機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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附件2機(jī)械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1) 塊： 主程序 作者： 創(chuàng)建時(shí)間： 2014.05.16 16:45:37 修改時(shí)間： 2014.05.30 1:21:13 符號(hào) 變量類型 數(shù)據(jù)類型 注釋 TEMP TEMP TEMP TEMP 程序注釋 置位初始狀態(tài)S0.0網(wǎng)絡(luò) 1 LD SM0.1 S S0.0, 1 初始狀態(tài)S0.0網(wǎng)絡(luò) 2 LSCR S0.0 原始位置指示燈Q0.0網(wǎng)絡(luò) 3 LD I0.0 A I0.2 AN Q0.1 = Q0.0 按啟動(dòng)按鈕，狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 4 LD I0.1 SCRT S0.1 網(wǎng)絡(luò) 5 SCRE 狀態(tài)S0.1網(wǎng)絡(luò) 6 LSCR S0.1 機(jī)械臂下行網(wǎng)絡(luò) 7 LDN I0.3 = M1.0 下限時(shí)狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 8 LD I0.3 SCRT S0.2 網(wǎng)絡(luò) 9 SCRE 狀態(tài)S0.2網(wǎng)絡(luò) 10 LSCR S0.2 機(jī)械臂抓物體網(wǎng)絡(luò) 11 LD SM0.0 S Q0.1, 1 TON T37, 10 抓物體時(shí)間到狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 12 LD T37 SCRT S0.3 1 / 5 附件2機(jī)械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1) 機(jī)械臂上行網(wǎng)絡(luò) 13 LDN I0.2 = M1.3 上限位時(shí)狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 14 LD I0.2 SCRT S0.4 網(wǎng)絡(luò) 15 SCRE 狀態(tài)S0.4網(wǎng)絡(luò) 16 LSCR S0.4 機(jī)械臂右行網(wǎng)絡(luò) 17 LDN I0.6 = M1.4 右限位時(shí)狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 18 LD I0.6 SCRT S1.0 網(wǎng)絡(luò) 19 SCRE 狀態(tài)S1.0網(wǎng)絡(luò) 20 LSCR S1.0 機(jī)械臂下行網(wǎng)絡(luò) 21 LDN I0.3 = M1.2 下限位時(shí)狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 22 LD I0.3 SCRT S1.1 網(wǎng)絡(luò) 23 SCRE 狀態(tài)S1.1網(wǎng)絡(luò) 24 LSCR S1.1 機(jī)械臂放開物體網(wǎng)絡(luò) 25 LD SM0.0 R Q0.1, 1 TON T38, 10 放開物體時(shí)間到狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 26 LD T38 SCRT S1.2 網(wǎng)絡(luò) 27 SCRE 狀態(tài)S1.2網(wǎng)絡(luò) 28 LSCR S1.2 2 / 5 附件2機(jī)械臂裝置梯形圖 / 主程序 (OB1) 機(jī)械臂上行網(wǎng)絡(luò) 29 LDN I0.2 = M1.6 上限位時(shí)狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò) 30 LD I0.2 SCRT S1.3 網(wǎng)絡(luò) 31 SCRE 狀態(tài)S1.3網(wǎng)絡(luò) 32 LSCR S1.3 機(jī)械臂左移網(wǎng)絡(luò) 33 LDN I0.4 = Q0.5 左限位時(shí)轉(zhuǎn)移到S0.0網(wǎng)絡(luò) 34 LD I0.4 AN M0.0 SCRT S0.0 網(wǎng)絡(luò) 35 SCRE 機(jī)械臂下行輸出網(wǎng)絡(luò) 36 LD M1.0 O M1.5 = Q0.2 機(jī)械臂上行輸出網(wǎng)絡(luò) 37 LD M1.1 O M1.3 O M1.6 = Q0.3 機(jī)械臂右行輸出網(wǎng)絡(luò) 38 LD M1.2 O M1.4 = Q0.4 3 / 5 附件2機(jī)械臂裝置梯形圖 / SBR_0 (SBR0) 塊： SBR_0 作者： 創(chuàng)建時(shí)間： 2014.05.16 16:45:37 修改時(shí)間： 2014.05.30 1:21:13 符號(hào) 變量類型 數(shù)據(jù)類型 注釋 IN IN_OUT OUT TEMP 子程序注釋 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題網(wǎng)絡(luò) 1 4 / 5 附件2機(jī)械臂裝置梯形圖 / INT_0 (INT0) 塊： INT_0 作者： 創(chuàng)建時(shí)間： 2014.05.16 16:45:37 修改時(shí)間： 2014.05.30 1:21:13 符號(hào) 變量類型 數(shù)據(jù)類型 注釋 TEMP TEMP TEMP TEMP 中斷程序注釋 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題網(wǎng)絡(luò) 1 5 / 5