具有雙閉環(huán)控制的串級調速系統(tǒng)設計

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交流調速課程設計（論文） 題目： 具有雙閉環(huán)控制的串級調速系統(tǒng)設計 院（系）： 專業(yè)班級 學 號： 學生姓名 指導教師 教師職稱 起止時間 課程設計（論文）任務書 院（系）：電氣工程學院 教研室：自動化 學 號 設計題目 具有雙閉環(huán)控制的串級調速系統(tǒng)設計 設 計 技 術 參 數(shù) 該1900千瓦串級調速系統(tǒng)應用于無縫鋼管車間軋制無縫鋼管的穿孔軋機拖動電電動機中。生產工藝對該系統(tǒng)的技術指標要求為： 1.調速范圍應達到3：1；2.不要求可逆，穩(wěn)速軋制穿孔，故沒有快速制動要求；3.穿孔機承受重復短時工作制負載，要求調速裝置在低速運轉時，電動機具有較大的過載能力；4.要求系統(tǒng)靜態(tài)速降和動態(tài)速降要小，以保證無縫鋼管表面的加工質量和壁厚的均勻性。 設 計 要 求 1.按已知條件設計一雙閉環(huán)控制的串級調速系統(tǒng)。 2.建立串級調速系統(tǒng)的數(shù)學模型，畫出串級調速系統(tǒng)動態(tài)結構圖。 3.調速系統(tǒng)調節(jié)器參數(shù)的確定。要求電流環(huán)按典型I型系統(tǒng)、轉速環(huán)按典型II型系統(tǒng)設計。 4.畫出雙閉環(huán)控制的串級調速系統(tǒng)原理圖。 工 作 量 1.完成整個系統(tǒng)的方案設計，并繪制原理圖； 2.建立系統(tǒng)的數(shù)學模型； 3.選擇調節(jié)器的參數(shù)； 4.編寫設計說明書。 工 作 計 劃 1、熟悉課程設計題目，查找及收集相關書籍、資料。（1天） 2、建立數(shù)學模型。（3天） 3、調節(jié)器參數(shù)選擇。（3天） 4、繪制系統(tǒng)原理圖。（1天） 5、打印課程設計說明書。（1天） 6、設計結果考核。（1天） 參 考 資 料 [1] 李華德.交流調速控制系統(tǒng).電子工業(yè)出版社，2003.3，61-64 [2] 陳伯時，陳敏遜著. 交流調速系統(tǒng).機械工業(yè)出版社，1998 [3] 劉純厚主編.近代交流調速，北京：冶金工業(yè)出版社，1995 [4] 陳國呈編著.PWM變頻調速及軟開關電力變換技術.北京：機械工業(yè)出版社，2001 基礎自動化、電氣傳動、電氣自動化、電力電子技術等雜志。 指導教師簽字 教研室主任簽字 說明：此表一式四份，學生、指導教師、教研室、系部各一份?？杉痈巾摗? 年 6月10日 2 目 錄 第1章 方案論證 4 1.1 概述 4 1.2 課程設計目的 4 1.3 課程設計要求 4 1.4 串級調速原理 5 第2章 具有雙閉環(huán)控制的串級調速系統(tǒng)設計 7 2.1 雙閉環(huán)控制串級調速系統(tǒng)的組成 7 2.2異步電動機的選擇及傳遞函數(shù)的實現(xiàn) 7 2.3串級調速系統(tǒng)工作時的機械特性 9 2.4建立串級調速系統(tǒng)的數(shù)學模型和動態(tài)結構圖 16 第3章 參數(shù)設計與總結 17 3.1選擇調節(jié)器的參數(shù)； 17 3.2 設計總結與體會 19 參考文獻 20 第1章 方案論證 1.1 概述 由于串級調速系統(tǒng)機械特性的靜差率較大，所以開環(huán)控制系統(tǒng)只能用于對調速精度要求不高的場合。為了提高靜態(tài)調速精度，并獲得較好的動態(tài)特性，須采用閉環(huán)控制，和直流調速系統(tǒng)一樣，通常采用具有電流反饋和轉速反饋的雙閉環(huán)控制方式。由于串級條調速系統(tǒng)的轉子整流器是不可控的，系統(tǒng)本身不能產生電氣制動作用，所謂動態(tài)性能的改善只是指啟動與加速過程性能的改善，減速過程只能靠負載作用自由降速。 1.2 課程設計目的 本課程的課程設計實際是自動化專業(yè)學生學習完《交流調速系統(tǒng)控制》課程后，進行的一次全面的綜合訓練，其目的在于加深對交流調速系統(tǒng)控制理論和基本知識的理解，掌握運用交流調速系統(tǒng)控制方法設計具有雙閉環(huán)控制的串級調速系統(tǒng)設計，以及系統(tǒng)的調試和運行的基本方法。 1.3課程設計的要求 該1900千瓦串級調速系統(tǒng)應用于無縫鋼管車間軋制無縫鋼管的穿孔軋機拖動電動機中。生產工藝對該系統(tǒng)的技術指標要求為： 1、調速范圍應達到3:1； 2、不要求可逆，穩(wěn)速軋制穿孔，故沒有快速制動要求； 3、穿孔機承受重復短時工作制負載，要求調速裝置在低速運轉時，電動機具有較大的過載能力； 4、要求系統(tǒng)靜態(tài)速降和動態(tài)速降要小，以保證無縫鋼管表面的加工質量和壁厚的均勻性。 該晶閘管串級調速系統(tǒng)是應用于國內某鋼廠大型不可逆軋機上1900千瓦電動機調速系統(tǒng)，要求具有良好的靜動態(tài)性能。設計任務要求： 1）、按已知條件設計一雙閉環(huán)控制的串級調速系統(tǒng)； 2）、建立串級調速系統(tǒng)的數(shù)學模型，畫出串級調速系統(tǒng)動態(tài)結構圖； 3）、調速系統(tǒng)調節(jié)器參數(shù)的確定。要求電流環(huán)按典型Ⅰ型系統(tǒng)、轉速環(huán)按典型Ⅱ型系統(tǒng)設計； 4）、畫出雙閉環(huán)控制的串級調速系統(tǒng)原理圖； 5）、附設計說明書一份。 1.4 串級調速系統(tǒng)的原理 本設計采用串級調速方式對異步電動機進行調速。串級調速的基本原理是：轉子感應電勢通過不可控整流器變換為直流電壓，然后用一個直流附加電勢與之作用，也可以調節(jié)異步電動機的轉速。 在串級調速方式中，把交流可變頻率電勢轉化為與頻率無關的直流電壓，使得分析和控制都比較方便。但同時也應為不可控整流器的引入，給系統(tǒng)帶來了一些新問題。主要是轉子電流畸變，附加電勢的相位不可調，系統(tǒng)的功率因數(shù)較低及功率不能雙向傳遞等問題。 一種比較常見的電氣串級調速系統(tǒng)原理圖如圖2.1所示。 IM 3～ IM 3～ XDK Ud Ui Id U控 β控制 IM 3～ UR SEr UrT Ir UI 圖2.1 電氣串級調速系統(tǒng)原理圖 圖中UR為不可控整流器，UI為工作在逆變狀態(tài)的三相可控整流器，TI為逆變變壓器， XDK為平波電抗器。異步電動機IM以轉差率s在運行，其轉子電勢sEr經UR整流，輸出直流電壓Ud。附加電勢由UI輸出的直流電壓Ui提供。Ud與Ui的極性以及電流Id的方向如圖2.1所示。 電機轉子整流后的直流回路的電勢平衡方程式為 或 （2-1） 式中，K1、K2為UR與UI兩個整流裝置的電壓整流系數(shù)，如果它們都采用三相橋式連接，則K1=K2=2.34;Ud為整流器輸出電壓；Ui為逆變器輸出電壓；Id為直流回路電流；UrT為逆變變壓器的次級相電壓；β為晶閘管逆變角；R為轉子直流回路的電阻。 式（2-1）是在未計及電動機轉子繞組與逆變變壓器的漏抗作用影響而寫出的簡化公式。從式中可以看出Ud是反應電動機轉差率的量；控制晶閘管逆變角β可以調節(jié)逆變電壓Ui；Id與轉子交流電流Ir間有固定的比例關系，它可以近似地反映電動機電磁轉矩的大小。 當電動機拖動恒轉矩負載在穩(wěn)態(tài)運行時，可以近似地認為Id為恒值。當β增大時，則逆變電壓Ui（相當于附加電動勢）立即減小，但電動機轉速因存在這機械慣性不會突變，所以Ud也不會突變。則轉子直流回路電流Id增大，相應轉子電流Ir也增大，電機的電磁轉矩隨之增大，電機就加速；在加速過程中轉子整流電壓隨之減小，又使電流Id減小，直到電磁轉矩與負載轉矩達到新的平衡，電機進入新的穩(wěn)定狀態(tài)以較高的轉速運行。同理，減小β值可以使電機在較低的轉速下運行。以上就是以電力電子期間組成的繞線式異步電動機串級調速系統(tǒng)的工作原理。 由于串級調速裝置的轉子側整流器都是不可控的，從圖2.1中可以看出，轉子整流電流和功率（UdId）只能單方向流動，即轉差能量只能由電機流入變換器。 第2章 具有雙閉環(huán)控制的串級調速系統(tǒng)設計 2.1雙閉環(huán)控制串級調速系統(tǒng)的組成 上圖為雙閉環(huán)控制的串級調速系統(tǒng)原理圖。圖中，轉速反饋信號取自異步電動機軸上連接的測速發(fā)電機，電流反饋信號取自逆變器交流側的電流互感器，也可通過霍爾變換器或直流互感器取自轉子直流回路。為了防止逆變器逆變顛覆，在電流調節(jié)器ACR輸出電壓為零時，應整定觸發(fā)脈沖相位角為β=βmin 。圖中所示的系統(tǒng)與直流不可逆雙閉環(huán)調速系統(tǒng)一樣，具有靜態(tài)穩(wěn)速與動態(tài)恒流的作用。所不同的是它的控制作用都是通過異步電動機轉子回路實現(xiàn)的。 2.2異步電動機的選擇及傳遞函數(shù)的實現(xiàn) 1、異步電動機的傳遞函數(shù) 由于串級調速系統(tǒng)一般運行于第一工作區(qū)，異步電動機的電磁轉矩為 電力拖動系統(tǒng)的運動方程式為 或 式中，IL為負載轉矩TL所對應的等效負載電流。 由上式可得異步電動機在串級調速時的傳遞函數(shù)為 （2-22） 式中，，由于系數(shù)CT是電流Id的函數(shù)，因此TD也是電流Id的函數(shù)，而不是常數(shù)。 2、觸發(fā)逆變環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù) 觸發(fā)逆變環(huán)節(jié)的輸入是觸發(fā)器的控制電壓UK，輸出是空載逆變電勢Ui，這是一個純滯后環(huán)節(jié)，由晶閘管電路只是可知，其傳遞函數(shù)為 (2-23) 其中，Ks,Ts分別為晶閘管逆變器的放大倍數(shù)和時間常數(shù)；Ks是轉子整流電壓最大值Ui0和逆變器控制電壓最大值UKmax的比值；Ts為0.0017s。 3、電流反饋回路的傳遞函數(shù) 由于電流檢測信號常含有交流分量，需要濾波，同時也為防止干擾信號侵入，而在電流反饋回路加入電流反饋濾波器，其傳遞函數(shù)為 (2-24) 式中，Kif為電流反饋系數(shù)；Tif為電流反饋濾波器的時間常數(shù)，一般取1-2s。 4、轉速反饋電路的傳遞函數(shù) 同理在轉速反饋回路中，也加入轉速反饋濾波器。其傳遞函數(shù)為 (2-25) 式中，Kif、Tif分別為轉速反饋系數(shù)和轉速反饋濾波器的時間常數(shù)。另外，為補償反饋通道的慣性作用，在電流給定與轉速給定通道中，也應加入相應的慣性環(huán)節(jié)，即給定濾波器。 5、串級調速系統(tǒng)主電路（直流回路）的傳遞函數(shù) 直流回路的輸出量是轉子空載整流電勢sUd0和逆變器空載逆變電勢Ui之差，輸出量是Id ,它們之間的關系可以用直流回路的動態(tài)電壓平衡方程式表示為（忽略管壓降） （2-26） 式中，Ui為逆變器輸出的空載電壓，；L∑為轉子直流回路總電感， ；LD0為折算到轉子側的電動機每項漏感；LT為折算到二次側的逆變變壓器每相漏感；L為平波電抗器電感；R∑為轉差率為s時的轉子直流回路等效電阻， 式（2-26）可寫為 （2-27） 將式（2-27）兩邊取拉氏變換，可求得轉子直流回路的傳遞函數(shù)為 （2-28） 式中，TLn為轉子直流回路的時間常數(shù)，；KLn為轉子直流回路的放大倍數(shù)，。 2.3串級調速系統(tǒng)工作時的機械特性 在圖2.1中，三相橋式整流器UR與電機轉子三相繞組相連，轉子繞組相當于整流變壓器的二次繞組。因此，轉子整流電路與一般整流變壓器和三相橋式電路相似，但也存在如下的不同之處： 1、電機轉子三相繞組感應電動勢的幅值和頻率都是轉差率的函數(shù)； 2、轉子電流的頻率也是轉差率的函數(shù)，因而轉子的每相漏抗值也是轉差率的函數(shù)； 3、由于電機轉子側等效漏抗值較大，引起換相重疊現(xiàn)象嚴重，轉子整流器會出現(xiàn)特殊的工作狀態(tài)，即整流器的“強迫延遲導通”現(xiàn)象。 因此，在分析串級調速系統(tǒng)轉子整流器的工作時，必須注意以上因素。 （1）三相橋式整流器的工作狀態(tài) 為便于分析，做出以下幾點假設： ①直流回路的濾波電抗器的電感量足夠大，能濾掉所有的諧波分量而得到平直的直流電流； ②忽略電機電阻對換相的影響； ③整流元件是理想的，導通時正向電阻為零，截止時反向電阻為無窮大。 由于電動機漏抗的存在，使得環(huán)流過程中電流不能突變，會產生換相重疊。根據(jù)換相重疊角γ的大小和環(huán)流時工作元件的數(shù)目，可以把整流器的工作情況分為三種： 如果重疊角小于60，整流電路有換流和不換流兩種情況。不換流期間兩個元件導通，換流期間有三個元件導通（換流組有兩個元件導通，不換流組有一個元件導通）。這種狀態(tài)成為整流器的“狀態(tài)2-3”。 當換相重疊角等于60時，負載電流再增加，重疊角將保持60不變，而整流器產生強迫延時換流角αp。當αp＜30時，共陰極組或共陽極組任何瞬間都有一組元件進行換流，即任何瞬間都有三個元件同時導通，這種工作狀態(tài)稱為整流器的“狀態(tài)3”。在αp＞30時，γ將大于60，這時大部分時間有三個元件導通，一部分時間共陰極和共陽極組同時換流。即共有四個元件導通，稱為“狀態(tài)3-4”。 串級調速系統(tǒng)正常工作時，轉子整流器一般工作在“狀態(tài)2-3”和“狀態(tài)3-4”，為了和后面機械特性工作段的劃分一致。將整流器的“狀態(tài)2-3”，“狀態(tài)3”，“狀態(tài)3-4”分別稱為“第一工作狀態(tài)”、“第二工作狀態(tài)”、和“第三工作狀態(tài)”。下面對這幾種工作狀態(tài)進行深入的分析。 第一工作狀態(tài)。原始狀態(tài)為元件1和2導通，電流流通的路徑為：era→元件1→Xdk→Ui→元件2→erc→O點。如果在圖6-22上的t1時刻（α=0）向元件3發(fā)出觸發(fā)脈沖，則因erb＞era，元件3具有導通條件而觸發(fā)導通，電流流通路徑為：erb→元件3→Xdk→Ui→元件2 →erc→O點。其間元件1和元件3換流，電流從a相換到b相。由于轉子漏抗的存在，電流不能突變，而按照一定規(guī)律變化，產生換相重疊，每個元件導通的時間從120增加至120+γ。 圖2.3 換相時的等值電路 換流期間，元件1、3同時導通，a、b兩點等電位，所以兩相電壓的瞬時值相等，均為edv，即 （2-2） era erb erc γ ωt ωt i1 i3 i5 0 i e 0 t1 圖2.4 三相橋式整流器的波形（γ≤60） 由于假設濾波電抗足夠大，所以負載上流過平直的電流Id，因次有 ， 于是 即在兩相同時導電時，整流電壓瞬時值為同時導電的兩相電壓瞬時值之和的一半。整流器輸出的電壓波形如圖中粗實線所示。 當γ=60時，這是共陰極組（元件1、3）換流的終止點，正好是共陰極組（元件2、4）換流的起點，整流器始終處于換流轉臺，但還是在自然換流點換流。所以只要重疊角γ＜60，整流電路就有換流和不換流兩種運行狀態(tài)，屬于整流器的“狀態(tài)2-3”，稱為第一工作狀態(tài)。 第二工作狀態(tài)。在γ=60時，如果直流電流Id再增大，則換相將延遲一個角度αp，這 種現(xiàn)象稱為“強迫延遲換流”。γ=60，0＜αp≤30時為第二工作狀態(tài)。 第三工作狀態(tài)。如果負載電流Id再增大，使αp增大到30，則元件6向元件2換流沒完，元件3的陽極電位就已高于陰極電位，元件3具有了導通的必要條件，這樣就出現(xiàn)了四個元件同時導通的情況，屬于整流器的“狀態(tài)3-4”，稱為第三工作狀態(tài)。因此αp=30是第二工作狀態(tài)和第三工作狀態(tài)的交界處。當 αp＞30時，系統(tǒng)進入第三工作狀態(tài)，在此狀態(tài)下出現(xiàn)了共陽極和共陰極同時換流現(xiàn)象，使轉子短路，是一種故障狀態(tài)，在此狀態(tài)下系統(tǒng)不能長期工作。所以串級調速系統(tǒng)正常運行時只工作在第一、第二工作狀態(tài)。 （2）轉差頻率PS 由圖2.4可知，電機轉子相電勢瞬時值為 （2-3） 轉子電流瞬時值表達式（2-4）為 則第一工作區(qū)的轉差功率PsI為 （2-5） 或寫成 （2-6） 式中，Ud0為轉子整流器空載時的整流電壓，;△U為空載時由于換相重疊引起的換相壓降，。所以在不計電動機轉子損耗及轉子整流器的損耗時，轉差功率就是轉子整流器輸出的直流功率。 用同樣的方法可以求出第二工作區(qū)的轉差功率PsII為 （2-7） （2-8） 或寫成直流功率的形式 （2-9）式中，△U’為系統(tǒng)在第二工作區(qū)時由于換相重疊及換相壓降，且有 （3）轉矩特性Tei=f（Id） 串級調速系統(tǒng)第一工作區(qū)和第二工作區(qū)的轉矩特性，可用式（2-5）和（2-6）代入下式 （2-10） 得到 （2-11） （2-12） ①兩段特性是否銜接 兩段特性交點在γ=60，αp=0處時，第一工作區(qū)的最大轉矩 （2-13） 由式（2-7）和式（2-10）可得 （2-14） 令αp=0可得第二工作區(qū)轉矩的起始值 （2-15） 可見，TeiImax=TeiIIst ，因此兩段特性在交點處（γ=60，α=0）銜接。 ②異步電動機串級調速時的過載能力 由式（2-14）看出，當αp=π/12時，第二工作區(qū)的轉矩最大。 （2-16） 此值表示了異步電動機出串級調速時的過載能力。將它與異步電動機固有特性的最大轉矩進行比較，看看有什么變化。異步電動機固有特性的最大轉矩Teimax為 （2-17） 如忽略定子電阻，并設Us=Es=KEr（K為電動機的變比），將（Xs+Xr）折算到轉子側，有 則 （2-18） （2-19） 可見，串級調速時，異步電動機的過載能力降低17％左右。這是因為在串級調速情況下，電動機繞組的電流波形不是正弦波，它將產生附加損耗。因此，在同樣的發(fā)熱條件下，串級調速異步電動機的額定轉矩將低于固有特性上的異步電動機額定轉矩，所以是最大轉矩降低，這是在為串級調速系統(tǒng)選擇電動機時必須要注意的問題。 ③電機額定運行時的工作區(qū)段 將式（2-13）與式（2-18）比較，可得 一般繞線式異步電動機的最大轉矩Teimax=（1.8-2）TeiN，所以，TeiN=(1.29-1.43)TeiN。可見串級調速系統(tǒng)的額定工作點處于第一工作區(qū)。在設計串級調速系統(tǒng)是，利用第一工作區(qū)的轉矩表達式即可。 ④用標么值表示的轉矩特性 以固有特性的最大轉矩Teimax為轉矩基值，以直流短路電流Idk為電流Id的基值，有。 （2-20） （2-21） 根據(jù)以上兩個公式，可以繪制異步電動機串級調速時的轉矩特性曲線，從轉矩公式和轉矩特性看出，異步電動機串級調速時，轉矩大小只取決于直流電流Id的大小，而與轉差率s無關，因此屬于恒轉矩調速。 2.4建立串級調速系統(tǒng)的數(shù)學模型和動態(tài)結構圖 第3章 參數(shù)設計與總結 3.1選擇調節(jié)器的參數(shù) 。3.11 電流調節(jié)器的設計 電流環(huán)的控制對象是雙慣性型的，要校正成典Ⅰ型系統(tǒng)，顯然應采用PI型的電流調節(jié)器，則電流環(huán)結構圖可簡化成下圖所示： 其傳遞函數(shù)可以寫成： （2-29） 式中 Ki——電流調節(jié)器的比例系數(shù)； τi——電流調節(jié)器的超前時間常數(shù)。 為了讓調節(jié)器零點與控制對象的大時間常數(shù)極點對消，選擇 τi=Tl （2-30） 則電流環(huán)的動態(tài)結構框圖便成為典型形式，其中 （2-31） 電流調節(jié)器的參數(shù)計算 由式（2-29）可以看出，電流調節(jié)器的參數(shù)是Ki和τi，其中τi已選定，見式（2-30），待定的只有比例系數(shù)Ki，可根據(jù)所需要的動態(tài)性能指標選取。在一般情況下，希望電流超調量σi≥5%，可選ξ=0.707，KITΣi=0.5，則 （2-32） 再利用式（2-30）和（2-31）得到 （2-33） 如果實際系統(tǒng)要求的跟隨性能指標不同，式（2-32）和式（2-33）當然應作相應的改變。此外，如果對電流環(huán)的抗擾性能也有具體的要求，還得再校驗一下抗擾性能指標是否滿足。 3.12 轉速調節(jié)器的設計 控制對象為雙慣性環(huán)節(jié)的電流環(huán)，經閉環(huán)控制后，可以近似地等效成只有較小時間常數(shù)1/KI的一階慣性環(huán)節(jié)。這就表明，電流的閉環(huán)控制改造了控制對象，加快了電路的跟隨作用，這是局部閉環(huán)（內環(huán)）控制的一個重要功能。 1、轉速調節(jié)器結構的選擇 把轉速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內，再把時間常數(shù)為1/KI和T的兩個小慣性環(huán)節(jié)合并起來，近似成一個時間常數(shù)為T的慣性環(huán)節(jié)，其中 （2-34） 則轉速環(huán)結構圖可簡化成圖2.5所示。 ASR - - + + 圖2.5 轉速環(huán)的動態(tài)結構框圖等效成單位負反饋系統(tǒng)和小習慣的近似處理 為了實現(xiàn)轉速無靜差，在負載擾動作用點前面必須有一個積分環(huán)節(jié)，它應該包含在轉速調節(jié)器ASR中（見圖2.5）?，F(xiàn)在擾動作用點后面已經有了一個積分環(huán)節(jié)，因此轉速環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)應共有兩個積分環(huán)節(jié)，所以應該設計成典型Ⅱ型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時也能滿足動態(tài)抗擾性能好的要求。至于其階躍響應超調量較大，那是線性系統(tǒng)的計算數(shù)據(jù)，實際系統(tǒng)中 轉速調節(jié)器的飽和非線性性質會使超調量大大降低。由此可見，ASR也應該采用PI調節(jié)器，其傳遞函數(shù)為 （2-35） 式中，Kn--轉速調節(jié)器的比例系數(shù)； τn--轉速調節(jié)器的超前時間常數(shù)。 2、轉速調節(jié)器的參數(shù)計算 轉速調節(jié)器的參數(shù)包括Kn和τn。按照典型Ⅱ型系統(tǒng)的參數(shù)關系，由有 （2-36） 再由，有 （2-37） 因此 （2-38） 至于中頻帶h應選擇多少，要看動態(tài)性能的要求決定，無特殊要求時，一般以選擇h=5為好。 3.2 設計總結與體會 本設計為“電流與轉速雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的設計與研究”，經過調試證明設計的雙閉環(huán)系 統(tǒng)能滿足設計指標的要求，完成了設計任務。實驗結果表明經過該設計系統(tǒng)改進，與其為單 閉環(huán)系統(tǒng)相比：機械特性偏硬，快速起制動，突加負載動態(tài)速將小。 因為本系統(tǒng)采用了雙閉環(huán)系統(tǒng)，所以系統(tǒng)能夠通過兩個轉速調節(jié)器進行自動調節(jié)作用減 少穩(wěn)態(tài)速降，但是有超調。為使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能更好，該系統(tǒng)采用無靜差調節(jié)，即轉 速調節(jié)器采用比例積分調節(jié)器（PI調節(jié)器），使系統(tǒng)保證恒速運行，以保證滿足更嚴格 的生產要求。 通過這一周的課程設計，我感覺有很大的收獲。首先，通過這次的課程設計使自己對課本上的知識有了更深的了解，可以將書本上的知識應用于實際，使理論與實際相結合，同時也鍛煉了我個人的動手能力。其次，還能夠充分利用圖書館的資料，通過對圖書館相關資料的翻閱，也增加了許多課本以外的知識。 我認為我們現(xiàn)在做課設的過程就是對資料的查找，然后根據(jù)具體要求將他們整合使之成為對我們有用的資料。對我們來說，理論與實際同樣重要，這也是我們以后在學習和工作中認識自己、提高自己的一個重要標準。 但是該課設中也存在一定的問題，因此再以后還須改進。在本次課程設計中也遇到了許多問題，除了查找資料外，還得到了老師和同學的幫助，特此感謝。 參考文獻 [1] 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