弧焊作業(yè)工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真 (1)

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1、弧焊作業(yè)工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真大 連 民 族 學(xué) 院 機(jī) 械 專(zhuān) 業(yè) 綜 合 課 程 設(shè) 計(jì) 說(shuō) 明 書(shū)弧焊作業(yè)工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真學(xué) 院（系）： 機(jī)電工程學(xué)院 專(zhuān) 業(yè)： 機(jī)械134 學(xué) 生 姓 名： 田風(fēng)貴 學(xué) 號(hào)： 2013022415 指 導(dǎo) 教 師： 馮長(zhǎng)建 完 成 日 期： 2016.12.22 大連民族學(xué)院目錄設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)3一、弧焊作業(yè)機(jī)器人工作站構(gòu)成1二、機(jī)器人I/O通信設(shè)置2三、弧焊常用數(shù)據(jù)23.1 WeIdData:焊接參數(shù)23.2 SeamData:起弧收弧參數(shù)33.3 WeaveData:擺弧參數(shù)3四、常用弧焊指令的應(yīng)用34.1線性焊接開(kāi)始指令“ArcLSta

2、rt34.2線性焊接指令“ArcL44.3線性焊接結(jié)束指令“ArcLEnd44.4圓弧焊接開(kāi)始指令“ArcCStart54.6圓弧焊接結(jié)束指令“ArcCEnd6五、弧焊清槍機(jī)構(gòu)的應(yīng)用6六、弧焊示教任務(wù)實(shí)施76.1解壓并初始化76.2 I/O配置96.3程序模板導(dǎo)入116.4坐標(biāo)系標(biāo)定196.5示教目標(biāo)點(diǎn)21七、錄制機(jī)器人作業(yè)虛擬仿真視屏24參考文獻(xiàn)24設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)弧焊作業(yè)工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真設(shè)計(jì)內(nèi)容1、弧焊作業(yè)機(jī)器人工作站構(gòu)成2、機(jī)器人I/O通信設(shè)置3、弧焊常用數(shù)據(jù)4、常用弧焊指令的應(yīng)用5、弧焊清槍機(jī)構(gòu)的實(shí)用6、弧焊示教任務(wù)實(shí)施7、錄制機(jī)器人作業(yè)虛擬仿真視頻學(xué)生姓名 田風(fēng)貴班級(jí) 機(jī)械13

3、4學(xué)號(hào) 2013022415指導(dǎo)老師 馮長(zhǎng)建3弧焊作業(yè)工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真一、弧焊作業(yè)機(jī)器人工作站構(gòu)成本作站模擬汽車(chē)弧焊，演示的是一條焊縫的焊接過(guò)程。本工作站中已經(jīng)預(yù)設(shè)動(dòng)畫(huà)效果，需要在此工作站中依次完成I/O口配置、焊接參數(shù)設(shè)置、程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建、目標(biāo)點(diǎn)示教，程序編寫(xiě)及調(diào)試，最終完成整個(gè)汽車(chē)弧焊的過(guò)程。弧焊機(jī)器人工作臺(tái)布局如圖1.1所示 圖1.1弧焊機(jī)器人工作站布局隨著汽車(chē)、軍工及重工等行業(yè)的飛速發(fā)展，這些行業(yè)中的.維飯金零部件的焊接加工呈現(xiàn)小批量化、多樣化的趨勢(shì)。工業(yè)機(jī)器人和焊接電源所組成的機(jī)器人自動(dòng)化焊接系統(tǒng)，能夠自由、靈活地實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜三維曲線加工軌跡，并且能夠把員工從惡劣的工作環(huán)境

4、中解放出來(lái)以從事更高附加值的工作。與碼垛、搬運(yùn)等應(yīng)用所不同的是，弧焊是基于連續(xù)工藝狀態(tài)下的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用，這對(duì)工業(yè)機(jī)器人提出了更高的要求。ABB利用自身強(qiáng)大的研發(fā)實(shí)力開(kāi)發(fā)了一系列的焊接技術(shù)，來(lái)滿(mǎn)足市場(chǎng)的需求。所開(kāi)發(fā)的ArcWare弧焊包可匹配當(dāng)今市場(chǎng)大多數(shù)知名品牌的焊機(jī)，TrochServies清槍系統(tǒng)和PathRecovery(路徑恢復(fù))讓機(jī)器人的工作更加智能化和自動(dòng)化，SmartTac探測(cè)系統(tǒng)則更好地解決了產(chǎn)品定位精確不足的問(wèn)題。二、機(jī)器人I/O通信設(shè)置機(jī)器人需要與焊接設(shè)備進(jìn)行通信(信號(hào)名稱(chēng)和信號(hào)地址劃自定義)，常用信號(hào)見(jiàn)表1.1表1.1 常用弧焊I/O信號(hào)信號(hào)名稱(chēng)信號(hào)類(lèi)型信號(hào)地址參數(shù)注釋

5、AoWeldingCurrentAO015控制焊接電流或送絲速度AoWeldingVoltageAO1631控制焊接電流Do32_WeldOnDo32起弧控制Do32_GasOnDo33送氣控制Do32_FeedOnDo34點(diǎn)動(dòng)送絲控制Di00_ ArcEstDi0起弧信號(hào)（焊機(jī)通知機(jī)器人）設(shè)置完相關(guān)信號(hào)后，需要將這些信號(hào)與焊接參數(shù)進(jìn)行關(guān)聯(lián)，見(jiàn)表1.2表1.2 弧焊I/O信號(hào)與焊接參數(shù)符號(hào)名稱(chēng)參數(shù)類(lèi)型參數(shù)名稱(chēng)AoWeldingCurrentArcEquipmentAnalogueOutputCurrentReferenceAoWeldingVoltageArcEquipmentAnalogue

6、OutputVoltRerenceDo32_WeldOnArcEquipmentDigitalOutputWeldOnDo33_GasOnArcEquipmentDigitalOutputGasOnDo34_FeedOnArcEquipmentDigitalOutputFeedOnDi00_ArcEstArcEquipmentDigitalOutputArcEst三、弧焊常用數(shù)據(jù)在弧焊的連續(xù)工藝過(guò)程由，需要根據(jù)材質(zhì)或焊縫的特性來(lái)調(diào)整焊接電壓或電流的大小，或焊槍是否需要擺動(dòng)、擺動(dòng)的形式和幅度大小等參數(shù)。在弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中，用程序數(shù)據(jù)采控制這些變化的因素。需要設(shè)定的三個(gè)參數(shù)如下3.1 WeIdDa

7、ta:焊接參數(shù)焊接參數(shù)(WeldData)用夾控制焊接過(guò)程中機(jī)器人的焊接速度，以及焊機(jī)輸出的電壓和電流的大小。需要設(shè)定的參數(shù)見(jiàn)表1.4表1.4 焊接參數(shù)參數(shù)名稱(chēng)參數(shù)注釋W(xué)eld_speed焊接速度Voltage焊接電壓Current焊接電流3.2 SeamData:起弧收弧參數(shù)起弧收弧參數(shù)(SeamData)用采控制焊接開(kāi)始前和結(jié)束后的吹保護(hù)氣的時(shí)間同長(zhǎng)度，以保證焊接剛的穩(wěn)定性和焊縫完整性。需要設(shè)定的參數(shù)見(jiàn)表1.5表1.5 起弧收弧參數(shù)參數(shù)名稱(chēng)參數(shù)注釋Purge_time清槍吹氣時(shí)間Preflow_time預(yù)吹氣時(shí)間Postflow_time尾氣吹氣時(shí)間3.3 WeaveData:擺弧參數(shù)擺弧

8、參數(shù)(WeaveData)用夾控制機(jī)器人焊接過(guò)程中焊槍的擺動(dòng)。通常在焊縫的寬度超過(guò)焊絲直徑較多時(shí)通過(guò)焊槍的擺動(dòng)夾填充焊縫。該參數(shù)屬于可選項(xiàng)，如果焊縫寬度較小，機(jī)器人線性焊接可以滿(mǎn)足的情況下不選用該參數(shù)。需要設(shè)定的參數(shù)見(jiàn)表1.6表1.6 擺弧參數(shù)參數(shù)名稱(chēng)參數(shù)注釋W(xué)eave_shape擺動(dòng)形狀Weave_type擺動(dòng)模式Weave_length一個(gè)周期前進(jìn)的距離Weave_width擺動(dòng)寬度Weave_height擺動(dòng)高度四、常用弧焊指令的應(yīng)用任何焊接程序都必須以ArcLStart或者ArcCStar開(kāi)始，通常運(yùn)用ArcLStart作為起始語(yǔ)句;任何焊接過(guò)程都必須以ArcLEnd或者ArcCEnd

9、結(jié)束，焊接中間點(diǎn)用Arc LArcC語(yǔ)句焊接過(guò)程中，不同的語(yǔ)句可以使用不同的焊接參數(shù)(SeamData和WeldData )。4.1線性焊接開(kāi)始指令“ArcLStartArcLStat用于直線焊縫的焊接開(kāi)始，工具中心點(diǎn)線性移動(dòng)到指定目標(biāo)位置，整個(gè)焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)監(jiān)控和控制。程序如下ArcLStart p1，、100, scam l.weld5.fine，gunl;如圖1.2所示，機(jī)器人線性運(yùn)行到p1點(diǎn)起弧，焊接開(kāi)始圖1.24.2線性焊接指令“ArcLArcL用直線焊縫的焊接，工具中心點(diǎn)線，性移動(dòng)到指定目標(biāo)位置，焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)控制。程序如下ArcL*，v100, seatml, weld5We

10、ave:=Weavel/z10, gun l；如圖1.3所示，機(jī)器人線性焊接的部分應(yīng)使用ArcL指令。圖1.34.3線性焊接結(jié)束指令“ArcLEndArcLEnd用于直線焊縫的焊接結(jié)束，工具中心點(diǎn)線，性移動(dòng)到指定目標(biāo)位置，整個(gè)焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)監(jiān)控和控制。程序如下ArcLEnd p2,、v100, seaml, weld5. Fine. gunl如圖1.4所示，機(jī)器人在p2點(diǎn)使用ArcLEnd指令結(jié)束焊接。圖1.4 4.4圓弧焊接開(kāi)始指令“ArcCStartArcCStart用于圓弧焊縫的焊接開(kāi)始，工具中心點(diǎn)圓周運(yùn)動(dòng)到指定日標(biāo)位置，整個(gè)焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)監(jiān)控和控制。程序如下ArcCStart p1

11、，p2.、v100. seaml，weld5. fine, gunl執(zhí)行以上指令，機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)至p2點(diǎn)，在p2點(diǎn)開(kāi)始焊接。4.5圓弧焊接指令“ArcCArcC用干圓弧焊縫的焊接，工具中心點(diǎn)線性移動(dòng)到指定目標(biāo)位置，焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)控制。程序如下ArcC*.*.v100. seam 1 .weld IWeave:=Weavel.z10.gunl;如圖1.5所示，機(jī)器人圓弧焊接的部分應(yīng)使用ArcC指令。圖1.54.6圓弧焊接結(jié)束指令“ArcCEndArcCEnd用于圓弧焊縫的焊接結(jié)束，工具中心點(diǎn)圓周運(yùn)動(dòng)到指定口標(biāo)位置，整個(gè)焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)監(jiān)控和控制。程序如下ArcEnd p2, p3,v100.s

12、eam1.welds, fine, gun 1 如圖1.6所示，機(jī)器人在p3點(diǎn)使用ArcEnd指令結(jié)束焊接。圖1.6五、弧焊清槍機(jī)構(gòu)的應(yīng)用在焊接過(guò)程中可以利用噴霧裝置清理焊渣.使用剪絲裝置去掉焊絲的球頭，以保證焊接過(guò)的順利進(jìn)行，減少人為的干預(yù)，讓整個(gè)自動(dòng)化焊接工站流暢運(yùn)轉(zhuǎn)。使用最簡(jiǎn)單的控制原理，用輸出信號(hào)控制對(duì)應(yīng)動(dòng)作的啟動(dòng)停止。清槍機(jī)構(gòu)如圖1.7所示。2剪絲裝置1噴霧裝置圖1.7六、弧焊示教任務(wù)實(shí)施6.1解壓并初始化雙擊壓縮包文件“SituationalTeaching_ArcWeld.rspag。如圖所示，根據(jù)解壓向?qū)Ы鈮涸摴ぷ髡?。解壓包解壓過(guò)程圖1.8完成解壓后，進(jìn)行仿真運(yùn)行，如圖1.9所

13、示1、單擊播放圖1.9程序首次執(zhí)行時(shí)，會(huì)立即執(zhí)行清槍任務(wù)，隨后機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，等待焊接啟動(dòng)信號(hào)。操作者可通過(guò)人為仿真啟動(dòng)信號(hào)，在“I/O仿真器”的工作站信號(hào)中找到該信號(hào)“AW_Start”，如圖2.0所示4.單擊信號(hào)“AW_Start”2.單擊“I/O仿真器”3.選擇系統(tǒng)“工作站信號(hào)息圖2.0在機(jī)器人開(kāi)始執(zhí)行弧焊任務(wù)時(shí)，工作站中簡(jiǎn)單模擬兩個(gè)圓弧焊縫的焊接。焊縫效果占用較大的系統(tǒng)內(nèi)存，為保證系統(tǒng)運(yùn)行流暢，在設(shè)置弧焊動(dòng)畫(huà)效果時(shí)只將其設(shè)為仿真狀態(tài)下臨時(shí)顯示。當(dāng)仿真停止后，會(huì)白動(dòng)清除。若在仿真過(guò)程中出現(xiàn)長(zhǎng)頓，屬十?，F(xiàn)象。在初始化機(jī)器人的操作中，先將機(jī)器人恢復(fù)為出廠設(shè)置，然后存此工作站基礎(chǔ)上依次完成1/

14、O配置、程序?qū)?、坐?biāo)系標(biāo)定、目標(biāo)點(diǎn)示教等操作，最終將機(jī)器人工作站復(fù)原至之前可正常運(yùn)行的狀態(tài)。存初始化之前，最好做好機(jī)器人備份，以備后面使用。備份完成，存“控制器”菜單中執(zhí)行“I一啟動(dòng)”，完成機(jī)器人的初始化。6.2 I/O配置 在“控制器”菜單由打開(kāi)虛擬“示教器”，將界面語(yǔ)言改為中文，然后依次羊擊“ABB菜單”一“控制面板一“配置”，進(jìn)入“I/O主題”，配置I/O信號(hào)。此工作站配置了1個(gè)DSQC651通信板卡(數(shù)字量8進(jìn)8出，2個(gè)模擬量輸出)則需要在Unit中設(shè)置此I /O單元的相關(guān)參數(shù)，配置見(jiàn)表1.7表1.7 Unit單元參數(shù)NameType of UnitConnected to BusD

15、eviceNet AddressBoard10D651DeviceNet110此工作站I/O配置如下:數(shù)字輸出信號(hào)Do32_WeldOn,用于起弧控制;數(shù)寧輸出信號(hào)Do33_GasOn ,用于送氣控制;數(shù)字輸出信號(hào)Do34_FeedOn ,用于點(diǎn)動(dòng)送絲控制；數(shù)字輸出信號(hào)Do35_TorchCut,用于剪絲控制;數(shù)字輸出信號(hào)Do36_TorchOil ,用丁噴霧控制，數(shù)字輸入信號(hào)Di00_ArcEst，起弧信號(hào)，焊接電源通知機(jī)器人起弧成功數(shù)亨輸入信號(hào)Di01_Start,弧焊啟動(dòng)信號(hào);模擬輸七信號(hào)A()WeldingVoltage,用于控制焊接電源。I/O信號(hào)參數(shù)見(jiàn)表1.8表1.8 I/O信號(hào)參

16、數(shù)NameType of SignalAssigned to UnitUnit MappingDo32_WeldOnDigital OutputBoardl032Do32_ GasOnDigital OutputBoardl033 Do32_ FeedOnDigital OutputBoardl034 Do32_TorchCutDigital OutputBoardl035 Do32_ TorchOilDigital OutputBoardl036 Do32_ ArcEstDigital OutputBoardl00Do32_ StartDigital OutputBoardl01模擬輸出信號(hào)

17、AoWeIdingCurrent用于控制焊接電流或送絲速度，其參數(shù)配置見(jiàn)表1.9,該表的參數(shù)只是示例值，具體參數(shù)值要結(jié)合焊機(jī)及工藝需求進(jìn)行設(shè)定 。表1.9 模擬輸出參數(shù)NameAoWeldingCurrent信號(hào)名稱(chēng)Type of signalAnalong Output信號(hào)類(lèi)型Assigned to unitBoard10信號(hào)所在I/O單元Unit mapping0-15信號(hào)地址Default value30設(shè)為30A，此值minimum logical valueAnalog encoding typeUnsigned選擇編碼種類(lèi)UnsignedMaximum logical value3

18、50焊機(jī)最大邏輯值時(shí)的輸出電流為350AMaximum physical value10最大電流輸出時(shí)，I/O板輸出電壓Maximum physical value limit10I/O板最大輸出電壓Maximum bit value65535最大邏輯位值，16位Maximum logical value30焊機(jī)最小邏輯之時(shí)的輸出電流為30AMaximum physical value0最電流輸出時(shí)，I/O板輸出電壓Maximum physical value limit0I/O板最小輸出電壓Maximum bit value0最小邏輯位值模擬輸出信號(hào)AOWeIdingVoltage用于控制焊

19、接源，其信配置見(jiàn)表2.0，該表中只是示例值，具體參數(shù)值需要結(jié)合焊機(jī)及工藝需求進(jìn)行設(shè)定。表2.0 模擬輸出信號(hào)NameAoWeldingCurrent信號(hào)名稱(chēng)Type of signalAnalong Output信號(hào)類(lèi)型Assigned to unitBoard10信號(hào)所在I/O單元Unit mapping15-31信號(hào)地址Default value12設(shè)為12V，此值minimum logical valueAnalog encoding typeUnsigned選擇編碼種類(lèi)UnsignedMaximum logical value40.2焊機(jī)最大邏輯值時(shí)的輸出電流為40.2VMaximum

20、 physical value10最大電壓輸出時(shí)，I/O板輸出電壓Maximum physical value limit10I/O板最大輸出電壓Maximum bit value65535最大邏輯位值，16位Maximum logical value12焊機(jī)最小邏輯之時(shí)的輸出電壓為12VMaximum physical value0最電流輸出時(shí)，I/O板輸出電壓Maximum physical value limit0I/O板最小輸出電壓Maximum bit value0最小邏輯位值6.3程序模板導(dǎo)入I/O配置完成后，將程序模板導(dǎo)入該機(jī)器人系統(tǒng)中，在示教器的程序編輯器中可進(jìn)行程序模塊的加載

21、，依次單擊“ABB菜單”-“程序編輯器”，如圖2.1所示圖2.1圖2.2圖2.3加載完成后，選中該模塊，單擊“顯示例行程序”，查看對(duì)應(yīng)的程序。程序注釋如下： MODULE MainModule PERS tooldate AW_Gun:=-36.957453681,0,288.5552455,0.955613217,0,0.294624131,0,1,0,0,1,1,0,0,0,0,0,0;！定義工具數(shù)據(jù)AW_Gun PERS seamdata seam1:=0.02,0.05,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,

22、0,0,0,0,0,0.1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0.05;！定義起弧收弧參數(shù) PERS weldata weld1:=40,10,0,0,12,0,0,30,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;！定義焊接參數(shù) PERS robtargetp Home:=447.386721 189,-231 .716916197,9013.168192254,0.008257853,0.000000206，-0.999965903,0.000000205,-1,0,-1,0,9E9,9E9.9E9,9E9,9E9,9E9;！定義機(jī)器人工作原位pHome PERS robtarg

23、etppCutWire:=-95.87913021,-1272.2990194017,899.951 506953,0.0015606331,-0.734469637,-0.676569636,-0.006065171,-2,-1,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9:！定義剪絲位置PERS robtargetppSpary:=-103.269474957,-1346.613546743,918.885490532,0.005604946,-0.73446999,-0.678569269,-0.006065171,-2,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,

24、9E9;！定義噴霧位置 PERS robtargetppAW_10:=1034.150358812,-640,311.226398458,0.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;！定義焊接起點(diǎn) PERS robtargetppAW_20:=1034.150358812,-580,311.226398458,0.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E

25、9;！定義焊接過(guò)程位置點(diǎn)，下同PERS robtargetppAW_30:=1034.150358812,-520,311.226398458,0.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS robtargetppAW_40:=1034.150358812,-460,311.226398458,0.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PER

26、S robtargetppAW_50:=1034.150358812,-400,311.226398458,0.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS robtargetppAW_60:=1034.150358812,-340,311.226398458,0.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS robtargetppAW_60

27、:=1034.150358812,-280,311.226398458,0.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS robtargetppAW_60:=1034.150358812,-220,311.226398458,0.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS robtargetppAW_60:=1034.150358812,-

28、160,311.226398458,0.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS robtargetppAW_60:=1034.150358812,-100,311.226398458,0.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS robtargetppAW_60:=1034.150358812,-40,311.226398458,0

29、.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS speeddata vWeldSpeed:=100,100,5000,1000;PERS speeddata vWeldSpeed:=200,100,5000,1000;PERS speeddata vWeldSpeed:= 8000,100,5000,1000;PERS speeddata vWeldSpeed:= 2000,100,5000,1000;！定義不同的速度數(shù)據(jù)，便于在程序中針對(duì)不同的動(dòng)作過(guò)程采用合適的數(shù)據(jù)

30、PERS num Cliean Num:=0;!定義工具焊接個(gè)數(shù)，通過(guò)此計(jì)數(shù)來(lái)響應(yīng)清槍程序執(zhí)行VAR bool bReady:=FALSE;！定義焊接工作站準(zhǔn)備就緒標(biāo)志位：當(dāng)為T(mén)RUE時(shí)，則機(jī)器人可以執(zhí)行焊接任務(wù)VAR intnum iStart;！定義中斷數(shù)據(jù)，用于響應(yīng)工作站準(zhǔn)備就緒標(biāo)志位的操作PROC main()！主程序rlnitAll！調(diào)用初始化程序，信號(hào)復(fù)位，機(jī)器人置復(fù)位，數(shù)據(jù)復(fù)位等While TRUE DO;!利用WHILE TRUE DO 循環(huán)將機(jī)器人實(shí)際任務(wù)程序隔離開(kāi)IF bReady THEN;!當(dāng)工作站準(zhǔn)備就緒時(shí)，則執(zhí)行焊接任務(wù)rArcWeld;！調(diào)用焊接程序CleanNu

31、m:=CleanNUM+1;!焊接次數(shù)加1；rTorchClean！調(diào)用清槍程序,認(rèn)完成10個(gè)工件，則執(zhí)行一次清槍任務(wù)ELSE Wait Time 0.3!若未準(zhǔn)備就緒，則每隔0.03s掃描一次當(dāng)前狀態(tài)ENDIFENDWHILEENDPROCPROC rlnitAll()！初始化程序AccSet 70,70;！設(shè)置機(jī)器人加速度，70%最大及速度值，70%坡度值VelSet 100,2000;！設(shè)置機(jī)器人速度限制，100%，最高限速2000mm/sIDelete iStart;CONNECT iStart WITH IntStart;IsignalDI01_Start,1,iStart！中斷設(shè)置

32、，當(dāng)信號(hào)di01_start上升沿時(shí)觸發(fā)中斷，執(zhí)行中斷程序iStartReset DO33_GasOn;!復(fù)位送氣信號(hào)Reset DO34_FeedOn;!復(fù)位點(diǎn)動(dòng)送絲信號(hào)Reset DO35_TorchCut;！復(fù)位剪絲信號(hào)Reset DO36_TorchOil;！復(fù)位噴霧信號(hào)MoveJ pHome,vMinSpeed,fine,AW_Gun;!機(jī)器人位置復(fù)位，移動(dòng)至工作原位pHomerTorchCleanInitial;!調(diào)用清槍程序，增加參數(shù)Initial,首次執(zhí)行任務(wù)則直接運(yùn)行清槍程序ENDPROCPROC rArcWeld()！焊接程序TPEraseTPWrite “Robot is

33、 in Arc Welding Process!”；！清屏并顯示“當(dāng)前機(jī)器人處于焊接任務(wù)中”MoveJ Offs(pAW_10,0,0,100),vMidSpeed,z10,AW_Gun;！機(jī)器人移至焊接起始點(diǎn)正上方100mm處ArcL pAW_10,vWeldSpeed,seam1,weld1,z1,AW_Gun;！焊接啟動(dòng)ArcL pAW_10,vWeldSpeed,seam1,weld1,z1,AW_Gun;！焊接執(zhí)行過(guò)程，移動(dòng)至下一目標(biāo)點(diǎn)，下同ArcL pAW_10,vWeldSpeed,seam1,weld1,z1,AW_Gun;ArcL pAW_10,vWeldSpeed,seam

34、1,weld1,z1,AW_Gun;ArcL pAW_10,vWeldSpeed,seam1,weld1,z1,AW_Gun;ArcL pAW_10,vWeldSpeed,seam1,weld1,z1,AW_Gun;ArcL pAW_10,vWeldSpeed,seam1,weld1,z1,AW_Gun;ArcL pAW_10,vWeldSpeed,seam1,weld1,z1,AW_Gun;ArcL pAW_10,vWeldSpeed,seam1,weld1,z1,AW_Gun;ArcL pAW_10,vWeldSpeed,seam1,weld1,z1,AW_Gun;！焊接停止MoveJ O

35、ffs(pAW_10,0,0,100),vMidSpeed,z10,AW_Gun;！移動(dòng)至焊接終點(diǎn)正上方100mm處 bReady:=FALSE;！準(zhǔn)備就緒標(biāo)識(shí)位置為FALSE MoveJ pHome,vMaxSpeed,tine,AW-Gun;！機(jī)器人位置復(fù)位，移動(dòng)平工作原位pHome TPErase;!清屏ENDPROCPROC rTorchClean(switch Initial)!清槍程序，并增加廠關(guān)量InitialIF Present(Initial) OR CleanNum=10 THEN!首次執(zhí)行或者完成焊接10次后執(zhí)行次清槍仟?jiǎng)?wù)TPErase;TPWrite Rohot is

36、in AW Gun cleaning Process!清屏并顯示“當(dāng)前機(jī)器人處于清槍仟?jiǎng)?wù)中”MoveJ pHome,vMaxSpeed,zl00,AW-Gun;！機(jī)器人付置復(fù)位，移動(dòng)至工作原位pHomeMoveL Offs(pSpary,0,0,100),vMaxSpeed,z20,AW-Gun;!機(jī)器人移至噴霧位置正上方100mm處MoveLOffs(pSpary,0,0,50),vMidSpeed,zS,AW-Gun;!機(jī)器人移至噴霧位置正上方50mm處 MoveL pSpary,vMinSpeed,fine,AW_Gun;！機(jī)器人移動(dòng)至噴霧位置 WaitTimeInPos,0.1，！等待

37、0.1s待完全穩(wěn)定 Set DO36 TorchOil;！置位噴霧信號(hào)，執(zhí)行噴霧 WaitTimeInPos,2;！等待2s.待噴霧完成 Reset DO36 TorchOil;!完成后，復(fù)位噴霧信號(hào)MoveL Offs(pSpary,0,0,50),vMinSpeed,z5,AW_Gun;!機(jī)器人移至噴霧位置正上為50mm處MoveLOffs(pSpary,0,0,100),vMidSpeed,z20,AW Gun;！機(jī)器人移至噴霧位置正下方方100mm處MoveLOffs(pCutWire,0,0,100),vMidSpeed,z20,AW_Gun;！機(jī)器人移至剪絲位置正上方100mm處

38、MoveLOffs(pCutWire,0,0,50),vMidSpeed,zS,AW_Gun;！機(jī)器人移至剪絲位置正廠方50mm處 MoveLpCutWire,vMinSpeed,tine,AW_Gun;!機(jī)器人移至剪絲位置Set DO34_FeedOn:！置位送絲信號(hào)，開(kāi)始送絲 WaitTimeInPos,0.2;！等待0.2s.待送絲完成 Reset D034 FeedOn！復(fù)位送絲信號(hào) WaitTimeInPos,0.1;！等待0.1s Set D035 TorchCut;！置位剪絲信號(hào)，執(zhí)行剪絲 WaitTimeUnPos,0.5;！等待0.5、等待剪絲完成 Reset D035 To

39、rchCut!復(fù)位剪絲信號(hào) MoveLOffs(pCutWire,0,0,50),vMinSpeed,zS,AW_Gun;！機(jī)器人移至剪死亡位置正上方50mm處MoveLOffs(pCutWire,0,0,100),vMidSpeed,z20,AW-(iun;！機(jī)器人移至剪絲位置正上方!100mm處 MoveJ pHome,vMaxSpeed,z50,AW_Gun;!機(jī)器人移至工作原位pHomeCIeanNum:=0!焊接接次數(shù)復(fù)位TPErase！清屏ENDPRODENDPROD TRAP IntStart！中斷程序 bReady:=TRUE;！將工作站準(zhǔn)備就緒標(biāo)志位置為T(mén)RUE TPEras

40、e; TPWrite Arc Welding Statl/On is ready!”;！清屏并顯示“當(dāng)前工作站已準(zhǔn)備就緒” ENDTRAPENDMODULE6.4坐標(biāo)系標(biāo)定在軌跡類(lèi)應(yīng)用過(guò)程中，機(jī)器人所使用的工具多數(shù)為不規(guī)則形狀，這樣的工具很難用測(cè)量的方法計(jì)算出工具尖點(diǎn)相對(duì)于初始工具坐標(biāo)系too10的偏移，所以通常采用特殊的標(biāo)定方法夾定義新建的工具坐標(biāo)系。在本案例中，定義工具坐標(biāo)系如圖2.4所示AW_Gun工具重量mass=1kg圖2.4在標(biāo)定之前，先要估算該工具的重量以及重心偏移.在示教器中編輯工具數(shù)據(jù)tGripper，確認(rèn)關(guān)與load方面的各項(xiàng)數(shù)值，見(jiàn)下表表6.1工具坐標(biāo)參數(shù)參數(shù)名稱(chēng)參數(shù)數(shù)值robotholdTRUETransX0Y0Z0Rotq11q20q30q40mass1cogX1Y0Z0其余數(shù)值均為默認(rèn)值此處，針對(duì)工具負(fù)載的參數(shù)估算數(shù)值，例如重量為1kg重心X偏移為1。在實(shí)際的工程應(yīng)用中，關(guān)于工具重心及偏移的設(shè)置通常采用系統(tǒng)例行程序Loadldentify來(lái)自動(dòng)標(biāo)定，負(fù)載標(biāo)定萬(wàn)法可參考