弧焊作業(yè)工業(yè)機器人離線編程與虛擬仿真 (1)

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1、弧焊作業(yè)工業(yè)機器人離線編程與虛擬仿真大 連 民 族 學 院 機 械 專 業(yè) 綜 合 課 程 設 計 說 明 書弧焊作業(yè)工業(yè)機器人離線編程與虛擬仿真學 院（系）： 機電工程學院 專 業(yè)： 機械134 學 生 姓 名： 田風貴 學 號： 2013022415 指 導 教 師： 馮長建 完 成 日 期： 2016.12.22 大連民族學院目錄設計任務書3一、弧焊作業(yè)機器人工作站構成1二、機器人I/O通信設置2三、弧焊常用數(shù)據(jù)23.1 WeIdData:焊接參數(shù)23.2 SeamData:起弧收弧參數(shù)33.3 WeaveData:擺弧參數(shù)3四、常用弧焊指令的應用34.1線性焊接開始指令“ArcLSta

2、rt34.2線性焊接指令“ArcL44.3線性焊接結束指令“ArcLEnd44.4圓弧焊接開始指令“ArcCStart54.6圓弧焊接結束指令“ArcCEnd6五、弧焊清槍機構的應用6六、弧焊示教任務實施76.1解壓并初始化76.2 I/O配置96.3程序模板導入116.4坐標系標定196.5示教目標點21七、錄制機器人作業(yè)虛擬仿真視屏24參考文獻24設計任務書弧焊作業(yè)工業(yè)機器人離線編程與虛擬仿真設計內(nèi)容1、弧焊作業(yè)機器人工作站構成2、機器人I/O通信設置3、弧焊常用數(shù)據(jù)4、常用弧焊指令的應用5、弧焊清槍機構的實用6、弧焊示教任務實施7、錄制機器人作業(yè)虛擬仿真視頻學生姓名 田風貴班級 機械13

3、4學號 2013022415指導老師 馮長建3弧焊作業(yè)工業(yè)機器人離線編程與虛擬仿真一、弧焊作業(yè)機器人工作站構成本作站模擬汽車弧焊，演示的是一條焊縫的焊接過程。本工作站中已經(jīng)預設動畫效果，需要在此工作站中依次完成I/O口配置、焊接參數(shù)設置、程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建、目標點示教，程序編寫及調試，最終完成整個汽車弧焊的過程?；『笝C器人工作臺布局如圖1.1所示 圖1.1弧焊機器人工作站布局隨著汽車、軍工及重工等行業(yè)的飛速發(fā)展，這些行業(yè)中的.維飯金零部件的焊接加工呈現(xiàn)小批量化、多樣化的趨勢。工業(yè)機器人和焊接電源所組成的機器人自動化焊接系統(tǒng)，能夠自由、靈活地實現(xiàn)各種復雜三維曲線加工軌跡，并且能夠把員工從惡劣的工作環(huán)境

4、中解放出來以從事更高附加值的工作。與碼垛、搬運等應用所不同的是，弧焊是基于連續(xù)工藝狀態(tài)下的工業(yè)機器人應用，這對工業(yè)機器人提出了更高的要求。ABB利用自身強大的研發(fā)實力開發(fā)了一系列的焊接技術，來滿足市場的需求。所開發(fā)的ArcWare弧焊包可匹配當今市場大多數(shù)知名品牌的焊機，TrochServies清槍系統(tǒng)和PathRecovery(路徑恢復)讓機器人的工作更加智能化和自動化，SmartTac探測系統(tǒng)則更好地解決了產(chǎn)品定位精確不足的問題。二、機器人I/O通信設置機器人需要與焊接設備進行通信(信號名稱和信號地址劃自定義)，常用信號見表1.1表1.1 常用弧焊I/O信號信號名稱信號類型信號地址參數(shù)注釋

5、AoWeldingCurrentAO015控制焊接電流或送絲速度AoWeldingVoltageAO1631控制焊接電流Do32_WeldOnDo32起弧控制Do32_GasOnDo33送氣控制Do32_FeedOnDo34點動送絲控制Di00_ ArcEstDi0起弧信號（焊機通知機器人）設置完相關信號后，需要將這些信號與焊接參數(shù)進行關聯(lián)，見表1.2表1.2 弧焊I/O信號與焊接參數(shù)符號名稱參數(shù)類型參數(shù)名稱AoWeldingCurrentArcEquipmentAnalogueOutputCurrentReferenceAoWeldingVoltageArcEquipmentAnalogue

6、OutputVoltRerenceDo32_WeldOnArcEquipmentDigitalOutputWeldOnDo33_GasOnArcEquipmentDigitalOutputGasOnDo34_FeedOnArcEquipmentDigitalOutputFeedOnDi00_ArcEstArcEquipmentDigitalOutputArcEst三、弧焊常用數(shù)據(jù)在弧焊的連續(xù)工藝過程由，需要根據(jù)材質或焊縫的特性來調整焊接電壓或電流的大小，或焊槍是否需要擺動、擺動的形式和幅度大小等參數(shù)。在弧焊機器人系統(tǒng)中，用程序數(shù)據(jù)采控制這些變化的因素。需要設定的三個參數(shù)如下3.1 WeIdDa

7、ta:焊接參數(shù)焊接參數(shù)(WeldData)用夾控制焊接過程中機器人的焊接速度，以及焊機輸出的電壓和電流的大小。需要設定的參數(shù)見表1.4表1.4 焊接參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)注釋Weld_speed焊接速度Voltage焊接電壓Current焊接電流3.2 SeamData:起弧收弧參數(shù)起弧收弧參數(shù)(SeamData)用采控制焊接開始前和結束后的吹保護氣的時間同長度，以保證焊接剛的穩(wěn)定性和焊縫完整性。需要設定的參數(shù)見表1.5表1.5 起弧收弧參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)注釋Purge_time清槍吹氣時間Preflow_time預吹氣時間Postflow_time尾氣吹氣時間3.3 WeaveData:擺弧參數(shù)擺弧

8、參數(shù)(WeaveData)用夾控制機器人焊接過程中焊槍的擺動。通常在焊縫的寬度超過焊絲直徑較多時通過焊槍的擺動夾填充焊縫。該參數(shù)屬于可選項，如果焊縫寬度較小，機器人線性焊接可以滿足的情況下不選用該參數(shù)。需要設定的參數(shù)見表1.6表1.6 擺弧參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)注釋Weave_shape擺動形狀Weave_type擺動模式Weave_length一個周期前進的距離Weave_width擺動寬度Weave_height擺動高度四、常用弧焊指令的應用任何焊接程序都必須以ArcLStart或者ArcCStar開始，通常運用ArcLStart作為起始語句;任何焊接過程都必須以ArcLEnd或者ArcCEnd

9、結束，焊接中間點用Arc LArcC語句焊接過程中，不同的語句可以使用不同的焊接參數(shù)(SeamData和WeldData )。4.1線性焊接開始指令“ArcLStartArcLStat用于直線焊縫的焊接開始，工具中心點線性移動到指定目標位置，整個焊接過程通過參數(shù)監(jiān)控和控制。程序如下ArcLStart p1，、100, scam l.weld5.fine，gunl;如圖1.2所示，機器人線性運行到p1點起弧，焊接開始圖1.24.2線性焊接指令“ArcLArcL用直線焊縫的焊接，工具中心點線，性移動到指定目標位置，焊接過程通過參數(shù)控制。程序如下ArcL*，v100, seatml, weld5We

10、ave:=Weavel/z10, gun l；如圖1.3所示，機器人線性焊接的部分應使用ArcL指令。圖1.34.3線性焊接結束指令“ArcLEndArcLEnd用于直線焊縫的焊接結束，工具中心點線，性移動到指定目標位置，整個焊接過程通過參數(shù)監(jiān)控和控制。程序如下ArcLEnd p2,、v100, seaml, weld5. Fine. gunl如圖1.4所示，機器人在p2點使用ArcLEnd指令結束焊接。圖1.4 4.4圓弧焊接開始指令“ArcCStartArcCStart用于圓弧焊縫的焊接開始，工具中心點圓周運動到指定日標位置，整個焊接過程通過參數(shù)監(jiān)控和控制。程序如下ArcCStart p1

11、，p2.、v100. seaml，weld5. fine, gunl執(zhí)行以上指令，機器人圓弧運動至p2點，在p2點開始焊接。4.5圓弧焊接指令“ArcCArcC用干圓弧焊縫的焊接，工具中心點線性移動到指定目標位置，焊接過程通過參數(shù)控制。程序如下ArcC*.*.v100. seam 1 .weld IWeave:=Weavel.z10.gunl;如圖1.5所示，機器人圓弧焊接的部分應使用ArcC指令。圖1.54.6圓弧焊接結束指令“ArcCEndArcCEnd用于圓弧焊縫的焊接結束，工具中心點圓周運動到指定口標位置，整個焊接過程通過參數(shù)監(jiān)控和控制。程序如下ArcEnd p2, p3,v100.s

12、eam1.welds, fine, gun 1 如圖1.6所示，機器人在p3點使用ArcEnd指令結束焊接。圖1.6五、弧焊清槍機構的應用在焊接過程中可以利用噴霧裝置清理焊渣.使用剪絲裝置去掉焊絲的球頭，以保證焊接過的順利進行，減少人為的干預，讓整個自動化焊接工站流暢運轉。使用最簡單的控制原理，用輸出信號控制對應動作的啟動停止。清槍機構如圖1.7所示。2剪絲裝置1噴霧裝置圖1.7六、弧焊示教任務實施6.1解壓并初始化雙擊壓縮包文件“SituationalTeaching_ArcWeld.rspag。如圖所示，根據(jù)解壓向導解壓該工作站。解壓包解壓過程圖1.8完成解壓后，進行仿真運行，如圖1.9所

13、示1、單擊播放圖1.9程序首次執(zhí)行時，會立即執(zhí)行清槍任務，隨后機器人停止運動，等待焊接啟動信號。操作者可通過人為仿真啟動信號，在“I/O仿真器”的工作站信號中找到該信號“AW_Start”，如圖2.0所示4.單擊信號“AW_Start”2.單擊“I/O仿真器”3.選擇系統(tǒng)“工作站信號息圖2.0在機器人開始執(zhí)行弧焊任務時，工作站中簡單模擬兩個圓弧焊縫的焊接。焊縫效果占用較大的系統(tǒng)內(nèi)存，為保證系統(tǒng)運行流暢，在設置弧焊動畫效果時只將其設為仿真狀態(tài)下臨時顯示。當仿真停止后，會白動清除。若在仿真過程中出現(xiàn)長頓，屬十常現(xiàn)象。在初始化機器人的操作中，先將機器人恢復為出廠設置，然后存此工作站基礎上依次完成1/

14、O配置、程序導入、坐標系標定、目標點示教等操作，最終將機器人工作站復原至之前可正常運行的狀態(tài)。存初始化之前，最好做好機器人備份，以備后面使用。備份完成，存“控制器”菜單中執(zhí)行“I一啟動”，完成機器人的初始化。6.2 I/O配置 在“控制器”菜單由打開虛擬“示教器”，將界面語言改為中文，然后依次羊擊“ABB菜單”一“控制面板一“配置”，進入“I/O主題”，配置I/O信號。此工作站配置了1個DSQC651通信板卡(數(shù)字量8進8出，2個模擬量輸出)則需要在Unit中設置此I /O單元的相關參數(shù)，配置見表1.7表1.7 Unit單元參數(shù)NameType of UnitConnected to BusD

15、eviceNet AddressBoard10D651DeviceNet110此工作站I/O配置如下:數(shù)字輸出信號Do32_WeldOn,用于起弧控制;數(shù)寧輸出信號Do33_GasOn ,用于送氣控制;數(shù)字輸出信號Do34_FeedOn ,用于點動送絲控制；數(shù)字輸出信號Do35_TorchCut,用于剪絲控制;數(shù)字輸出信號Do36_TorchOil ,用丁噴霧控制，數(shù)字輸入信號Di00_ArcEst，起弧信號，焊接電源通知機器人起弧成功數(shù)亨輸入信號Di01_Start,弧焊啟動信號;模擬輸七信號A()WeldingVoltage,用于控制焊接電源。I/O信號參數(shù)見表1.8表1.8 I/O信號參

16、數(shù)NameType of SignalAssigned to UnitUnit MappingDo32_WeldOnDigital OutputBoardl032Do32_ GasOnDigital OutputBoardl033 Do32_ FeedOnDigital OutputBoardl034 Do32_TorchCutDigital OutputBoardl035 Do32_ TorchOilDigital OutputBoardl036 Do32_ ArcEstDigital OutputBoardl00Do32_ StartDigital OutputBoardl01模擬輸出信號

17、AoWeIdingCurrent用于控制焊接電流或送絲速度，其參數(shù)配置見表1.9,該表的參數(shù)只是示例值，具體參數(shù)值要結合焊機及工藝需求進行設定 。表1.9 模擬輸出參數(shù)NameAoWeldingCurrent信號名稱Type of signalAnalong Output信號類型Assigned to unitBoard10信號所在I/O單元Unit mapping0-15信號地址Default value30設為30A，此值minimum logical valueAnalog encoding typeUnsigned選擇編碼種類UnsignedMaximum logical value3

18、50焊機最大邏輯值時的輸出電流為350AMaximum physical value10最大電流輸出時，I/O板輸出電壓Maximum physical value limit10I/O板最大輸出電壓Maximum bit value65535最大邏輯位值，16位Maximum logical value30焊機最小邏輯之時的輸出電流為30AMaximum physical value0最電流輸出時，I/O板輸出電壓Maximum physical value limit0I/O板最小輸出電壓Maximum bit value0最小邏輯位值模擬輸出信號AOWeIdingVoltage用于控制焊

19、接源，其信配置見表2.0，該表中只是示例值，具體參數(shù)值需要結合焊機及工藝需求進行設定。表2.0 模擬輸出信號NameAoWeldingCurrent信號名稱Type of signalAnalong Output信號類型Assigned to unitBoard10信號所在I/O單元Unit mapping15-31信號地址Default value12設為12V，此值minimum logical valueAnalog encoding typeUnsigned選擇編碼種類UnsignedMaximum logical value40.2焊機最大邏輯值時的輸出電流為40.2VMaximum

20、 physical value10最大電壓輸出時，I/O板輸出電壓Maximum physical value limit10I/O板最大輸出電壓Maximum bit value65535最大邏輯位值，16位Maximum logical value12焊機最小邏輯之時的輸出電壓為12VMaximum physical value0最電流輸出時，I/O板輸出電壓Maximum physical value limit0I/O板最小輸出電壓Maximum bit value0最小邏輯位值6.3程序模板導入I/O配置完成后，將程序模板導入該機器人系統(tǒng)中，在示教器的程序編輯器中可進行程序模塊的加載

21、，依次單擊“ABB菜單”-“程序編輯器”，如圖2.1所示圖2.1圖2.2圖2.3加載完成后，選中該模塊，單擊“顯示例行程序”，查看對應的程序。程序注釋如下： MODULE MainModule PERS tooldate AW_Gun:=-36.957453681,0,288.5552455,0.955613217,0,0.294624131,0,1,0,0,1,1,0,0,0,0,0,0;！定義工具數(shù)據(jù)AW_Gun PERS seamdata seam1:=0.02,0.05,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,

22、0,0,0,0,0,0.1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0.05;！定義起弧收弧參數(shù) PERS weldata weld1:=40,10,0,0,12,0,0,30,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;！定義焊接參數(shù) PERS robtargetp Home:=447.386721 189,-231 .716916197,9013.168192254,0.008257853,0.000000206，-0.999965903,0.000000205,-1,0,-1,0,9E9,9E9.9E9,9E9,9E9,9E9;！定義機器人工作原位pHome PERS robtarg

23、etppCutWire:=-95.87913021,-1272.2990194017,899.951 506953,0.0015606331,-0.734469637,-0.676569636,-0.006065171,-2,-1,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9:！定義剪絲位置PERS robtargetppSpary:=-103.269474957,-1346.613546743,918.885490532,0.005604946,-0.73446999,-0.678569269,-0.006065171,-2,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,

24、9E9;！定義噴霧位置 PERS robtargetppAW_10:=1034.150358812,-640,311.226398458,0.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;！定義焊接起點 PERS robtargetppAW_20:=1034.150358812,-580,311.226398458,0.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E

25、9;！定義焊接過程位置點，下同PERS robtargetppAW_30:=1034.150358812,-520,311.226398458,0.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS robtargetppAW_40:=1034.150358812,-460,311.226398458,0.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PER

26、S robtargetppAW_50:=1034.150358812,-400,311.226398458,0.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS robtargetppAW_60:=1034.150358812,-340,311.226398458,0.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS robtargetppAW_60

27、:=1034.150358812,-280,311.226398458,0.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS robtargetppAW_60:=1034.150358812,-220,311.226398458,0.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS robtargetppAW_60:=1034.150358812,-

28、160,311.226398458,0.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS robtargetppAW_60:=1034.150358812,-100,311.226398458,0.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS robtargetppAW_60:=1034.150358812,-40,311.226398458,0

29、.240185125,-0.000000469,0.970727102,-0.00000904,-1,-1,0,0, 9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;PERS speeddata vWeldSpeed:=100,100,5000,1000;PERS speeddata vWeldSpeed:=200,100,5000,1000;PERS speeddata vWeldSpeed:= 8000,100,5000,1000;PERS speeddata vWeldSpeed:= 2000,100,5000,1000;！定義不同的速度數(shù)據(jù)，便于在程序中針對不同的動作過程采用合適的數(shù)據(jù)

30、PERS num Cliean Num:=0;!定義工具焊接個數(shù)，通過此計數(shù)來響應清槍程序執(zhí)行VAR bool bReady:=FALSE;！定義焊接工作站準備就緒標志位：當為TRUE時，則機器人可以執(zhí)行焊接任務VAR intnum iStart;！定義中斷數(shù)據(jù)，用于響應工作站準備就緒標志位的操作PROC main()！主程序rlnitAll！調用初始化程序，信號復位，機器人置復位，數(shù)據(jù)復位等While TRUE DO;!利用WHILE TRUE DO 循環(huán)將機器人實際任務程序隔離開IF bReady THEN;!當工作站準備就緒時，則執(zhí)行焊接任務rArcWeld;！調用焊接程序CleanNu

31、m:=CleanNUM+1;!焊接次數(shù)加1；rTorchClean！調用清槍程序,認完成10個工件，則執(zhí)行一次清槍任務ELSE Wait Time 0.3!若未準備就緒，則每隔0.03s掃描一次當前狀態(tài)ENDIFENDWHILEENDPROCPROC rlnitAll()！初始化程序AccSet 70,70;！設置機器人加速度，70%最大及速度值，70%坡度值VelSet 100,2000;！設置機器人速度限制，100%，最高限速2000mm/sIDelete iStart;CONNECT iStart WITH IntStart;IsignalDI01_Start,1,iStart！中斷設置

32、，當信號di01_start上升沿時觸發(fā)中斷，執(zhí)行中斷程序iStartReset DO33_GasOn;!復位送氣信號Reset DO34_FeedOn;!復位點動送絲信號Reset DO35_TorchCut;！復位剪絲信號Reset DO36_TorchOil;！復位噴霧信號MoveJ pHome,vMinSpeed,fine,AW_Gun;!機器人位置復位，移動至工作原位pHomerTorchCleanInitial;!調用清槍程序，增加參數(shù)Initial,首次執(zhí)行任務則直接運行清槍程序ENDPROCPROC rArcWeld()！焊接程序TPEraseTPWrite “Robot is

33、 in Arc Welding Process!”；！清屏并顯示“當前機器人處于焊接任務中”MoveJ Offs(pAW_10,0,0,100),vMidSpeed,z10,AW_Gun;！機器人移至焊接起始點正上方100mm處ArcL pAW_10,vWeldSpeed,seam1,weld1,z1,AW_Gun;！焊接啟動ArcL pAW_10,vWeldSpeed,seam1,weld1,z1,AW_Gun;！焊接執(zhí)行過程，移動至下一目標點，下同ArcL pAW_10,vWeldSpeed,seam1,weld1,z1,AW_Gun;ArcL pAW_10,vWeldSpeed,seam

34、1,weld1,z1,AW_Gun;ArcL pAW_10,vWeldSpeed,seam1,weld1,z1,AW_Gun;ArcL pAW_10,vWeldSpeed,seam1,weld1,z1,AW_Gun;ArcL pAW_10,vWeldSpeed,seam1,weld1,z1,AW_Gun;ArcL pAW_10,vWeldSpeed,seam1,weld1,z1,AW_Gun;ArcL pAW_10,vWeldSpeed,seam1,weld1,z1,AW_Gun;ArcL pAW_10,vWeldSpeed,seam1,weld1,z1,AW_Gun;！焊接停止MoveJ O

35、ffs(pAW_10,0,0,100),vMidSpeed,z10,AW_Gun;！移動至焊接終點正上方100mm處 bReady:=FALSE;！準備就緒標識位置為FALSE MoveJ pHome,vMaxSpeed,tine,AW-Gun;！機器人位置復位，移動平工作原位pHome TPErase;!清屏ENDPROCPROC rTorchClean(switch Initial)!清槍程序，并增加廠關量InitialIF Present(Initial) OR CleanNum=10 THEN!首次執(zhí)行或者完成焊接10次后執(zhí)行次清槍仟務TPErase;TPWrite Rohot is

36、in AW Gun cleaning Process!清屏并顯示“當前機器人處于清槍仟務中”MoveJ pHome,vMaxSpeed,zl00,AW-Gun;！機器人付置復位，移動至工作原位pHomeMoveL Offs(pSpary,0,0,100),vMaxSpeed,z20,AW-Gun;!機器人移至噴霧位置正上方100mm處MoveLOffs(pSpary,0,0,50),vMidSpeed,zS,AW-Gun;!機器人移至噴霧位置正上方50mm處 MoveL pSpary,vMinSpeed,fine,AW_Gun;！機器人移動至噴霧位置 WaitTimeInPos,0.1，！等待

37、0.1s待完全穩(wěn)定 Set DO36 TorchOil;！置位噴霧信號，執(zhí)行噴霧 WaitTimeInPos,2;！等待2s.待噴霧完成 Reset DO36 TorchOil;!完成后，復位噴霧信號MoveL Offs(pSpary,0,0,50),vMinSpeed,z5,AW_Gun;!機器人移至噴霧位置正上為50mm處MoveLOffs(pSpary,0,0,100),vMidSpeed,z20,AW Gun;！機器人移至噴霧位置正下方方100mm處MoveLOffs(pCutWire,0,0,100),vMidSpeed,z20,AW_Gun;！機器人移至剪絲位置正上方100mm處

38、MoveLOffs(pCutWire,0,0,50),vMidSpeed,zS,AW_Gun;！機器人移至剪絲位置正廠方50mm處 MoveLpCutWire,vMinSpeed,tine,AW_Gun;!機器人移至剪絲位置Set DO34_FeedOn:！置位送絲信號，開始送絲 WaitTimeInPos,0.2;！等待0.2s.待送絲完成 Reset D034 FeedOn！復位送絲信號 WaitTimeInPos,0.1;！等待0.1s Set D035 TorchCut;！置位剪絲信號，執(zhí)行剪絲 WaitTimeUnPos,0.5;！等待0.5、等待剪絲完成 Reset D035 To

39、rchCut!復位剪絲信號 MoveLOffs(pCutWire,0,0,50),vMinSpeed,zS,AW_Gun;！機器人移至剪死亡位置正上方50mm處MoveLOffs(pCutWire,0,0,100),vMidSpeed,z20,AW-(iun;！機器人移至剪絲位置正上方!100mm處 MoveJ pHome,vMaxSpeed,z50,AW_Gun;!機器人移至工作原位pHomeCIeanNum:=0!焊接接次數(shù)復位TPErase！清屏ENDPRODENDPROD TRAP IntStart！中斷程序 bReady:=TRUE;！將工作站準備就緒標志位置為TRUE TPEras

40、e; TPWrite Arc Welding Statl/On is ready!”;！清屏并顯示“當前工作站已準備就緒” ENDTRAPENDMODULE6.4坐標系標定在軌跡類應用過程中，機器人所使用的工具多數(shù)為不規(guī)則形狀，這樣的工具很難用測量的方法計算出工具尖點相對于初始工具坐標系too10的偏移，所以通常采用特殊的標定方法夾定義新建的工具坐標系。在本案例中，定義工具坐標系如圖2.4所示AW_Gun工具重量mass=1kg圖2.4在標定之前，先要估算該工具的重量以及重心偏移.在示教器中編輯工具數(shù)據(jù)tGripper，確認關與load方面的各項數(shù)值，見下表表6.1工具坐標參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)數(shù)值robotholdTRUETransX0Y0Z0Rotq11q20q30q40mass1cogX1Y0Z0其余數(shù)值均為默認值此處，針對工具負載的參數(shù)估算數(shù)值，例如重量為1kg重心X偏移為1。在實際的工程應用中，關于工具重心及偏移的設置通常采用系統(tǒng)例行程序Loadldentify來自動標定，負載標定萬法可參考