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沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn) 1 摘要 用于再現(xiàn)人手的功能的技術(shù)裝置稱為機(jī)械手 機(jī)械手是模仿著人手 的部分動(dòng)作 按給定程序 軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取 搬運(yùn)或操作的自 動(dòng)機(jī)械裝置 工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù) 并已成為現(xiàn) 代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分 這種新技術(shù)發(fā)展很快 捉 奸成為一門新興的學(xué)科 機(jī)械手工程 機(jī)械手涉及到力學(xué) 機(jī)械學(xué) 電 氣液壓技術(shù) 自動(dòng)控制技術(shù) 傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域 是 一門跨學(xué)科綜合技術(shù) 隨著工業(yè)自動(dòng)化發(fā)展的需要 機(jī)械手在工業(yè)應(yīng)用中越來越重要 文 章主要敘述了機(jī)械手的設(shè)計(jì)計(jì)算過程 首先 本文介紹了機(jī)械手的作用 機(jī)械手的組成和分類 說明了自 由度和機(jī)械手整體坐標(biāo)的形式 同時(shí) 本文給出了這臺(tái)機(jī)械手的主要性 能規(guī)格參量 其次 文章中全面詳盡地搬運(yùn)機(jī)械手的手部 腕部 手臂以及機(jī)身 等主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 關(guān)鍵詞 機(jī)械手 自由度 手部 腕部 Abstract 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn) 2 Used to reproduce the functions of staff of the technological device called a mechanical hand Robot is to imitate some of the staff action according to the reproduce and requirements for automatic trajectory crawling handing or operation of the automatic mechanical devices Industrial robot is in the field of modern automatic control of a new technology and machinery has become a modern production system an important component of this new technology has developed rapidly becoming an emerging discipline mechanical hand project Manipulator involves mechanics mechanics electrical hydraulic technology such as science is an interdisciplinary technology The applying of the manipulators are more and more important in the industry with the development of industrial automation The paper mainly narrated the design and calculation of light and transfer manipulator The first the paper introduces the function composing and classification of the manipulator tells out the free degree and the form of coordinate At the same time the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator In this article the comprehensive exhaustive discussion has transported manipulator s hand the wrist the arm the fuselage and so on which the major structural design computation Key words Manipulator Freedom Hand Wrist 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn) 3 目 錄 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn) 4 第一章引 言 1 第二章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3 2 1 手抓的結(jié)構(gòu)選定 3 2 2 液壓缸的選定 4 2 2 1 液壓缸內(nèi)徑的確定 4 2 2 2 液壓缸外徑的確定 4 2 2 3 缸筒壁厚校核 5 2 2 4 液壓缸活塞桿的確定及校核 6 2 2 5 活塞的最大行程 6 2 2 6 缸筒底部厚度的確定 7 2 2 7 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 7 2 2 8 缸筒頭部法蘭厚度的確定 8 2 2 9 液壓缸其它元件的確定 9 第三章擺動(dòng)缸的選定 11 3 1 聯(lián)接部分的設(shè)計(jì) 11 3 2 聯(lián)接部分材料的選定與聯(lián)接方法 11 第四章手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 12 4 1 手臂的結(jié)構(gòu)初定 12 4 2 小臂受力分析 12 4 3 小臂液壓缸的確定 13 4 3 1 小臂液壓缸的受力分析 13 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn) 5 4 3 2 液壓缸內(nèi)徑的確定 13 4 3 3 液壓缸外徑的確定 14 4 3 4 缸筒壁厚校核 15 4 3 5 液壓缸活塞桿的確定及校核 15 4 3 6 活塞的最大行程 16 4 3 7 缸筒底部厚度的確定 16 4 3 8 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 17 4 3 9 缸筒頭部法蘭厚度的確定 18 4 3 10 液壓缸其它元件的確定 19 4 4 小臂套筒的設(shè)計(jì) 19 4 4 1 材料的選定 19 4 4 2 內(nèi)套的設(shè)計(jì) 20 4 4 3 外套的設(shè)計(jì) 20 第五章支小臂液壓缸的確定 21 5 1 支小臂液壓缸的擺動(dòng)角度確定 21 5 2 支小臂缸的受力分析 21 5 3 液壓缸的確定 22 5 3 1 液壓缸內(nèi)徑的確定 22 5 3 2 液壓缸外徑及壁厚的確定 22 5 3 3 缸筒壁厚的校核 23 5 3 4 液壓缸活塞桿的確定及校核 24 5 3 5 活塞桿的最大允許行程 24 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn) 6 5 3 6 缸筒底部厚度的確定 25 5 3 7 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 25 5 3 8 缸蓋頭部法蘭厚度的確定 27 5 3 9 缸筒與端部焊接 27 5 3 10 液壓缸的其他元件的確定 28 第六章大臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 29 6 1 大臂材料的選定 29 6 2 大臂受力分析 29 6 3 支大臂液壓缸的確定 30 6 3 1 液壓缸內(nèi)徑的確定 30 6 3 2 液壓缸外徑及壁厚的確定 31 6 3 3 缸筒壁厚的校核 32 6 3 4 液壓缸活塞桿的確定及校核 32 6 3 5 活塞桿的最大允許行程 33 6 3 6 缸筒底部厚度的確定 33 6 3 7 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 34 6 3 8 缸蓋頭部法蘭厚度的確定 35 6 3 9 缸筒與端部焊接 36 6 3 10 液壓缸的其他元件的確定 36 第七章大臂回轉(zhuǎn)缸的設(shè)計(jì) 38 7 1 回轉(zhuǎn)缸的確定 38 7 1 1 回轉(zhuǎn)缸的受力分析及內(nèi)徑的確定 38 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn) 7 7 1 2 液壓缸外徑的確定 38 7 1 3 缸筒壁厚校核 39 7 1 4 液壓缸活塞桿的確定及校核 40 7 1 5 活塞的最大行程 40 7 1 6 缸筒底部厚度的確定 41 7 1 7 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 41 7 1 8 缸筒頭部法蘭厚度的確定 42 7 1 9 液壓缸其它元件的確定 43 第八章底座的設(shè)計(jì) 44 8 1 底座材料及尺寸的選定 44 8 2 底板螺栓的確定 44 8 2 1 受翻轉(zhuǎn)力矩的螺栓組連接 45 8 2 2 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 45 第九章液壓系統(tǒng)傳動(dòng)方案的確定 47 9 1 各液壓缸的換向回路 47 9 2 調(diào)速方案 47 第十章計(jì)算和選擇液壓元件 48 10 1 閥的種類和功用 48 10 2 擬定液壓系統(tǒng) 49 10 3 油泵的選擇 49 10 4 液壓系統(tǒng)中的輔助裝置 50 第十一章液壓系統(tǒng)原理圖 52 沈陽化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn) 8 結(jié) 論 54 致 謝 55 參考文獻(xiàn) 56