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1 通過優(yōu)化柔性橢球體對欠驅動冗余度機械臂的自重構 摘要 根據優(yōu)化技術 欠驅動冗余度機械臂的多模型特征 柔性操作的測量 自重構的控制方法已被調查研究 分析了空間關節(jié)的結構變形和欠驅動冗余度機械臂 柔性操作之間的關系 處于鎖定模式下欠驅動冗余度機械臂的一種新型柔性橢球體操 作的測量被提出 能應用于獲得自重構控制的最理想結構 因此 基于簡諧振動隨時 間變化非線性控制方法認為能完成其自重構 被動關節(jié)三連桿欠驅動機械臂等仿真例 子在一些調查方面起重要作用 關鍵詞 欠驅動機械臂 自重構 優(yōu)化 非線性控制 0 前言 欠驅動裝置和機械臂能應用于許多領域 例如太空技術 合作機械人 變形裝置 在太空領域里 由于沒有失去有用功能或了解系統(tǒng)的自重構 當驅動構件出現一些問 題時 基于欠驅動技術的誤差出現是不可避免的 欠驅動機械臂也能被設計為合作機 器人 也就是說 COBOT COBOT 的驅動不是作驅動裝置而是提供動力學非函數約 束 COBOT 需要操作人員提供外力才能完成準確的應用 例如在生物工程學上外科 手術和半導體制造等等 在機械領域機械變形有多種模態(tài) 并能從一種模態(tài)向另一種 模態(tài)轉變 引用不同模態(tài)之間的改變可能導致連桿數目的變化或機械變形的約束限制 很顯然 欠驅動控制 冗余度驅動和柔性裝置是不可避免的 因此 欠驅動系統(tǒng)逐漸 的成為研究領域一個具有吸引力的話題 從力學角度看 研究欠驅動機械臂系統(tǒng)是不可能控制的 被動關節(jié)的運動是必須 靠與動力裝置連接 Jain等表明動力裝置是欠驅動機械臂的非完整性約束是二階的 在機械實際上 與非完整性約束廣泛被研究比較也有100多年歷史 然而 關于這種 系統(tǒng)的運動規(guī)劃和控制技術的研究只是近10的事情 研究多針對輪式移動機器人 跳 躍機器人 航空航天機器人等一階非完整性約束系統(tǒng) 關于欠驅動機械臂的研究觀點 Anthoney等研究運動的穩(wěn)定性 Arai 等提出隨時間變化方法完成系統(tǒng)的位置控制 Lee 等為欠驅動機器人提供了多種非線性控制方法 欠驅動研究的這些方法已從本質 上揭示了它是非線性的 并且是隨時間變化的 抽象的 事實上 Brockett 已證實這 并沒有消除阻礙和穩(wěn)定給定結構系統(tǒng)的靜電狀況反饋 很顯然 非線性系統(tǒng)的特征在 組合空間多自由度是可以控制的 所以 非線性系統(tǒng)的控制研究受到更多的關注 欠驅動機構和機械臂是對傳統(tǒng)機械設計基本原理相違背的 傳動機械設計基本 原理認為 原動件的數目要與自由度的數目相等時 機構才具有確定的運動 欠驅動 機械臂首先被提出并不是由于它的價值優(yōu)點 但一些研究表明 欠驅動機構的故意設 2 計也是很有價值的 例如 Rivhter 等獲得由柔性欠驅動機械臂多維受力的測量 Nakamura 等設計出了輪式滾動接觸的非完整機器人和平面四連桿二驅動機械臂的控 制 He 等針對欠驅動冗余度機械臂提出一種自由碰撞運動規(guī)劃演算法 從以上討論 的結果來看 我們可推斷出在研究欠驅動時 可能遇到一些未被發(fā)現的新問題 如所 提到的技術和理論的形成 因此 我們改善這裝置具有很大的潛能性 這篇論文中 我們對欠驅動機械臂的靜態(tài)特征和自重構控制方法進行探索與研 究 1 柔性橢球體模型 機械硬度是機械臂的一個重要要素 它是用來抵抗受力和阻礙力的能力 對 于開式鏈接機械臂而言 鏈接部分是非常重要的部分 所以末端位姿的變形將會 對連桿帶來不良影響 轉矩可以近似滿足如下方程 i 1 2 n 1 iiKM 式中 關節(jié) i 的轉矩i 關節(jié) i 的變形量 關節(jié) i 的硬度系數ik 如果忽略關節(jié) i 的重力和摩擦力不計 假設機械臂末端位姿力矢 mRF 則轉矩方程又可以寫成 2 FJT 式中 關節(jié)的轉矩nRM 雅可比矩陣mJ 眾所周知 關節(jié)有會有變形 機械臂末端位姿有如下關系式 3 Jx 式中 機械臂末端位姿矢量x 關節(jié)的位姿矢量 將 1 式寫成矩陣的形式 結合 2 3 式 經簡單的計算 和 F 之X 間的關系如下 4 F Jk XT1 式中 如果定義 6 T1JkC 6 式是末端位姿的柔性矩陣 然而 在太空工作 強度矩陣一致 柔性矩1 c 3 陣 C 可以用來測量機械臂的靜態(tài)特征 矩陣 C 也有雅可比函數功能 因此 它在 組合和構造要素較大范圍內是可改變的 在穩(wěn)定條件下機械臂的可變特征能用于 完成一些應該的復雜的操作 如裝配 拋光 維修等等 由 5 6 式可知矩 陣 C 是對稱性矩陣 如果定義 7 Cdet T 對矩陣 C 進行微分 方程式 7 我們又可以得到 8 m1ii 式中 i 1 2 3 m 應用了矩陣 C 的單一性 因此 是其對稱矩i TC 陣 有如下關系 9 x T 式 9 被描述為橢球體曲線方程 當橢球體的主要曲線與矩陣 C 的單一值相 等時 這橢球體也被認為是一般柔性橢球體 GFE 由于直觀原因 圖一中平面 2 連桿機械臂的的連桿長 GFE 如圖 2 和 3 所示 2 1i0 Li 圖一 平面 2R 桿機械臂 圖 2 平面 2R 桿全驅動機械臂的 GFE 模型 4 圖 3 平面 2R 桿全驅動機械臂的 GFE 模型 這些圖示表明測量是需要依賴組合和機構要素 然而全驅動機械臂并不能改變其 機構要素 因此 由于不同的構件 圖 2 而不是結構要素 從圖 2 改變到圖 3 GFE 模型是可以改變的 當被動關節(jié)被引進作為全驅動機械臂時 為了方便使用 假設這些被動關節(jié)具有制動裝置和位置控制 以便被動關節(jié)能在自由模式和鎖定模式 下進行制動 然而在運動學上 欠驅動機械臂揭示了一些冗余度連桿問題 并沒有表 明在輸入方式下的自運動不如工作狀態(tài)下的自運動 另一方面 被動關節(jié)的制動模式 能使欠驅動機械臂具有重構能力 系統(tǒng)具有敏捷性而使其能適合不同的工作 2 柔性矩陣 假設在欠驅動冗余度機械臂中 s 連桿為被動關節(jié) 被動關節(jié)裝有制動裝置 當 被動關節(jié)處于自由狀態(tài)時 其速度運動方程可以寫成為 10 paJx 式中 機械臂末端位姿矢量mRX 驅動機械臂的雅可比矩陣nJ 分別為驅動和被動機械臂的廣義坐標矢量3p 當機械臂中被動關節(jié)處于鎖定狀態(tài)時 系統(tǒng)運動方程可變?yōu)?11 qJxi 式中 機械臂末端位姿矢量mRX 鎖定狀態(tài)下被動關節(jié)機械臂的雅可比矩陣niJ 驅動關節(jié)的機械臂廣義坐標q 很顯然 方程 11 和 3 是同一形式 方程 10 和 11 表明欠驅動機械 臂在運動學上具有不同的模式 換句話說 在運動學上系統(tǒng)具有多中模式特征 圖 5 4 平面 3R 連桿機械臂就是很好的例子 機械臂的第二關節(jié)是被動關節(jié) 其他的 都是驅動關節(jié) 當被動關節(jié)處于自由狀態(tài)時 被選做為廣義坐標變量 如果被3R 動關節(jié)處于自鎖狀態(tài) 機械臂的維數將變?yōu)?2 維 這廣義坐標變量為 顯然2Rq 由于 但雅可比矩陣有如下關系 0q 圖 4 平面 3R 桿機械臂 由于欠驅動機械臂存在不同的運動模式 一種可以用來優(yōu)化和機械臂的機構 組合及自重構以使用不同的工作 預測如何完成基于欠驅動下的全驅動機械臂操作是 不可避免的問題 不象全驅動冗余度機械臂那樣 欠驅動冗余度機械臂并不能改善其 操作工作 執(zhí)行機械臂任務類似于輸入空間的體積比工作空間少的緣故 有一條可行 的途徑就是在不同的時間分解機構的工作 例如 當機械臂工作處于驅動模式下 機 構組合能進行機構自重構 然而當機械臂工作在全驅動模式下 其功能之一就是能控 制機構的運動 事實上 處于欠驅動工作模式下的機械臂能辯別機構的運動 如位置 控制或間斷點對應點運動 但是這并不是此論文所討論的重點 我們應關注的是欠驅 動冗余度機械臂的靜態(tài)特征和機構自重構控制方法 欠驅動機械臂兩中模式的運動方程可以被多種方法描述 但是在復雜的機械 裝置中多連桿機械臂的機構要素定義還存在一定的困難 為了解決這些問題 我們將 進行分析欠驅動冗余度機械臂的兩種模式間的關系 假定一種特殊的機械臂組合機構 假設有 處于裝置的兩種模式下的mn 末端位姿表達式是一致的 可以表示為 12 pai JqJ 假設 0Jaa 13 13 式表示微運動發(fā)生在關節(jié)部分而不是發(fā)生在末端位姿處 根據 13 式 6 方程式又可以寫成 14 apJ 把 14 代入 12 式中 我們可以得到 15 ai I qJ 15 式描述欠驅動機械臂兩種模式下的不同一機構 因此 兩種廣義坐標也是 相等的 設 又可以得到 q 16 api I 16 式表示兩種模式下的雅可比矩陣間的關系 此式能預測出全驅動模式的運 動 把 16 式代入方程式 5 可以得到全驅動模式下的欠驅動矩陣方程 17 Ti1iJkC 根據方程 7 GFE 欠驅動機械臂也能定義 方程 17 表示在機械裝置改裝 后的系統(tǒng)靜態(tài)特征 其一 我們以通過 3R 桿機械臂模擬 圖 4 作為非冗余度機械 臂而言 如果我們假定處于工作狀態(tài)下的一點 它不僅與柔性橢球體模型有關 相反 有許多與處于冗余度機械臂工作狀態(tài)下的這一點相關 假設 3R 桿平面機械臂三桿長 分別為 機構的起始角度為m0 1L5 0L321 和 GFE 其他末端位姿起始位置如圖 5 所示 6 1 顯然 根據處于工作狀態(tài)下的這種狀況 可知存在許多這樣的關節(jié)組合 這 些機構都是與 GFE 相關的 但是一欠驅動冗余度機械臂存在機構自重構的能力 一 般而言 我們期望的 GFE 在不同的基本組合中有類似的運動 換句話說 橢球體模 型類似于一個球 如圖 5 所示 在 3 桿中第一桿運動狀態(tài)表現最佳 3 非線性控制 7 我們通過分析系統(tǒng)的動態(tài)特性 為了尋求一種能有效地控制欠驅動機械臂運動 欠驅動機械臂動態(tài)方程可以寫成 18 McIapaa 19 0Tp 式中 為質量慣性矩 為中心吸引力和摩擦轉矩矢量 M 是驅動關節(jié)轉矩矢量 是驅動關節(jié)廣義坐標矢量 是被動關節(jié)廣義坐標矢量 p Jain 等證實方程 19 是二階非線性約束方程 通過自重構 在工作狀態(tài)下給定位置 欠驅動機械臂具有改善裝置運動的能力 由于系統(tǒng)輸入空間維數少于空間關節(jié)的維數 被動關節(jié)的位置控制只能通過動態(tài)藕合來實現 基于 Brockett 理論 給定機構的系統(tǒng) 并不是光滑的 穩(wěn)定性完全符合靜平衡反饋定律 因此 非線性控制的結果表明系統(tǒng) 是非線性的 隨時間變化的 離散的 非線性控制方法還有一種就是在 Ref 17 中 所提到的全驅動關節(jié)的簡諧振動 這種方法的本質就是當驅動關節(jié)運動到一個周期時 被動關節(jié)將偏離平衡位置 圖 6 驅動關節(jié)的簡諧振動方程有 20 tcosAa 21 in 22 2a 式中 A 簡諧振動的振幅 W 簡諧振動的角頻率 8 如果我們將式中 22 變換一下 代入 19 式得到 23 2Tap1pAIcI 通常 角頻率 是一個較大的數 因此 簡諧振動周期 T 是一個非常 小的數 被作為一個周期的約束 23 式有可以寫成TPIC 1 24 2Tap1pIcI2 24 式表示一個周期后有一點發(fā)生偏離 顯然 構成整體的價值在于簡諧振動 的振幅和角頻率 者就是簡諧振動中的驅動關節(jié)能控制被動關節(jié)的原因之一 4 自重構控制律 自重構需要穩(wěn)定的控制技術 間諧振動非線性控制方法在第 3 部分已經簡單 地介紹了 下面我們將設計一個新的控制方法來執(zhí)行機構的自重構運動 這種方法將 用于優(yōu)化在工作狀態(tài)下給定位置時的廣義柔性橢球體模型 假設 引用于一個期望的組合 此組合源于一些優(yōu)化方法 是驅動機械臂d 的驅動位置角 設 9 25 de 式中 e 關節(jié)位置矢量誤差 對方程 24 進行微分有 26 padpae 取滑動模態(tài)為 a1aekS 27 集中律為 a3a2a sgn 28 式中 且 sgn 作為符號函數 有如下式子 0 0321 K 如果矢量 有 可以得到下面式子 STn1 S 27 式表示驅動關節(jié)的運動滿足萊布羅定律 假設驅動關節(jié)輸入與 20 21 有關 當 時 又可以得到如下關系式0K4 0p2d 將 26 式中 2 桿的 2 倍偏離量代入 30 式 可以得到 設驅動關節(jié)輸入為 將 32 和 31 式代入 19 式 有如下關系 振動振幅為 雖被動關節(jié)并沒有達到期望的位置 驅動關節(jié)輸入控制可用 32 式來描述 另 一方面 被動關節(jié)處于期望的位置 輸入控制方式有以下方程 從 27 式中可知偏 離時間為 結合 28 和 35 式 控制律為 顯然 這種控制方法是非線性的 隨時間變化的 且遵循 Brockett 理論 有以上 關系重新整理振幅 控制律為 當 ep 0 時滿足 10 當 ep 0 時滿足 5 仿真研究 在這部分中 選平面 3R 桿機械臂作為仿真模型 如圖 4 所示 設第二桿為機械 臂的被動關節(jié) 其他兩桿為驅動關節(jié) 如果初始位置為 30 6 021 為了改善執(zhí)行廣義的柔性橢球體模型 更好的位置為 這在第三部分已給出 我們認為后面一種情況 15 8 9 17 85 24321 是我們期望的結果 根據第四部分所提供的控制方法 模擬仿真結果如圖 7 所示 11 圖 7 3R 桿欠驅動機械臂的自重構運動 1 連桿 1 2 連桿 2 3 連桿 3 圖 7 a 表示隨時間變化的關節(jié)位置誤差 圖 7 b 表示與時間有關的關節(jié)運 動軌道軌跡 圖 7 c 表示在自重構控制中機械臂機構位置的改變 圖 7 d 表示 關節(jié)速度與位置間關系圖 顯然 機械臂已滿足期望的機構完成自重構控制 6 結束語 欠驅動技術是一個非常關鍵性的問題 它不僅能夠產生空間機器人系統(tǒng)的線性誤 差 而且能操控合作機器人和機器裝置 欠驅動機械臂有實現機械自重構的能力 新 的關儀廣義柔性橢球體欠驅動冗余度制動式機械臂的測量被提出 這測量由于優(yōu)化系 統(tǒng)的穩(wěn)定性 簡諧振動的非線性控制方法能執(zhí)行自重構運動 有 3 連桿欠驅動機械臂 的仿真結果證明測量和振幅的控制是有效的 References 1 Nakamura Y Mukerherjee R Nonholinomic path planning of space robotics via a bi directional approach IEEE Transactions on Robotics 12 and Automation 1991 7 4 500 514 2 Moore C A Peshkin M A Colate J E Design of 3R cobot using continuous variable transmissions IEEE 1nternationa1 Conference on Robotics and Automation 1999 3249 3254 3 Dai J S Zhang Q x Metamorphic mechanisms and their configuration models Chinese J of Meehanica1 Engineering 2000 13 3 212 218 4 Arai H Yanie K Thchi S Dynamic contro1 of a manipulator with passive joints in operational space IEEE Transactions on Robotics and Automation 1993 9 1 85 93 5 Arai H Tachi S Position contro1 of a manipulator with passive joints using dynamic coupling IEEE Transactions on Robotics and Automation 1991 7 4 528 534 6 Jain A Rodriguez G An analysis of the kinematics and dynamics of under actuated manipulators IEEE Transactions on Robotics and Automation 1993 9 4 411 422 7 Colbaugh R Barany E Glass K Adaptive stabilization of uncertain nonholonomic mechanica1 systems Robotica l998 16 2 181 192 8 Robert T M Joe1 W B Periodic motions of a hopping robot with vertical and forward motion 1nternationa1 Journa1 of Robotics Research 1993 12 3 197 218 9 Papadopoulos E Dubowsky S On the nature of contro1 of algorithms for free floating space manipulators IEEE Transactions on Robotics and Automation 1991 7 6 75O 758 10 Bloch A M Wilson C H Contro1 and stabilization of nonholonomic dynamic systems IEEE Transactions on Automatic Control 1992 37 11 1 746 l757 ll Arai H Senvi1 L Time scaling contro1 of an underactuated manipulaton J 13 of Robotic Systems 1998 15 9 525 536 12 Lee K Victoria C C Contro1 algorithms for stabilizing underactuated 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我特地到了廣東順德進行了實習 四個 星期的實習 我去了申菱空調設備有限公司和廣東鍛壓機床廠 了解了這些工廠的生 產情況 與本專業(yè)有關的各種知識 各廠工人的工作情況等等 申菱空調設備有限公司 這是我實習的第一個單位 我來到了申菱 這是一家生 產中央空調的廠家 來到該廠我首先了解了申菱的一些生產情況 廣東申菱空調設備 有限公司于 1992 年正式建成投產 是集科研 生產 檢測 銷售 工程服務于一體的 現代化企業(yè) 是中國 500 家最大電氣機械器材制造企業(yè)之一 專業(yè)生產 申菱 牌大 中型水冷 風冷單元式空調機 潔凈式空調機 恒溫恒濕型機房專用空調機 屋頂式 空調機 高溫環(huán)境特種空調機 除濕機 冷水機組成風機盤管 柜式風機盤管和組合 式空氣處理機等末端設備 其中單元式空調機和潔凈式空調機包括冷風型 冷風電熱 型 熱泵型 恒溫恒濕型等多個系列和品種 接下來的日子我對其生產車間進行了詳 細的認識 我首先來到的是鈑金車間 從車間的定置管理圖中 可了解到該車間的生 產過程是 下料區(qū) 沖壓成型區(qū) 焊料一庫 焊料二庫 沖壓轉型區(qū) 散件特檢點 鋁合金加工區(qū) 鈑金半成品周轉區(qū) 焊接 噴涂 成品 在鈑金車間 觀看了各種機 器的生產情況 有 M 2023 剪板機 J23 25 沖床 J23 40 沖床 J23 60 沖床 J23 80 沖床 J28 500 四柱油壓機 CSW 250 沖角床 TA 60T 彎板機 RG 80 彎板機等等 各 種我熟悉和陌生的機器 BR 接著是兩器車間 在兩器車間 我觀看了壓力容器用鉆床 翅片沖床的生產過程 以及一些已經記不清名字的機器的生產 在總裝車間 我向工 人師傅請教了管殼式換熱器和水冷冷凝器的原理 在這個車間 我已經能夠看到完整 的中央空調的雛形 在這個龐然大物中 用到了我所學過各種各樣的知識 有機械 有電 子技術 精密機器制造等等 從申菱公司生產車間 我可以看到中國空調技術已經基本 成熟 但是它的中央處理芯片還是要靠進口 在出廠檢驗車間 師傅為我講解了產品 檢驗的過程 并給我示范了檢驗是如何進行的 所用到的儀器 有精密儀表了 有常 用工具了 有一種儀表是我從來沒見過的 那就是利用傳感器技術的安培表 在檢測 中心 在與師傅的交流中 我了解到產品檢測進行的過程 以及相關的工作 數十天的 實習 在學習之余 也對該廠有了一個初步的印象 雖然該廠用了許多先進的機器 但生產效率還需要改進 廣東鍛壓機床廠 這是我的第二個實習工廠 這是國內鍛壓行業(yè)首家通過 ISO9001 2000 及機械安全認證的企業(yè) 廣東省高新技術企業(yè) 國家出口基地企業(yè) 目 前 該廠擁有齒輪磨床 曲軸磨床 導軌磨床 數控鏜銑床 數控車床及數控加工中 心等先進的加工設備 擁有強大的技術對伍及一流的管理體系 主要生產 YD28 Y28 Y34 Y30 系列油壓機 J76 STP STPL JH21 JH25 JH31 JH36 J84 J21 J23 等系列壓力機 KJS 數控 開卷送料校平機構及各種自動沖壓生產線 該廠的主要產品是壓力機 包括 系 列和 系列 老的 系列 由于存在著安全隱患 已經慢慢被新的 系列所取代 來到該廠接待我的是 2001 屆的學長 在給我講解了鍛壓廠的發(fā) 展情況 生產規(guī)模以及生產安全等后 帶領我參觀了該廠的計量室 在計量室 我看 到了很多以前從所未見過的精密儀器 有水平儀調教儀 彈簧測試儀 內部裝有壓力 傳感器 壓力表氣氧氣表兩用校驗器 大型千分尺 有測外徑和測內徑兩種 垂直 度測量儀 裝有光感應器 投影一米測長機 裝有光電感應 等 學長為我講解了這 些儀器的用法 校正 維護等 參觀完計量室 我們接著參觀了生車間 由于這是一家 重型機械廠 所以很注意安全 進入生產車間之前 我們每個人都發(fā)了一頂安全帽 在產 車間中 我觀看了 框架上移式油壓機 武漢重型機床廠 高明精機生 產的大型機器的生產過程 學長還為我講解在車間出品機器的特點 性能和應用 JH21 系列開式固定臺壓力機 JH 系列高性能壓力機 機身由鋼板焊接而成且經人工時 效和拋完鈍化防繡處理 變形小 剛性好 氣動濕式磨擦片離合器一制動器組和 壽 命長 噪音小 齒輪副和滑動副均經熱處理淬火及精密研磨 傳動平穩(wěn) 采用 PLC 控 制 令機器能實現急停 寸動 單次和連續(xù)沖裁 可靈活采用定速或變速 配合自動 送料裝置 形成單機或多機自動沖壓生產線 Y28 YA28 系列四柱雙動液壓機 Y28 四 柱雙動液壓機主要用于薄板拉伸 成形 調直等工序 該機主要液壓及電氣元件均采 用國際名牌產品 可配套光電保護裝置 YA28 寬工作臺四柱雙動油壓機主要用于大型 薄板工件的深拉伸 成形 調直等工序 該機主要液壓元件均采用威格士 力士樂或 油研公司的產品 可配套光電保護裝置 YD28 系列高速精密油壓機 本油壓機為四柱 式結構 其主要液壓元件 密封件和電器控制元件均為國際名牌產品采用比例閥 可 進行多次沖壓 工藝性能好 調整設定方便 壓力精度高空程速度快 為普通油壓機 的 2 5 倍 生產效率高行程定位由光柵檢測系統(tǒng)控制 精度高達 0 01MM PLC 與 MT31C 編程終端控制 可儲存 200 個不同的工作程序 方便實現單機或多機自動化生產 并 可配套光電保護器 適用于工藝品 飾品 表胚 表帶 眼鏡和餐具等行為作壓制品 之用 二 實習取得的經驗及收獲 第一次親身感受了所學知識與實際的應用 沖壓板金在空調設備中的應用 電子 技術在空調設備中的應用 精密機械制造在機器制造中的應用等等理論與實際的相結 合 讓我大開眼界 也是對以前所學知識的一個鞏固吧 讓我學到了很多書本上學不 到的知識 看到了很多書本上看不到的機器 這次實習對于我以后學習 找工作也是 受益菲淺的 在短短的兩個星期中讓我對自己的知識結構有所了解 理性地重新認識 自己 也讓我初步的認識了這個社會 對于以后做人所應把握的方向也有所啟發(fā) 三 存在的不足及建議 從這次實習中 我也發(fā)現了自己的不足 專業(yè)基礎知識還不夠熟練 對國家標準的認識還不夠深入 自己已有的知識不能很好的于實踐相結合 需要多參加實際生產 對機械方面的相關高新技術的了解不夠 需要通過 各種途徑不斷的了解機械行業(yè)各種不斷變化和革新的技術的思想理念