)目少于下肢骨骼的關(guān)節(jié)數(shù)目，而且對應(yīng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)屬性也有所不同，構(gòu)型的選取會(huì)直接影響人一機(jī)之間的運(yùn)動(dòng)相容性。
(3)機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化對人一機(jī)相容性的影響由于下肢康復(fù)機(jī)器人機(jī)構(gòu)與人體骨骼機(jī)構(gòu)在關(guān)節(jié)數(shù)目、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)特性上的差異以及機(jī)器人機(jī)構(gòu)的外掛屬性，若機(jī)器人機(jī)構(gòu)參數(shù)或聯(lián)接參數(shù)設(shè)計(jì)不夠合理，也會(huì)導(dǎo)致人一機(jī)運(yùn)動(dòng)不相容，在聯(lián)接部位發(fā)生運(yùn)動(dòng)干涉與沖突。
此外，在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中，材料選擇、結(jié)構(gòu)美觀和機(jī)構(gòu)可調(diào)性等也是研究的重要問題。
本課題要研究或解決的問題和擬采用的研究手段（途徑）
1.研究或解決的5大問題
(1)可穿戴性要好:下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人要有良好的可穿戴性經(jīng)過簡單的訓(xùn)練即可非常容易順利快速地穿脫。
(2)可調(diào)節(jié)性要強(qiáng):下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人面向的患者群體年齡跨度大，外骨骼應(yīng)能適應(yīng)各種身高體重的患者，因此其在長度及寬度方向都應(yīng)能調(diào)節(jié)以適應(yīng)不同患者穿戴。
(3)結(jié)構(gòu)要輕巧:外骨骼機(jī)器人應(yīng)盡量輕巧、簡便方便穿戴和驅(qū)動(dòng)，節(jié)省能源。
(4)相互干擾性要小:盡量減小人與外骨骼的直接接觸面，減小人機(jī)相互干擾，從而減小對人體各方面的限制。
(5)柔順、舒適性要好:下肢外骨骼機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)與人體下肢的運(yùn)動(dòng)要具有很好的協(xié)調(diào)性。其結(jié)構(gòu)、自由度的配置要與人體結(jié)構(gòu)與自由度相匹配。使穿戴著感覺柔順自然。
2.研究手段
（1）弄清楚穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)特點(diǎn)
1穿戴式機(jī)械腿的結(jié)構(gòu)布局特點(diǎn)
機(jī)械腿通過三個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，類似于人體膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，其驅(qū)動(dòng)裝置安放在固定件的位置上。該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)桿件不必承載驅(qū)動(dòng)電機(jī)的重量，減少了電機(jī)數(shù)量，這種擬人機(jī)械腿具有結(jié)構(gòu)簡單、承載能力強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)慣性小、運(yùn)動(dòng)靈活等優(yōu)點(diǎn)，克服了傳動(dòng)系統(tǒng)復(fù)雜、動(dòng)態(tài)特性差等缺點(diǎn)。
這種穿戴式機(jī)械腿的結(jié)構(gòu)布局特點(diǎn)如下:①三個(gè)直線移動(dòng)副P1、P2和P3相互平行;②三個(gè)直線移動(dòng)副P1、P2和P3均安裝在基座上;③當(dāng)桿FO2垂直于而MNO2、平行于桿FO1，且各移動(dòng)副輸入均為零時(shí)，這種膝關(guān)節(jié)和躁關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)處于初始位姿。移動(dòng)副P1、P2和P3的初始長度分別為Lio （i=1,2,3),}Z分別為各直線移動(dòng)副的輸入位移。建立兩個(gè)坐標(biāo)系:靜坐標(biāo)系R(O1X1Y1Z1)、動(dòng)坐標(biāo)系S(O2X2Y2Z2)，如圖1所示，點(diǎn)O2為這種機(jī)構(gòu)的參考點(diǎn)。
圖1
（2）穿戴式機(jī)械腿設(shè)計(jì)方案
1. 基于機(jī)械腿的參數(shù)優(yōu)化結(jié)果，同時(shí)考慮加工與裝配工藝性，給出一種擬人機(jī)械腿的設(shè)計(jì)方案，如圖2(a)所示，這種擬人機(jī)械腿與球而三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)(作為擬人骸關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)原型)串聯(lián)在一起，構(gòu)成擬人下肢的設(shè)計(jì)方案，如圖2(b)所示。這種擬人機(jī)械腿機(jī)構(gòu)的膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)采用4- DOF欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為機(jī)構(gòu)原型，通過三個(gè)電機(jī)實(shí)現(xiàn)膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)方式，電機(jī)等固定件靠近腰部附近，減小電機(jī)等固定件產(chǎn)生的力矩，增加腿部的承載能力，減小運(yùn)動(dòng)慣性，發(fā)揮并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)，這種新型擬人下肢可實(shí)現(xiàn)任何步態(tài)狀況，具有主動(dòng)控制步態(tài)的優(yōu)點(diǎn)。因此，這種新型擬人下肢具有結(jié)構(gòu)簡單、承載能力強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)慣性小、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)。
圖2（a） 圖2（b）
（3）機(jī)械腿結(jié)構(gòu)的優(yōu)化
按照機(jī)構(gòu)原理圖的設(shè)計(jì)圖想，其中較難設(shè)計(jì)的部分為膝關(guān)節(jié)所在支鏈的平面四桿機(jī)構(gòu)而如果完全按原理圖的設(shè)計(jì)，將轉(zhuǎn)動(dòng)副F.通過個(gè)單獨(dú)的桿件與基座固連，那么機(jī)械腿顯得不夠緊湊和靈巧。在傳動(dòng)副F點(diǎn)的固定問題上可以去掉桿件IF,將傳動(dòng)副F直接表示
圖3
圖4
圖5 為機(jī)架固連，圖3，那么再設(shè)計(jì)傳動(dòng)副F只要固連任何與機(jī)架相連的地方即可，圖3為了使機(jī)械腿的結(jié)構(gòu)史緊湊，將圖3中的AIFJ支鏈翻轉(zhuǎn)180度.再將點(diǎn)J上的桿件固連到點(diǎn)E 上，如圖4所示，這樣I改動(dòng)不改變原有的工作原理。移動(dòng)副采用滾珠絲桿實(shí)現(xiàn)，根據(jù)改進(jìn)的機(jī)構(gòu)簡圖，設(shè)計(jì)了如圖5所小的膝關(guān)口聽在支鏈結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，扣將轉(zhuǎn)動(dòng)副F固定絲杠導(dǎo)軌的基座上，而該基座與機(jī)械腿的靜平臺(tái)基座固連，這樣使得擬人機(jī)械腿結(jié)構(gòu)緊湊，同時(shí)減輕重量。
（4）加入胡克鉸結(jié)構(gòu)
胡克鉸（圖6）在并聯(lián)機(jī)構(gòu)中使用傾率很高，而該結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)直接彩響了整個(gè)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能。因?yàn)樵谘芯繖C(jī)構(gòu)的工作空間時(shí)，在考慮約束的影響中，胡克鉸兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍是一個(gè)重要因素。對這個(gè)擬人機(jī)械腿機(jī)構(gòu)，沒有桿件之間的干涉，胡克鉸的性能對這個(gè)機(jī)構(gòu)性能(工作空間)起了決定性的作用。
圖6 （5）裝配體結(jié)構(gòu)
對三條運(yùn)動(dòng)支鏈進(jìn)行合理布局，避免桿件發(fā)生運(yùn)動(dòng)干涉，同時(shí)根據(jù)裝配工藝要求設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)支鏈與動(dòng)、靜平臺(tái)的連接方一式。
擬人機(jī)械腿的裝配體結(jié)構(gòu)圖如圖7所示。三條運(yùn)動(dòng)支鏈通過上、下平臺(tái)連接在一起，并通過板件對其加固。電機(jī)固定上平臺(tái)上，上平臺(tái)上與關(guān)節(jié)相連。下平臺(tái)設(shè)計(jì)為腳底板，直接與地面接觸。
圖7
（6）機(jī)械腿的方案最終實(shí)現(xiàn)簡圖
圖8
揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）外文資料翻譯
教 科 部： 機(jī) 械 電 子 系
專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
姓 名： 蔣 璞
學(xué) 號(hào)： 100007117
外 文 出 處： Design of wearable lower limb
（用外文寫）
rehabilitation device
附 件：
指導(dǎo)老師評(píng)語
簽名：
年 月 日
揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期自查表
（中期教學(xué)檢查用）
學(xué)生姓名
蔣璞
學(xué)號(hào)
100007117
專業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
班級(jí)
機(jī)械81001班
指導(dǎo)教師
周建華
職 稱
副教授
設(shè)計(jì)（論文）題 目
穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
個(gè)人精力
實(shí)際投入
每天平均工作時(shí) 間
6小時(shí)
迄今缺席天數(shù)
無
出勤率%
100%
指導(dǎo)教師每周指導(dǎo)次數(shù)
2
每周指導(dǎo)時(shí)間（小時(shí)）
2
未指導(dǎo)的周次及原因
無
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作進(jìn)度（完成）內(nèi)容及比重
已完成主要內(nèi)容（ 30 %）
待完成主要內(nèi)容（ 70 %）
進(jìn)展正常
存在問題及解決方案
指導(dǎo)教師意見：
指導(dǎo)教師簽名：
年 月 日
揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)教師審閱意見表
設(shè)計(jì)（論文）題目
穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
學(xué)生姓名
蔣璞
專業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
班級(jí)
機(jī)械81001班
指導(dǎo)教師姓名
周建華
職稱
副教授
得分
指導(dǎo)教師審閱意見：
指導(dǎo)教師簽名：
年 月 日
揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)閱人意見表
設(shè)計(jì)（論文）題目
穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
學(xué)生姓名
蔣璞
專業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
班級(jí)
機(jī)械81001班
評(píng)閱人姓名
職稱
得分
評(píng)閱人意見：
評(píng)閱人簽名：
年 月 日
揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯結(jié)果表
設(shè)計(jì)（論文）題目
穿戴式機(jī)械腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
學(xué)生姓名
蔣璞
專業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
班級(jí)
機(jī)械81001班
答辯記錄：
答辯小組意見：
得 分
組長簽名
日 期
答辯委員會(huì)意見：
指導(dǎo)教師評(píng) 分
評(píng)閱人評(píng) 分
答辯小組得 分
結(jié)構(gòu)分
最終成績
主任簽章
日 期
24
實(shí)習(xí)論文
3月11日，下午2點(diǎn)半，揚(yáng)州大學(xué)廣陵學(xué)院機(jī)械電子工程系組織一次參觀實(shí)習(xí)活動(dòng)，我們?nèi)サ氖菗P(yáng)州海昌粉末冶金有限公司。
揚(yáng)州海昌成立于2001年1月，注冊資本500萬，廠房占地37畝,工廠建筑面積12000平方米。2013年6月組建粉末注射(MIM)和齒輪箱事業(yè)部。擁有多條標(biāo)準(zhǔn)的粉末冶金生產(chǎn)線，目前貴公司有國內(nèi)先進(jìn)的高精度機(jī)械式成形機(jī)和精整機(jī)60余臺(tái)，連續(xù)式的燒結(jié)爐，高溫?zé)Y(jié)爐，蒸汽處理爐，滲碳爐，深冷設(shè)備10余臺(tái)，豐富精密的檢測設(shè)備：三次元，投影儀，粗糙度儀，輪廓度儀，金像分析儀等30余臺(tái)。
“誠信經(jīng)營，精良品質(zhì)，卓越服務(wù)”是貴公司的的企業(yè)宗旨。積極、高效、專業(yè)的人才是他們的成長基石，而同事間則是相互信任、尊重和坦誠的。貴公司重視科技與人才， 通過斥巨資購買國內(nèi)外粉末冶金專業(yè)設(shè)備，同時(shí)培養(yǎng)吸納一批粉末冶金的專業(yè)團(tuán)隊(duì)。貴公司自成立以來，實(shí)行嚴(yán)密的檢測手段和管理制度，于2004年1月通過ISO9001:2000認(rèn)證，并在2011年10月獲得了TS16949質(zhì)量體系管理證書。
目前貴公司可依照 GB、 JIS 、 DIN 、 MPIF 標(biāo)淮為世界500強(qiáng)的電動(dòng)工具，汽車，家電企業(yè)配套，主要生產(chǎn)專業(yè)粉末冶金的各類鐵基、銅基含油軸承、高強(qiáng)度齒輪件及各種結(jié)構(gòu)等零件。
此次半天參觀實(shí)習(xí)，和去年4月份去洛陽一拖實(shí)習(xí)性質(zhì)差不多，我們坐校車去該貴公司，路途中，學(xué)校老師就跟我們介紹貴公司，我心中十分好奇，真想立馬就到。不到一小時(shí)，我們終于到了，迎面撲來的是高端大氣上檔次的廠房，我們能聞到機(jī)械原料味道和熟悉的機(jī)械工作聲音，相當(dāng)于導(dǎo)游一樣的貴公司介紹人，開始帶我們?nèi)⒂^實(shí)習(xí)。
貴公司介紹人主要帶我們?nèi)タ戳薖M生產(chǎn)設(shè)備，MIM生產(chǎn)設(shè)備，Gear-box生產(chǎn)設(shè)備，檢測設(shè)備，Gear-box檢測設(shè)備。
PM是預(yù)防維護(hù)和生產(chǎn)維護(hù)的總稱，（1）清掃：不只是表面，要將犄角旮旯清掃干凈，讓設(shè)備、工裝的磨損、噪音、松動(dòng)、變形、滲漏等缺陷暴露出來，及時(shí)排除。
2）潤滑：少油、缺脂造成潤滑不良，使設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)不正常，部分零件過度磨損、溫度過高造成硬度、耐磨性減低、甚至形成熱疲勞和晶粒粗大的損壞。應(yīng)定時(shí)、定量、定質(zhì)、及時(shí)加油、加脂。
3）緊固：緊固螺栓、螺母，避免部件松動(dòng)、振動(dòng)、滑動(dòng)、脫落而造成的故障。
4）堵漏：防止、堵塞潤滑油脂、壓縮空氣、蒸汽、水、冷卻介質(zhì)、冷氣、熱量泄漏。
MIM技術(shù)作為一種制造高質(zhì)量精密零件的近凈成形技術(shù)，具有常規(guī)粉末冶金、機(jī)加工和精密鑄造方法無法比擬的優(yōu)勢。
（1）能象生產(chǎn)塑料制品一樣生產(chǎn)形狀復(fù)雜的小型金屬零件（0.1-500g）。
（2）制件各部分組織均勻、尺寸精度高、相對密度高（≥95%）。
（3）表面光潔度好。
（4）產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，生產(chǎn)效率高，易于實(shí)現(xiàn)大批量、規(guī)?；a(chǎn)。
MIM技術(shù)適合材料：鐵基合金鋼、不銹鋼、鎳基合金、鎢合金、硬質(zhì)合金、鈦合金、磁性材料、Kovar合金、精細(xì)陶瓷等。
Gear-box是變速箱的意思。我覺得主要應(yīng)用在汽車上，因?yàn)閷W(xué)車時(shí)，老記得教練說變速箱的東西，變速箱主要指的是汽車的變速箱，它分為手動(dòng)、自動(dòng)兩種，手動(dòng)變速箱主要由齒輪和軸組成，通過不同的齒輪組合產(chǎn)生變速變矩；而自動(dòng)變速箱AT是由液力變扭器、行星齒輪和液壓操縱系統(tǒng)組成，通過液力傳遞和齒輪組合的方式來達(dá)到變速變矩。功能為：一、改變傳動(dòng)比；二、在發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)方向不變情況下，使汽車能倒退行駛；三、利用空擋，中斷動(dòng)力傳遞，以發(fā)動(dòng)機(jī)能夠起動(dòng)、怠速，并便于變速器換檔或進(jìn)行動(dòng)力輸出。
看到上面的圖片，不由得想起了機(jī)械設(shè)計(jì)的原理，齒輪1傳2,2傳3，一直往下去，最終推動(dòng)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，感覺書上學(xué)的，今天能派上用場，感覺好竊喜啊!
檢測設(shè)備有很多種類，工廠常用的檢測設(shè)備有很多，包括測量設(shè)備卡尺、天平等，另外還有質(zhì)量檢測分析儀器，材質(zhì)檢測、包裝檢測設(shè)備等也是常見的檢測設(shè)備。在包裝環(huán)節(jié)中比較常見的有包裝材料檢測儀、金屬檢測設(shè)備、非金屬檢測設(shè)備以及無損檢測設(shè)備等。
之后，貴廠介紹人帶我們?nèi)ニ麄儺a(chǎn)品分類處，有專門的老師傅給我們介紹，還給我們自己去感受，他們產(chǎn)品主要分類是電動(dòng)工具類，家電類和汽車類三大類。
汽車類，主要是變速箱，我重點(diǎn)看了家電類，因?yàn)檫@距離自己最短，最貼合實(shí)際，老師傅介紹最多的是螺紋，墊片和圓柱銷。
螺紋：在圓柱或圓錐母體表面上制出的螺旋線形的、具有特定截面的連續(xù)凸起部分。螺紋按其母體形狀分為圓柱螺紋和圓錐螺紋；按其在母體所處位置分為外螺紋、內(nèi)螺紋，按其截面形狀（牙型）分為三角形螺紋、矩形螺紋、梯形螺紋、鋸齒形螺紋及其他特殊形狀螺紋。考研那會(huì)，看了機(jī)械設(shè)計(jì)，什么外螺紋，內(nèi)螺紋，對這個(gè)映像比較深刻，它的作用是（1）聯(lián)結(jié)機(jī)件。如：螺栓螺母。（2）傳遞動(dòng)力，并改變運(yùn)動(dòng)形式。（將旋轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€）如：臺(tái)虎鉗，絲杠千斤頂，機(jī)床工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，外徑千分尺等。
墊片（gasket）是兩個(gè)物體之間的機(jī)械密封，通常用以防止兩個(gè)物體之間受到壓力、腐蝕、和管路自然地?zé)崦浝淇s泄漏。由于機(jī)械加工表面不可能完美，使用墊片即可填補(bǔ)不規(guī)則性。墊片通常由片狀材料制成，如墊紙，橡膠，硅橡膠，金屬，軟木，毛毯，氯丁橡膠，，玻璃纖維或塑料聚合物（如聚四氟乙烯 ）。特定應(yīng)用的墊片可能含有石棉。
墊圈（washer）是薄板（通常圓型）的一個(gè)漏洞（通常在中間）通常是用于分配的負(fù)荷線程緊固件。其他用途是作為間隔，彈簧（貝爾維爾墊片，波墊片） ，耐磨墊，預(yù)顯示裝置，鎖裝置。橡膠墊圈也用在水龍頭（閥門）以切斷流動(dòng)的液體或氣體。橡膠或硅墊片也可使用，以減少風(fēng)扇的振動(dòng)。通常墊片外徑是內(nèi)徑的兩倍左右 。
墊圈的作用主要有減壓、增加摩擦、密封、減震、固定等五大作用。
圓柱銷主要用于定位，也可用于連接，他依靠過盈配合固定在銷孔內(nèi)。圓柱銷用于定位是通常不受載荷或者受很小的載荷，數(shù)量不少于兩個(gè)，分布在被連接件整體結(jié)構(gòu)的對稱方向上，相距越遠(yuǎn)越好，銷在每一被連接件內(nèi)的長度約為小直徑的1~2倍。
圓柱銷也有普通圓柱銷、內(nèi)螺紋圓柱銷、螺紋圓柱銷、帶孔銷、彈性圓柱銷等幾種。
圓柱銷也可以做軸用，一個(gè)直軸也可以做圓柱銷，甚至是定心銷。那么軸和銷的區(qū)別是什么呢？軸可以用來傳遞扭矩，承受彎矩和扭矩，圓柱銷用來定位，承受擠壓力和剪切力。某種意義上來說（如小型設(shè)備），圓柱銷也可以做軸用。
雖然就短短的2小時(shí)，感受到機(jī)械發(fā)展真是快，那全自動(dòng)的設(shè)備，真是高大上，還有許多專業(yè)術(shù)語不是太懂，不過，回來可以請教老師，編程，畫圖,操作，我要學(xué)精，我感覺這三方面最為重要。
穿戴式下肢康復(fù)裝置的設(shè)計(jì)
莫佳佳，邱毅瑞，陳達(dá)仁
1.機(jī)械工程與力學(xué)學(xué)院，寧波大學(xué)，818號(hào)，順化路，寧波，315211，中國浙江省。
2.機(jī)械工程學(xué)院，臺(tái)灣大學(xué)，1號(hào)，第4羅斯福路，臺(tái)北，臺(tái)灣，10617,achiuyijui@nbu.edu.cn，bdzchen@ntu.edu.tw。
關(guān)鍵詞：下肢關(guān)節(jié)；康復(fù)；肌電圖
摘要：我們提出了一種下肢康復(fù)裝置來幫助受損的人恢復(fù)腿的能力。該裝置由鏈接和彈簧組成，它的特點(diǎn)如下：（1）它是半被動(dòng)和以家庭為基礎(chǔ)的，使腦卒中患者受自己的控制進(jìn)行下肢體運(yùn)動(dòng)；（2）它結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，但它有類似的性質(zhì)用于其他治療機(jī)器人上；（3）動(dòng)態(tài)平衡訓(xùn)練器和肌電圖（EMG）進(jìn)行BIODEX分析。結(jié)果表明，股直肌，股外側(cè)肌和股內(nèi)側(cè)肌的訓(xùn)練對恢復(fù)非常好。.
1.介紹
在中國，那些患有神經(jīng)損傷的人，像輕偏癱中風(fēng)和一百萬一年以上的交通事故。老年人和病人可能發(fā)生的肌肉無力或癱瘓，這往往限制他們大量的運(yùn)動(dòng)并對他們的日常生活帶來不好的影響。這些設(shè)備出現(xiàn)，就是為了幫助他們恢復(fù)肌肉強(qiáng)度和康復(fù)步態(tài)。 第一個(gè)MIT-MAUNS?【1】康復(fù)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，2012年，許多類型的治療設(shè)備已被陳【2】等聰慧的研究者意識(shí)到。并設(shè)計(jì)出“半被動(dòng)”戴的康復(fù)設(shè)備，這設(shè)備的彈簧裝在腦卒中患者上，使他們進(jìn)行上肢控制運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練。然而，矯形器的下肢是典型的動(dòng)力。在本文中，我們提出了一個(gè)“半被動(dòng)”穿戴式下肢康復(fù)裝置，該裝置可以用來協(xié)助腿受損的人恢復(fù)腿的能力。
在文獻(xiàn)中，已經(jīng)有很多的方法能計(jì)算出重力。康復(fù)機(jī)，包括配重，彈簧和輔助平行四邊形【3-5】。彈簧附件的選擇已被證明能夠平衡重量的下肢康復(fù)裝置，這典型運(yùn)動(dòng)人體的關(guān)節(jié)力矩可以分解為重力轉(zhuǎn)矩，慣性力矩和肌肉依從轉(zhuǎn)矩【6】。亞當(dāng)斯仿真軟件的研究實(shí)驗(yàn)方法，并探討當(dāng)穿戴下，人體下肢肌肉康復(fù)裝置的影響。Biodex，Biopac和肌電圖都是用來獲取關(guān)節(jié)力矩和肌肉電活動(dòng)的設(shè)備。
2.下肢的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
2.1設(shè)計(jì)
可穿戴式下肢康復(fù)裝置，如下圖所示,它是由木板組件和復(fù)位彈簧裝置組成。復(fù)位彈簧裝置連接木板和木板組件，組件包括大腿和小腿木板。一個(gè)腰帶是用在大腿上的木板，其長度可調(diào)，是為了防止軸向和縱向移動(dòng)。彈簧的恢復(fù)裝置還包括兩個(gè)滑塊，它們是第一滑塊和第二滑塊。大腿板第一導(dǎo)軌與第一滑塊與小腿板第二導(dǎo)軌與第二滑動(dòng)對比。有三個(gè)彈簧安裝裝置。第一彈簧套在腰帶和腿板之間，第二彈簧放置固定軸和小牛板之間。彈簧的作用是將滑塊間的引力勢能的彈性勢能彈簧做康復(fù)運(yùn)動(dòng)。第三個(gè)彈簧固定大腿和小腿之間的木板，可以連接大腿與小腿板。 圖1是可穿戴式下肢康復(fù)裝置
圖1
2.2。運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
一個(gè)右下肢運(yùn)動(dòng)學(xué)和坐標(biāo)系統(tǒng)示意圖如下。下肢包括兩個(gè)環(huán)節(jié)，大腿和小腿，大腿是從臀部到膝蓋的區(qū)域HK，小膝踝A?K是半被動(dòng)式外骨骼部分，卸髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)在重力的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，大腿和小腿的中心被假定固定，始終位于機(jī)器MT和MC 之間，在任何瞬時(shí)。上下肢的運(yùn)動(dòng)可分為兩運(yùn)動(dòng)：臀部分量θ1，θ2，膝關(guān)節(jié)彎曲分量X1，X2。
圖2
圖2是一個(gè)右下肢的運(yùn)動(dòng)學(xué)和坐標(biāo)系統(tǒng)圖
髖關(guān)節(jié)相當(dāng)于一個(gè)三自由度球形關(guān)節(jié)，而膝關(guān)節(jié)建模只允許屈伸關(guān)節(jié)單自由度。在本文中，我們只需要考慮髖關(guān)節(jié)屈曲-伸展膝關(guān)節(jié)，因?yàn)樗麄兊慕Y(jié)合是最重要的運(yùn)動(dòng)下肢。一種康復(fù)裝置示意圖如下圖所示。下肢結(jié)合外骨骼可以建模為一二連接串行連接。根據(jù)前面所述，我們在設(shè)備的適當(dāng)位置添加彈簧和滑塊，以使系統(tǒng)重力平衡。這用于下肢康復(fù)裝置的彈簧裝置是共面的。
圖3，相應(yīng)的勢能圖
系統(tǒng)的潛在能量，由重力勢能，彈性潛在能量和質(zhì)量潛在能量組成。與人腳的質(zhì)量比較時(shí)，大腿和小腿是相對小的重力勢能，這兩者是微不足道的。因此，較低的重力勢能的四肢是
在M?t與Mc之間，右大腿和右小腿數(shù)量最多，Rhm是距離髖關(guān)節(jié)Mt中心的質(zhì)量，rRmc是膝關(guān)節(jié)MC中心的質(zhì)量, 相應(yīng)的彈性勢能的V1,V2,V3,彈簧模量K1,K2,K3，可以推導(dǎo)出
K1，K2，K3是三個(gè)彈簧的彈性模量，Lhb，Lcd，Lce是三個(gè)彈簧的長度，大腿木板潛在能量是Vm1，木板潛在能量是Vm2，第一滑塊潛在能量是Vm3和第二滑塊潛在能量是Vm4，可以推導(dǎo)出公式：
根據(jù)（2）到（8），我們獲得了總的潛在能量
因此，腿會(huì)加入這三個(gè)所提到的潛在能量，并在重力平衡以上。
3。數(shù)值結(jié)果
建立了隨著下肢外骨骼運(yùn)動(dòng)學(xué)模型下肢。在這本文，我們利用亞當(dāng)斯模擬Biodex獲得髖關(guān)節(jié)力矩。Biopac和肌電圖（EMG）是被用來獲得肌肉電活動(dòng)的設(shè)備。下肢肌肉有四個(gè)部分，股直肌，股中間肌，股外側(cè)肌和股內(nèi)側(cè)肌。然而，由于股中間肌深度，信號(hào)就被可靠地通過，使用表面肌電圖記錄。因此，對于其他三個(gè)肌肉的肌電圖收集。在這個(gè)實(shí)驗(yàn)中，一個(gè)健康的年輕成年人參與評(píng)測，其測量參數(shù)在表1中列出該裝置的數(shù)量，這種裝置的功能相當(dāng)于一個(gè)沙袋綁在大腿上，提出了用沙袋練習(xí)的方法。他的右下肢從初始狀態(tài)下，大腿和小腿是在垂直位置。我們稱這種運(yùn)動(dòng)為“抬腿”運(yùn)動(dòng)。范圍從0度擴(kuò)展到90度。
表1。對男性下肢人體測量學(xué)參數(shù)
主觀方面
人體測量學(xué)
參數(shù)
水分
70厘米
大腿長度
48厘米
髖關(guān)節(jié)膝關(guān)節(jié)長度
44厘米
大腿電路
63厘米
膝CIR
43厘米
大腿寬
22厘米
膝寬
10厘米
黑色的線顯示在圖4上，它顯示出髖關(guān)節(jié)的扭矩，從實(shí)驗(yàn)“抬腿”運(yùn)動(dòng)與B（1.81公斤）重沙袋，而當(dāng)B權(quán)電阻連接到下肢外骨骼時(shí)，紅色是關(guān)節(jié)力矩通過ADMAS仿真。圖4顯示時(shí)
大腿與地面平行，關(guān)節(jié)力矩達(dá)到峰值的15000?n-mm，實(shí)驗(yàn)結(jié)果大約在16000?n-mm，其超過模擬量。
圖4髖關(guān)節(jié)屈曲-伸展的男性受試者關(guān)節(jié)力矩
圖5顯示一個(gè)男性的肌肉的肌電圖（a）是股直肌；（b）是股外側(cè)??；（c）是股內(nèi)側(cè)肌。在“抬腿”運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下，所有三個(gè)肌肉被訓(xùn)練時(shí)，股直肌是最活躍的。股外側(cè)肌和股內(nèi)側(cè)肌相對溫和，但表現(xiàn)出有兩個(gè)明顯的峰高度的一致性現(xiàn)象。 所有的肌肉沒有活性，到達(dá)時(shí)間是8秒。圖5是一個(gè)男性的肌肉的肌電圖，（a）是股直肌；（b）是股外側(cè)肌；（c）是股內(nèi)側(cè)
4。結(jié)論
下肢矯形器的介紹，旨在幫助步行的人。當(dāng)穿戴該裝置，我們使用亞當(dāng)斯仿真軟件，人體下肢的肌肉和關(guān)節(jié)力矩實(shí)驗(yàn)限制方法來探討影響。它表明，股直肌，股外側(cè)肌和股內(nèi)側(cè)肌下肢康復(fù)肌肉訓(xùn)練非常好，我們相信這種矯形器康復(fù)裝置可能非常適用于一個(gè)潛在的肌肉無力或癱瘓患者，所有的研究工作是在浙江省新興藝術(shù)家（新廟）基金會(huì)的撥款20128405025號(hào)的資助下進(jìn)行的，基礎(chǔ)教育部：第y201119372號(hào)；下批準(zhǔn)號(hào)：2012a610077。
工具書類
【1】H.I. Krebs, N. Hogan, M.L. Aisen, B.T. Volpe，機(jī)器人輔助神經(jīng)康復(fù)，IEEE跨康復(fù)工程，vo1.6（1），（1998）第75-87頁。
【2】 邱毅瑞，陳達(dá)仁?，可穿戴式上肢矯形器訓(xùn)練設(shè)計(jì)康復(fù)致動(dòng)器，力學(xué)和材料卷。201-202（2012）第864-870頁。
【3】S.K.Agrawal, G. Gardner, S. Pledgie，重力平衡平面設(shè)計(jì)制作輔助的平行四邊形機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，ASME，123卷（4）（2001），第525-528頁。
【4】G.J. Walsh, D.A. Streit, B. J. Gilmore，空間彈簧平衡理論，機(jī)械機(jī)器理論26 (2)（1991），第155-170頁。
【5】 D.A. STREIT，E. Shin，平衡機(jī)的平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)卷11（3）（1993），第604-610頁。
【6】Agrawal，banala，A. Fattah， Sangwan，Krishnamoorthy，J.P.?Scholz，W.L. Hsu，IEEE跨神經(jīng)系統(tǒng)與康復(fù)工程，第15（3）（2007），第410-420頁。