智能尋跡小車以及程序.doc
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尋跡小車 在歷屆全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽中多次出現(xiàn)了集光、機(jī)、電于一體的簡易智能小車題目。筆者通過論證、比較、實(shí)驗(yàn)之后,制作出了簡易小車的尋跡電路系統(tǒng)。整個(gè)系統(tǒng)基于普通玩具小車的機(jī)械結(jié)構(gòu),并利用了小車的底盤、前后輪電機(jī)及其自動(dòng)復(fù)原裝置,能夠平穩(wěn)跟蹤路面黑色軌跡運(yùn)行。 總體方案 整個(gè)電路系統(tǒng)分為檢測(cè)、控制、驅(qū)動(dòng)三個(gè)模塊。首先利用光電對(duì)管對(duì)路面信號(hào)進(jìn)行檢測(cè),經(jīng)過比較器處理之后,送給軟件控制模塊進(jìn)行實(shí)時(shí)控制,輸出相應(yīng)的信號(hào)給驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),從而控制整個(gè)小車的運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)方案方框圖如圖1所示。 圖1 智能小車尋跡系統(tǒng)框圖 傳感檢測(cè)單元 小車循跡原理 該智能小車在畫有黑線的白紙 “路面”上行駛,由于黑線和白紙對(duì)光線的反射系數(shù)不同,可根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來判斷“道路”—黑線。筆者在該模塊中利用了簡單、應(yīng)用也比較普遍的檢測(cè)方法——紅外探測(cè)法。 紅外探測(cè)法,即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光,當(dāng)紅外光遇到白色地面時(shí)發(fā)生漫發(fā)射,反射光被裝在小車上的接收管接收;如果遇到黑線則紅外光被吸收,則小車上的接收管接收不到信號(hào)。 傳感器的選擇 市場(chǎng)上用于紅外探測(cè)法的器件較多,可以利用反射式傳感器外接簡單電路自制探頭,也可以使用結(jié)構(gòu)簡單、工作性能可靠的集成式紅外探頭。ST系列集成紅外探頭價(jià)格便宜、體積小、使用方便、性能可靠、用途廣泛,所以該系統(tǒng)中最終選擇了ST168反射傳感器作為紅外光的發(fā)射和接收器件,其內(nèi)部結(jié)構(gòu)和外接電路均較為簡單,如圖2所示: 圖2 ST168檢測(cè)電路 ST168采用高發(fā)射功率紅外光、電二極管和高靈敏光電晶體管組成,采用非接觸式檢測(cè)方式。ST168的檢測(cè)距離很小,一般為8~15毫米,因?yàn)?毫米以下是它的檢測(cè)盲區(qū),而大于15毫米則很容易受干擾。筆者經(jīng)過多次測(cè)試、比較,發(fā)現(xiàn)把傳感器安裝在距離檢測(cè)物表面10毫米時(shí),檢測(cè)效果最好。 R1限制發(fā)射二極管的電流,發(fā)射管的電流和發(fā)射功率成正比,但受其極限輸入正向電流50mA的影響,用R1=150的電阻作為限流電阻,Vcc=5V作為電源電壓,測(cè)試發(fā)現(xiàn)發(fā)射功率完全能滿足檢測(cè)需要;可變電阻R2可限制接收電路的電流,一方面保護(hù)接收紅外管;另一方面可調(diào)節(jié)檢測(cè)電路的靈敏度。因?yàn)閭鞲衅鬏敵龆说玫降氖悄M電壓信號(hào),所以在輸出端增加了比較器,先將ST168輸出電壓與2.5V進(jìn)行比較,再送給單片機(jī)處理和控制。 傳感器的安裝 正確選擇檢測(cè)方法和傳感器件是決定循跡效果的重要因素,而且正確的器件安裝方法也是循跡電路好壞的一個(gè)重要因素。從簡單、方便、可靠等角度出發(fā),同時(shí)在底盤裝設(shè)4個(gè)紅外探測(cè)頭,進(jìn)行兩級(jí)方向糾正控制,將大大提高其循跡的可靠性,具體位置分布如圖3所示。 圖3 紅外探頭的分布圖 圖中循跡傳感器全部在一條直線上。其中X1與Y1為第一級(jí)方向控制傳感器,X2與Y2為第二級(jí)方向控制傳感器,并且黑線同一邊的兩個(gè)傳感器之間的寬度不得大于黑線的寬度。小車前進(jìn)時(shí),始終保持(如圖3中所示的行走軌跡黑線)在X1和Y1這兩個(gè)第一級(jí)傳感器之間,當(dāng)小車偏離黑線時(shí),第一級(jí)傳感器就能檢測(cè)到黑線,把檢測(cè)的信號(hào)送給小車的處理、控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)對(duì)小車軌跡予以糾正。第二級(jí)方向探測(cè)器實(shí)際是第一級(jí)的后備保護(hù),它的存在是考慮到小車由于慣性過大會(huì)依舊偏離軌道,再次對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行糾正,從而提高了小車循跡的可靠性。 軟件控制單元 單片機(jī)選型及程序流程 此部分是整個(gè)小車運(yùn)行的核心部件,起著控制小車所有運(yùn)行狀態(tài)的作用。控制方法有很多,大部分都采用單片機(jī)控制。由于51單片機(jī)具有價(jià)格低廉是使用簡單的特點(diǎn),這里選擇了ATMEL公司的AT89S51作為控制核心部件,其程序控制方框圖如圖4所示。 圖4 系統(tǒng)的程序流程圖 小車進(jìn)入循跡模式后,即開始不停地掃描與探測(cè)器連接的單片機(jī)I/O口,一旦檢測(cè)到某個(gè)I/O口有信號(hào)變化,程序就進(jìn)入判斷程序,把相應(yīng)的信號(hào)發(fā)送給電動(dòng)機(jī)從而糾正小車的狀態(tài)。 車速的控制 車速調(diào)節(jié)的方法有兩種:一是用步進(jìn)電機(jī)代替小車上原有的直流電機(jī);二是在原有直流電機(jī)的基礎(chǔ)上,采用pwm調(diào)速法進(jìn)行調(diào)速。考慮到機(jī)械裝置不便于修改等因素,這里選擇后者,利用單片機(jī)輸出端輸出高電平的脈寬及其占空比的大小來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速,從而控制小車的速度。經(jīng)過多次試驗(yàn),最終確定合適的脈寬和占空比,基本能保證小車在所需要的速度范圍內(nèi)平穩(wěn)前行。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元 從單片機(jī)輸出的信號(hào)功率很弱,即使在沒有其它外在負(fù)載時(shí)也無法帶動(dòng)電機(jī),所以在實(shí)際電路中我們加入了電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片提高輸入電機(jī)信號(hào)的功率,從而能夠根據(jù)需要控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。根據(jù)驅(qū)動(dòng)功率大小以及連接電路的簡化要求選擇L298N,其外形、管腳分 布如圖5所示。 圖5 L298N管腳分布圖 從圖中可以知道,一塊L298N芯片能夠驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),它的使能端可以外接高低電平,也可以利用單片機(jī)進(jìn)行軟件控制,極大地滿足各種復(fù)雜電路需要。另外,L298N的驅(qū)動(dòng)功率較大,能夠根據(jù)輸入電壓的大小輸出不同的電壓和功率,解決了負(fù)載能力不夠這個(gè)問題。 結(jié)語 此方案選擇的器件比較簡單,實(shí)際中也很容易實(shí)現(xiàn)。經(jīng)過多次測(cè)試,結(jié)果表明在一定的弧度范圍內(nèi),小車能夠沿著黑線軌跡行進(jìn),達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)。不足之處,由于小車采用直流電機(jī),其速度控制不夠精確和穩(wěn)定,不能實(shí)現(xiàn)急轉(zhuǎn)和大弧度的拐彎。 程序 #include- 1.請(qǐng)仔細(xì)閱讀文檔,確保文檔完整性,對(duì)于不預(yù)覽、不比對(duì)內(nèi)容而直接下載帶來的問題本站不予受理。
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