自動(dòng)控制原理講義-A1-頻率特性-頻率特性概念與典型環(huán)節(jié).ppt

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頻率特性概念與典型環(huán)節(jié),鄒斌江南大學(xué)控制科學(xué)與工程研究中心能源與環(huán)境研究室地址：江蘇無(wú)錫蠡湖大道1800號(hào)電子郵件:wuxi_zoubin@電話：0510-83196016(h)，0510-82539716(o),頻率特性的定義,在正弦信號(hào)作用下，系統(tǒng)的輸出穩(wěn)態(tài)分量與輸入量復(fù)數(shù)之比。,穩(wěn)態(tài)輸出量與輸入量的頻率相同，僅振幅和相位不同。,頻率特性的數(shù)學(xué)表示,幅頻特性,相頻特性,實(shí)頻特性,虛頻特性,頻率特性的意義,頻率特性是控制系統(tǒng)在頻域中的一種數(shù)學(xué)模型揭示系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性和穩(wěn)態(tài)特性頻率特性可以由實(shí)驗(yàn)確定,頻率特性的獲取方法,根椐傳遞函數(shù)來(lái)求取通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)得,根據(jù)傳遞函數(shù)求頻率特性（1）,設(shè),部分分式展開(kāi)為,根據(jù)傳遞函數(shù)求頻率特性（2）,對(duì)于穩(wěn)定的系統(tǒng),-s1,s2,…,sn其有負(fù)實(shí)部,根據(jù)傳遞函數(shù)求頻率特性（3）,,頻率特性與傳遞函數(shù)的關(guān)系:G（jω)=G(s)|s=jω,幅值A(chǔ)(?)隨著頻率升高而衰減,對(duì)于低頻信號(hào),對(duì)于高頻信號(hào),頻率特性反映了系統(tǒng)(電路)的內(nèi)在性質(zhì),與外界因素?zé)o關(guān)!!,頻率特性圖,幅相頻率特性極坐標(biāo)圖(Nyquist)對(duì)數(shù)頻率特性(Bode)對(duì)數(shù)幅相頻率特性(Nichols),幅相頻率特性極坐標(biāo)圖(Nyquist),在極坐標(biāo)復(fù)平面上畫(huà)出?值由零變化到無(wú)窮大時(shí)的G(j?)矢量，把矢端連成曲線。,幅相頻率特性畫(huà)法舉例,對(duì)數(shù)頻率特性圖-Bode圖,頻率比,dec,oct,幅值相乘變?yōu)橄嗉?，?jiǎn)化作圖。,拓寬圖形所能表示的頻率范圍,波德圖(Bode),對(duì)數(shù)幅頻+對(duì)數(shù)相頻,,(dB),只標(biāo)注ω的自然對(duì)數(shù)值。,用L(ω)簡(jiǎn)記對(duì)數(shù)幅頻特性，也稱L(ω)為增益。用?(ω)簡(jiǎn)記對(duì)數(shù)相頻特性。,關(guān)于Bode圖的幾點(diǎn)說(shuō)明,ω=0不可能在橫坐標(biāo)上表示出來(lái)；,橫坐標(biāo)上表示的最低頻率由所感興趣的頻率范圍確定；,典型環(huán)節(jié)的頻率特性：比例環(huán)節(jié),慣性環(huán)節(jié),φ(ω)=-tg-10.5ω,,,,,,,,,,,0,1,-14.5,0.97,-26.6,0.89,-45,0.71,-63.4-68.2-76-84,0.450.370.240.05,慣性環(huán)節(jié)的對(duì)數(shù)頻率特性,慣性環(huán)節(jié)的漸近線誤差,轉(zhuǎn)角頻率處：低于漸近線3dB低于或高于轉(zhuǎn)角頻率一倍頻程處：低于漸近線1dB,積分環(huán)節(jié)的幅相頻率特性,積分環(huán)節(jié)的對(duì)數(shù)頻率特性,純微分環(huán)節(jié)的幅相頻率特性,純微分環(huán)節(jié)對(duì)數(shù)頻率特性,一階微分環(huán)節(jié)幅相頻率特性,一階微分環(huán)節(jié)對(duì)數(shù)頻率特性,高頻放大！抑制噪聲能力的下降！,一階微分環(huán)節(jié)與慣性環(huán)節(jié)對(duì)數(shù)頻率特性關(guān)系,慣性環(huán)節(jié),一階微分,頻率特性互為倒數(shù)時(shí)：對(duì)數(shù)幅頻特性曲線關(guān)于零分貝線對(duì)稱；相頻特性曲線關(guān)于零度線對(duì)稱。,振蕩環(huán)節(jié)G(jω),,,(0<ξ<1),,,,,,(0<ξ<0.707),振蕩環(huán)節(jié)G(jω)曲線,（Nyquist曲線）,,,,,,,,,,,振蕩環(huán)節(jié)L(ω),,,,,,,,,[-40],,振蕩環(huán)節(jié)再分析,,,,,,ωn,,,,,ωr,,,,(0＜ξ＜0.707),[-40],,,,,,,,,,,,2,n,n,2,2,n,S,2,S,k,(s),G,w,+,xw,+,w,=,,二階微分,,,,,,,幅相曲線,,,,,對(duì)數(shù)幅頻漸近曲線,,,[+40],ωn,,,,,,,,0<ξ<0.707時(shí)有峰值：,幾點(diǎn)說(shuō)明…,滯后環(huán)節(jié)幅相頻率特性,滯后環(huán)節(jié)對(duì)數(shù)頻率特性,滯后環(huán)節(jié)與慣性環(huán)節(jié),不同,近似,