目 錄
摘 要 - 1 -
ABSTRACT - 2 -
1 緒論 - 5 -
1.1機(jī)械手的歷史 - 5 -
1.2 機(jī)械手的組成 - 6 -
1.3 機(jī)械手的分類(lèi) - 7 -
第2章 搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)構(gòu)總體方案設(shè)計(jì) - 9 -
2.1 搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)要求 - 9 -
2.2 基本設(shè)計(jì)思路 - 9 -
2.2.1 系統(tǒng)分析 - 9 -
2.2.2 總體設(shè)計(jì)框圖 - 10 -
2.2.3 搬運(yùn)機(jī)械手的基本參數(shù) - 11 -
2.3 搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) - 12 -
2.3.1 搬運(yùn)機(jī)械手坐標(biāo)形式的選擇 - 12 -
2.4 機(jī)械手材料的選擇 - 12 -
2.5機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)方式 - 12 -
2.6 搬運(yùn)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)與控制系統(tǒng)分析 - 13 -
2.6.1 驅(qū)動(dòng)方式的選擇 - 13 -
2.6.2 控制系統(tǒng)的選擇 - 14 -
3 搬運(yùn)機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與計(jì)算 - 14 -
3.1 搬運(yùn)機(jī)械手手爪設(shè)計(jì) - 14 -
3.2 搬運(yùn)機(jī)械手手臂設(shè)計(jì) - 14 -
3.2.1 伸縮機(jī)械臂的設(shè)計(jì) - 14 -
3.2.2 升降機(jī)械臂的設(shè)計(jì) - 15 -
3.2.3 旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂的設(shè)計(jì) - 17 -
3.3 手部設(shè)計(jì)計(jì)算 - 17 -
3.4 腕部設(shè)計(jì)計(jì)算 - 21 -
3.5 液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) - 22 -
3.6機(jī)身結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) - 24 -
3.6.1 電機(jī)的選擇 - 24 -
3.6.2 螺柱的設(shè)計(jì)與校核 - 25 -
3.6.3 機(jī)座的機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖 - 26 -
4 搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) - 28 -
4.1 PLC簡(jiǎn)介 - 28 -
4.2 PLC工作原理 - 28 -
4.3 PLC機(jī)型的選擇 - 28 -
4.3.1 PLC機(jī)型的選擇 - 29 -
4.3.2 所選PLC的參數(shù) - 29 -
4.4 PLC控制面板的擬定 - 30 -
4.5 機(jī)械手工藝過(guò)程和控制方案的確定 - 31 -
4.5.1 明確工藝要求 - 31 -
4.5.2 確定工藝流程 - 31 -
4.5.3 傳感器選擇 - 33 -
4.5.4 確定I/O點(diǎn)數(shù) - 33 -
4.6 PLC程序編寫(xiě) - 34 -
4.6.1 總體程序設(shè)計(jì)思路 - 34 -
4.6.2手動(dòng)程序的編寫(xiě) - 35 -
4.6.3 復(fù)位程序的編寫(xiě) - 36 -
4.6.4 自動(dòng)控制程序的編寫(xiě) - 38 -
5 結(jié)論 - 41 -
參考文獻(xiàn) - 42 -
致 謝 - 43 -