安川焊接機器人編程.doc

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安川焊接機器人編程 焊接機器人程序編輯 一、 創(chuàng)建焊接程序[焊縫的示教]。 1、 打開控制柜上的電源開關(guān)在“ON”狀態(tài)。 2、 將運作模式調(diào)到“TEACH”→“示教模式下” 1.進入程序編輯狀態(tài)： 1.1.先在主菜單上選擇[程序]一覽并打開； 1.2.在[程序]的主菜單中選擇[新建程序] 1.3.顯示新建程序畫面后按[選擇]鍵 1.4.顯示字符畫面后輸入程序名現(xiàn)以“TEST”為新建程序名舉例說明； 1.5.把光標移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個字母； 1.6.按[回車]鍵進行登錄； 1.7.把光標移到“執(zhí)行”上并確認后，程序“TEST”被登錄，并且屏幕畫面上顯示該程序的初始狀態(tài)“NOPCEOO”、“ENDCOOL” 1.8.編輯機器人要走的軌跡（以機器人焊接直線焊縫為例）； 2.把機器人移動到離安全位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入程序（001）； 2.1. 握住安全電源開關(guān)，接通伺服電源機器人進入可動作狀態(tài)； 2.2.用軸操作鍵將機器人移動到開始位置（開始位置電影攝制在安全病史和作業(yè)準備位置）； 2.3.按[插補方式]鍵，把插補方式定為關(guān)節(jié)插補，輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補命令，‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78” 2.4.光標放在“00000”處，按[選擇]鍵； 2.5.把光標移動到右邊的速度“VJ=**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵+光標“上下”鍵，設定再現(xiàn)速度，若設定速度為50%時，則畫面顯示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光標移到右邊的速度，‘VJ=***上按[選擇]鍵后，可以直接在畫面上輸入要設定的速度，然后按[回車]鍵確認。 2.6.按[回車]鍵，輸入程序點（即行號0001） 3.決定機器人的作業(yè)姿態(tài)（作業(yè)開始位置的附近） 3.1.用軸操作鍵，使機器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)，然后移到相應的位置； 3.2.按[回車]鍵，輸入程序點2（0002）； 3.3.保持程序點2的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置； 3.3.1.保持程序點2的姿態(tài)不便，按[坐標]鍵，設定機器人坐標為直角坐標系，用軸操作鍵把機器人移到作業(yè)開始的位置（在移動前可以按手動速度[高][低]鍵選擇焊槍在示教中移動的速度）； 3.3.2.光標在行號0002處按[選擇]鍵 3.3.3.把光標移動到右邊的速度，VJ=***上按[轉(zhuǎn)換]+光標”上下鍵，設定再現(xiàn)速度，直到設定的速度為所需速度（也可用光標移到速度VJ=***上，按[選擇]鍵后，輸入需要的速度值，按[回車]鍵確認即可）； 3.3.4.按[回車]鍵，輸入程序點3（行號0003）； 3.3.4.1.把光標移動到“0003”上，按[引弧]鍵+[回車]鍵，輸入“引弧”指令（行0004）（“引弧”為“ARCON”） 3.3.4.2.把光標移動到行號0003上按[引弧]鍵，在緩沖顯示區(qū)顯示出“ARCON’”指令以及引弧時的條件； 3.3.4.3.對引弧指令中的附加引弧條件根據(jù)焊接工件的實際情況進行修改； 3.3.4.4.按[回車]鍵輸入“引弧”指令（行號0004）； 3.3.4.5.指定作業(yè)點位置（作業(yè)結(jié)束位置） 3.3.4.6.用軸操作鍵把機器人移到焊接作業(yè)結(jié)束位置從作業(yè)開始位置到結(jié)束位置不必精確沿焊縫運動，為防止不碰撞工件移動軌跡可遠離工件； 3.3.4.7.按[插補方式]鍵，插補方式設定為直線插補（MOVL)亦可把光標放在“MOVJ”上，按[選擇]鍵，然后按[轉(zhuǎn)換]+光標上下鍵可以調(diào)整選擇插補方式，然后按[回車]鍵； 3.3.4.8.光標在行號0004上按[選擇]鍵； 3.3.4.9.把光標移到右邊速度“V=***”上，按[轉(zhuǎn)換]+光標上下鍵設定速度； 3.3.4.10.按[回車]鍵，輸入程序點4（行號0005）； 3.4.按[收弧]鍵輸入（收弧命令為“ARCOF”） 3.4.1.把光標移到行號0005上，按[收弧]鍵，再緩沖顯示區(qū)顯示出‘ARCOF’”指令以收弧時的條件 3.4.2.對收弧指令的附加項收弧條件根據(jù)焊接工件的實際情況進行修改； 3.4.3.按[回車]鍵輸入收弧指令（行0006）； 3.5.把機器人移到不碰撞工件和夾具的位置； 3.5.1.按手動速度[高]鍵，設定為高速（手動速度[高]鍵只是顯示示教時的速度，再現(xiàn)中以定義的速度運行）； 3.5.2.用軸操作鍵把機器人移到不碰撞夾具的位置； 3.5.3.按[插補方式]鍵，設定插補方式為關(guān)節(jié)插補（MOVJ）； 3.5.4.光標在行號0006上，按[選擇]鍵→MOVJ VJ=15； 3.5.5.把光標移到右邊的速度VJ=15上，按[轉(zhuǎn)換]+上下鍵，設定速度（也可按[選擇]鍵后，直接輸入要設定的速度，再按[回車]鍵登錄速度； 3.5.6.按[回車]鍵，輸入程序點（行0007） 3.6.把機器人移到開始位置上； 3.6.1把光標返回到0001上，按[前進]鍵把機器人移動到程序點1上； 3.6.2.再把光標移到行號0007上，按[回車]鍵，輸入程序點8（行0008） 二、 確認所設定的程序中的軌跡操作； 1、 把光標移到程序點0001上； 2、 按手動速度[高][低]鍵設定速度鍵； 3、 按[前進]鍵，通過機器人動作確認各程序點，每按一次[前進]鍵機器人移動到一個程序點； 4、 亦可把光標移到程序點行0001上，按[連鎖]+[試運行]鍵，機器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點，一個循環(huán)后停止運作； 三、 在焊接中，往往有時設定好的程序有許多與實際生產(chǎn)不適合，所以需要進行修該程序（包括又插入程序點、刪除程序點、修改程序點的位置數(shù)據(jù)等）； 1、插入程序點； 1.1.把程序內(nèi)容打開（以在程序點3、4、之間插入為列）； 1.2.按[前進]鍵，把機器人移動到程序點3上； 1.3.用軸操作鍵把機器人移到想插入位置； 1.4.按[插入]鍵； 1.5.按[回車]鍵完成程序點插入，所插入程序點行號為（0004）， 2、 刪除程序點（以3、4位列）； 2.1.按[前進]鍵，把機器人移到要刪除的程序點3上； 2.2.按[刪除]鍵； 2.3.按[回車]鍵，程序點3被刪除； 3、 修改程序點的位置數(shù)據(jù)（以程序點3位列）; 3.1.把光標移到程序點3上； 3.2.按[前進]鍵，使機器人回到程序點3上； 3.3.用軸操作鍵把機器人移到修改后的位置； 3.4.按[修改]鍵； 3.5.按[回車]鍵，程序點的位置數(shù)據(jù)被修改； 4、設定焊接條件：(ARCON ARCOF ARCOF); 4.1.先打開程序內(nèi)容； 4.2.把光標移到要進行焊接作業(yè)的程序點的前一個行號上； 4.3.按[引弧]鍵或[命令一覽]鍵中選擇程序[作業(yè)]中選擇ARCON命令，緩沖顯示區(qū)有ARCON指令及附加條件； 4.4.按[回車]鍵‘引弧“命令自動在程序中生成； 4.5.設定引弧條件的方式有三種（一、把各種條件作為附加項進行設定的方法，二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不帶附加項） 5.用附加項設定焊接條件的方法； 5.1.在命令區(qū)選擇ARCON指令，（緩沖區(qū)顯示ARCON指令）； 5.2.按[選擇]鍵（顯示詳細編輯畫面，選擇“未使用”； 5.3.選擇“未使用”（顯示選擇對話框）； 5.4.選擇“AC=**(在ARCON命令的附加項中已設定引弧條件時，顯示詳細編輯畫面)； 5.5.輸入焊接條件（設定每個焊接條件）； 5.6.按[回車]鍵（設定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖區(qū)中）； 5.7.按[回車]鍵設定的內(nèi)容登錄到程序中； 5.8.不想登錄設定的程序時，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面； 6.使用引弧條件文件； 6.1.在命令區(qū)選擇ARCON命令，（輸入緩沖行顯示ARCON命令）； 6.2.按[選擇]鍵，（顯示詳細編輯畫面）； 6.3.選擇“未使用‘（顯示選擇對話框）； 6.4.選擇ASF#() (顯示詳細編輯畫面)； 6.5.設定文件號（指定文件號1~64把光標移到文件號上，按[選擇]鍵→用數(shù)值輸入文件號按[回車]鍵； 6.6.按[回車]鍵，（設定的內(nèi)容顯示在輸入行中）； 6.7.按[回車]鍵，（設定的內(nèi)容登錄到程序中）； 6.8.不想登錄設定的文件內(nèi)容時，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面； 7.沒有附加項的方法； 7.1.選擇命令區(qū)ARCON命令（輸入緩沖行顯示ARCON的命令）； 7.2.按[選擇]鍵（顯示詳細編輯畫面）； 7.3.選擇ASF#() (顯示選擇對話框)； 7.4.選擇‘未使用“； 7.5.選擇[回車]鍵，設定的內(nèi)容在輸入緩沖行中； 7.6.按[回車]鍵，設定的內(nèi)容登錄到程序中； 7.7.不想登錄設定的內(nèi)容時，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面； 四、分別設定焊接條件（電流、電壓命令）； 1.登錄AECSET命令； 1.1.把光標移到地址區(qū)； 1.2.按[命令一覽]鍵（顯示命令一覽對話框）； 1.3.選擇“作業(yè)”； 1.4.選擇ARCSET命令（輸入緩沖顯示ARCSET命令）； 1.5.按[選擇]鍵（顯示詳細編輯畫面）； 1.6.設定焊接條件（把光標移動到設定的項目上，按[選擇]鍵，用數(shù)值鍵輸入焊接條件，再按[回車]鍵，追加附加項時，在選擇對話框中選擇“未使用”刪除附加項時也同樣把光標移到想刪除的附加項上，按[選擇]鍵選擇“未使用”； 1.7.按[回車]鍵（所設定的內(nèi)容顯示在緩沖區(qū)行）； 1.8.按[回車]鍵（設定的內(nèi)容被輸入到程序中，當不想登錄設定的內(nèi)容時，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面）； 2.設定熄弧條件（填弧坑處理）； 1.按[熄弧]鍵，輸入熄弧命令（利用[命令一覽]鍵進行AECOF命令登錄時，選擇命令中的“作業(yè)”； 2.登錄ARCOF方法； 2.1.按[熄弧]鍵 2.2.按[回車]鍵； 2.3.設定熄弧條件（ARCOF有三種方法；一、把各種條件作為附加項進行設定；二、使用熄弧條件方法；三、不帶附加項）； 3.各條件設定為附加項的方法； 3.1.選擇命令區(qū)的ARCOF命令（輸入緩沖區(qū)顯示ARCOF命令）； 3.2.按[選擇]鍵（顯示詳細編輯畫面）； 3.3.選擇“未使用”（顯示選擇對話框）； 3.4.選擇“AC=”； 3.5.輸入焊接收弧條件（設定各個焊接條件）； 3.6.按[回車]鍵（輸入緩沖區(qū)行顯示設定的條件）； 3.7.按[回車]鍵（設定的內(nèi)容被登錄到程序中）； 3.8.不想登錄設定的內(nèi)容時，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面； 4.使用熄弧條件方法； 4.1.選擇命令區(qū)的ARCOF命令（輸入緩沖行顯示ARCOF命令）； 4.2.按[選擇]鍵（顯示詳細的編輯畫面）； 4.3.選擇“未使用”（顯示選擇對話框）； 4.4.選擇“AEF#（）； 4.5.設定文件號（1~12把光標移到文件號上，按[選擇]鍵確定用數(shù)值鍵輸入文件號，按[回車]鍵； 4.6.按[回車]鍵（設定的內(nèi)容顯示在輸入緩沖行中）； 4.7.按[回車]鍵（設定的內(nèi)容被輸入到程序中）； 4.8.不想登錄設定的內(nèi)容時，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面）； 五、不帶附加項的內(nèi)容； 1.選擇命令區(qū)的ARCOF命令（輸入緩沖行顯示ARCOF命令）； 2.按[選擇]鍵（顯示詳細編輯畫面）； 3.選擇AEF#()或AC=*** (顯示選擇對話框)； 4.選擇‘未使用’； 5.按[回車]鍵（輸入緩沖行顯示設定的內(nèi)容）； 6.按[回車]鍵（設定的內(nèi)容被輸入到程序中）； 7.不想登錄設定的內(nèi)容時，按[清除]鍵，回到程序內(nèi)容畫面； 8.確認動作（檢查運行）；把所設定的程序軌跡進行一次模擬實驗，在再現(xiàn)模式中，調(diào)出‘檢查運行’一行進行軌跡確認； 9.在程序的再現(xiàn)畫面按[區(qū)域]鍵； 10.選擇[實用]工具欄； 11.選擇設定的特殊運行戶（顯示特殊運行畫面）； 12.選擇‘檢車運行’（每次按[選擇]鍵有效、無效、交替交換； 13.選擇‘有效’字樣； 14.打開[伺服電源]鍵； 15.把光標移到程序點1上按下[START]鍵，機器人自行檢查； 16.焊接條件的微調(diào)； 六、 焊接條件的微調(diào)； 1、 進行焊接利用已經(jīng)調(diào)整好的程序； 2、 從焊縫外觀進行焊接條件的微調(diào)（根據(jù)焊縫成型情況對焊接電流、電壓等進行調(diào)整）； 七、 生產(chǎn)； 1、 把運作模式設定在‘再現(xiàn)’模式； 2、 選擇主菜單的[程序]一行中子菜單[選擇程序]并打開； 3、 把光標移到要選擇用于焊接的程序中； 4、 進行程序軌跡檢查運行； 5、 當檢查完后，把光標移到‘0001’上，運作模式設定為‘再現(xiàn)模式’按下‘START’進行焊接。