本科畢業(yè)設(shè)計（論文）開 題 報 告 題 目 人性化輪椅設(shè)計 副 標(biāo) 題 控制系統(tǒng)設(shè)計 指 導(dǎo) 教 師 院（系、部） 專 業(yè) 班 級 學(xué) 號 姓 名 日 期 教務(wù)處印制一、選題的目的、意義和研究現(xiàn)狀前幾年由于我們國家實行了獨生子女政策，所以預(yù)測 2020 年高齡者人數(shù)將達到百分之三十。在未來幾年內(nèi)我國將不可避免的要面對困擾西方國家多年的人口老齡化問題，據(jù)調(diào)查在未來三年內(nèi)老齡人口將達三億。人口迅速老化，已成為制約經(jīng)濟、我國社會發(fā)展的一枚定時炸彈。專家普遍認為，我國這個全球人口最多的國家正面臨世界各國從未遇過的一場人口危機，即不遠的將來我們國家有勞動能力的人的數(shù)量要大幅度減少，而需要照顧的高齡者的人數(shù)將要增加。此外隨著科技的進步、工業(yè)的發(fā)展、環(huán)境的污染、交通的緊張，使得意外事故頻繁發(fā)生，殘疾人數(shù)還在急劇增加，我國 1 的殘疾人口每年以七十至八十萬的速度增長，就是說，每天增加二千多名殘疾人，每四十秒鐘左右就要增加一名殘疾人。到目前為止，數(shù)據(jù)顯示按照 1987 年抽樣調(diào)查的標(biāo)準，我國的殘疾人口都已經(jīng)突破六千萬，這其中很大一部分是喪失行走能力的人，這些殘疾人的權(quán)益也需要得到保障，殘疾群體的特殊需求需要得到社會的關(guān)注。以上所有這些無論是高齡者還是殘疾者在喪失行走能力的情形下顯然對我國經(jīng)濟的未來發(fā)展是非常不利的。為了節(jié)省勞動力，讓有勞動能力的人為國家作貢獻創(chuàng)造社會財富，就應(yīng)該使需要照顧的高齡者、肢體殘疾者在衣食住行等方面盡可能自立。因此基于這樣的考慮，對于這方面的基礎(chǔ)研究和產(chǎn)品設(shè)備開發(fā)將成為我們國家未來經(jīng)濟發(fā)展的重要課題。其中電動輪椅是一個重要的研究課題。電動輪椅的使用者是不能正常走路的殘疾人或腦部、腿腳疾病的患者，當(dāng)然，它也可以作為代步工具，用在高爾夫球場等諸多場合?，F(xiàn)在市場上有很多電動輪椅,能實現(xiàn)很多普通輪椅不能完成的功能，但是，他們多數(shù)是在現(xiàn)有普通輪椅的基礎(chǔ)上增加了電動動力的功能和控制系統(tǒng)，功能單一，很難滿足使用者的一些特殊需要。而它們的價格在 12000～46000 元不等。那么，功能強大，成本較低的輪椅就有很大的市場空間。二、研究方案及預(yù)期結(jié)果（設(shè)計方案或論文主要研究內(nèi)容、主要解決的問題、理論、方法、技術(shù)路線及論文框架等）設(shè)計方案：人性化輪椅是對現(xiàn)有電動輪椅進行改進，讓其人性化，充分滿足人體工程學(xué)要求。輪椅是由座椅總成、支架、扶手、腳托、動力及制動機構(gòu)、電池和充電器、其它附屬設(shè)備構(gòu)成。為了節(jié)約設(shè)計時間，并實現(xiàn)更強大的功能，我在一些功能模塊的設(shè)計上采用現(xiàn)有的設(shè)備進行改進，而在一些特殊的設(shè)備上進行獨立的設(shè)計。論文主要研究內(nèi)容：本論文主要研究人性化輪椅的控制系統(tǒng)及其控制輸入設(shè)備的硬件與軟件設(shè)計，并對人性化輪椅的結(jié)構(gòu)進行設(shè)計。主要解決的問題：本論文針對現(xiàn)有電動輪椅的一些不足，解決了人們在乘坐以及操控時的一些不夠舒適的環(huán)節(jié)。如輪椅的升降機構(gòu)，控制輪椅行駛的控制輸入裝置以及驅(qū)動裝置，輪椅的一些輔助設(shè)備。論文的框架：本論文分為如下幾個部分：前言，介紹我國現(xiàn)在的老齡化及殘疾人數(shù)量增加等問題，提出設(shè)計輪椅的重要性。1 人性化輪椅概述。介紹輪椅的組成、控制技術(shù)的發(fā)展，提出本論文的設(shè)計目的、意義。2 人性化輪椅的總體設(shè)計。本章對結(jié)構(gòu)進行設(shè)計，并著重對液壓升降系統(tǒng)進行設(shè)計。3 人性化輪椅控制系統(tǒng)設(shè)計。本章主要對人性化輪椅的控制系統(tǒng)的硬件設(shè)備及控制程序進行設(shè)計。4 系統(tǒng)調(diào)試與運行分析。介紹在設(shè)計過程中對所設(shè)計設(shè)備以及部分程序的調(diào)試過程。5 結(jié)論?？偨Y(jié)本設(shè)計所解決的問題及實現(xiàn)的結(jié)果。三、研究進度第五至六周：查找產(chǎn)品相關(guān)信息及相關(guān)資料；第七周：確定設(shè)計方向與內(nèi)容,確定論文框圖；第八周：購買電動車配件及其調(diào)試用相關(guān)配件，調(diào)試，整理數(shù)據(jù)；第九周：購買電氣配件，制作簡易電路板代替原電動車配件；第十周：查找單片機相關(guān)資料，購買單片機及其實驗板；第十一至十二周：單片機編程及調(diào)試；第十三至十五周：畫圖并完善程序；第十六至十八周：寫論文，準備答辯。四、主要參考文獻[1] 唐蘇亞. 電動車輛及其電機的發(fā)展概況[J] . 電機技術(shù)， 1996,12(4):49~51. [2] 譚建成. 運動控制專用集成電路及應(yīng)用[J] . 微電機， 1994,27(l):19~2.[3] 余永權(quán).單片機在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[M] .北京: 電子工業(yè)出版社,2003.[4] ChanC.C.Обзор lectronics силы в электрических кораблях[J].Трудыы IEEE напромышленной электронике,1997, (l):23-25.[5] 賈英江，賈向英.淺議蓄電池充電[J]. 移動電源與車輛 ,1998 (4):22~24.[6] 丁玉蘭. 人機工程學(xué)[M] .北京理工大學(xué)出版社,1999.[7] 徐穎. 機械設(shè)計手冊,第 4 卷[M] . 機械工程出版社,1991.[8] 駱驕. 基于 AVR 單片機的電動自行車控制系統(tǒng)研究:[D].大連:大連理工大學(xué)電工理論系,2005.[9] 黃連月，祝仲禹.單片機控制的無刷直流電機調(diào)速系統(tǒng)[A]. 見:中國自動化學(xué)會中南六省學(xué)術(shù)年會論文集[C] .北京:機械工業(yè)出版社,2000.263~267.[10] 馬潮，占衛(wèi)前，耿德根.ATmega16 原理及應(yīng)用手冊. 北京:清華大學(xué)出版社,2003.五、指導(dǎo)教師意見指導(dǎo)教師簽字：人性化輪椅設(shè)計—控制系統(tǒng)設(shè)計0摘要目前，隨著我國社會的發(fā)展，需要照顧的高齡者和肢體殘疾者數(shù)量逐漸增多，給社會的發(fā)展帶來了一定的負面影響。為了使他們在衣食住行等方面盡可能自立，本文設(shè)計了一款人性化電動輪椅。本文對電動輪椅的結(jié)構(gòu)和控制技術(shù)及其發(fā)展進行了簡要的介紹，詳細設(shè)計了人性化輪椅的液壓升降系統(tǒng)。本文簡述了單片機的發(fā)展?fàn)顩r，介紹了本系統(tǒng)采用的新款 AVR 單片機 ATmega16 的功能特性；結(jié)合其控制特點設(shè)計了本系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)，并對各環(huán)節(jié)的控制策略進行了詳細的分析與探討。概述了系統(tǒng)硬件的組成，將幾個關(guān)鍵控制電路的設(shè)計思想做了詳細介紹，還對硬件的可靠性設(shè)計進行了討論。結(jié)合 AVR 單片機的編程特性對系統(tǒng)的軟件設(shè)計思想進行了分析，詳細介紹了主程序及幾個主要的功能模塊的實現(xiàn)方法;并就本文實際應(yīng)用介紹了軟件可靠性設(shè)計的重要性。人性化輪椅是以人體工程學(xué)為基礎(chǔ)而設(shè)計的新型電動輪椅。它的功能、結(jié)構(gòu)以及控制，處處體現(xiàn)它的人性化。關(guān)鍵詞： 人性化；輪椅；控制；單片機；Atmega161КонспектВ настоящее время, вместе с развитием нашего общества страны, предварительное время которое потребности look after и увеличения количества инвалидности тела постепенно, принесли некоторому отрицательному влиянию для развития общества. Для того чтобы причинить их на аспекте и так на предметах первой необходимости жизни поддержать насколько возможно, эта статья конструировала раздел электрически эксплуатируемая кресло-коляска.Эта статья носила на кратко введение к электрически эксплуатируемой структуре кресло-коляскы и технология управления и сво развитие, конструировала гидравлическое давление кресло-коляскы поднимая систему домкратом. Эта статья суммировала монолитовое введенное состояние развития интегрированной цепи, этой характеристике функции интегрированной цепи ATmega16 avr нового типа польз системы монолитовой; Унифицировал свое управление характерное для того чтобы конструировать эту конструкцию системы общую, и носит на подробный анализ и обсуждение к различной стратегии управлением соединений. Конспектирует состав оборудования системы, делает несколько ключей конструкция цепи управления, котор думала детальное введение, но также носит на обсуждение к конструкции надежности оборудования. Унифицировал цепь avr монолитовую интегрированную программируя характеристика для того чтобы продолжить анализ к in detail введенной мысли конструкции средства программирования системы, мастерскому метод осуществления режиму и нескольким модулей функций основы;И введено важности конструкции надежности средства программирования на этом практическом применении статьи.Человеческая природа кресло-коляска будет взятием инженерство человеческого тела по мере того как новая электрически эксплуатируемая кресло-коляска учредительство но конструирует.Своя функция, структура также,как управление, везде обнародует своемуKey words: Человеческая природа; Кресло-коляска; Управление; Монолитовая интегрированная цепь; Atmega16人性化輪椅設(shè)計—控制系統(tǒng)設(shè)計2目錄前言 ………………………………………………………………………………11 人性化輪椅概述………………………………………………………………21.1 電動輪椅的組成部分及其特點 ……………………………………………21.1.1 電動輪椅的組成部分 ……………………………………………………21.1.2 電動輪椅的特點 …………………………………………………………21.2 電機及其控制技術(shù)的發(fā)展 …………………………………………………31.2.1 電機的發(fā)展 ………………………………………………………………31.2.2 電機控制技術(shù)的發(fā)展 ……………………………………………………41.3 電池技術(shù)的發(fā)展 ……………………………………………………………41.4 人性化輪椅的改進與創(chuàng)新 …………………………………………………52 人性化輪椅的總體設(shè)計………………………………………………………62.1 總體設(shè)計方案設(shè)計 …………………………………………………………62.2 座椅總成設(shè)計 ………………………………………………………………62.2.1 頭枕設(shè)計 …………………………………………………………………62.2.2 靠背設(shè)計 …………………………………………………………………62.2.3 腿托設(shè)計 …………………………………………………………………62.3 支架設(shè)計 ……………………………………………………………………72.3.1 支架的結(jié)構(gòu)設(shè)計 …………………………………………………………72.3.2 液壓升降系統(tǒng)設(shè)計 ………………………………………………………72.4 扶手設(shè)計……………………………………………………………………122.5 腳托設(shè)計……………………………………………………………………1232.6 人性化輪椅的動力及制動機構(gòu)……………………………………………122.6.1 動力機構(gòu)的組成…………………………………………………………122.6.2 制動機構(gòu)的組成及結(jié)構(gòu)…………………………………………………122.7 電池及充電器………………………………………………………………122.7.1 電池的選用………………………………………………………………122.7.2 充電器的選用……………………………………………………………132.8 其它附屬設(shè)備………………………………………………………………132.9 本章小節(jié)……………………………………………………………………133 人性化輪椅控制系統(tǒng)設(shè)計 …………………………………………………143.1 基于 AVR 單片機的系統(tǒng)控制策略研究……………………………………143.1.1 控制系統(tǒng)的整體構(gòu)成……………………………………………………143.1.2 系統(tǒng)主要控制策略概述…………………………………………………153.1.3 故障檢測與系統(tǒng)保護……………………………………………………153.1.4 核心控制器件的選擇……………………………………………………163.2 系統(tǒng)硬件設(shè)計與實現(xiàn)………………………………………………………183.2.1 硬件系統(tǒng)概述……………………………………………………………183.2.2 控制手柄設(shè)計……………………………………………………………183.2.3 推手及其傳感器設(shè)計……………………………………………………203.2.4 無線遙控裝置設(shè)計………………………………………………………223.2.5 預(yù)留的其它設(shè)備控制接口………………………………………………223.2.6 ADC 接口電路 …………………………………………………………223.2.7 PWM 輸出電路設(shè)計 ……………………………………………………23人性化輪椅設(shè)計—控制系統(tǒng)設(shè)計43.2.8 電池電壓檢測單元………………………………………………………253.2.9 速度檢測單元……………………………………………………………253.2.10 各輔助設(shè)備控制設(shè)計 …………………………………………………263.2.11 系統(tǒng)硬件可靠性設(shè)計 …………………………………………………263.3 系統(tǒng)軟件設(shè)計………………………………………………………………283.3.1 系統(tǒng)軟件設(shè)計概述………………………………………………………283.3.2 程序的設(shè)計………………………………………………………………283.3.3 軟件的可靠性設(shè)計………………………………………………………333.4 本章小結(jié)……………………………………………………………………334 系統(tǒng)調(diào)試與運行分析 ………………………………………………………344.1 系統(tǒng)軟、硬件調(diào)試…………………………………………………………344.1.1 霍爾位置傳感器位置信號的調(diào)試 ………………………………………344.1.2 軟件運行環(huán)境WINAVR……………………………………………………344.1.3 模擬調(diào)試…………………………………………………………………344.2 實驗結(jié)論與建議……………………………………………………………354.3 本章小結(jié)……………………………………………………………………365 結(jié)論 …………………………………………………………………………37致謝……………………………………………………………………………38參考文獻…………………………………………………………………………395前言前幾年由于我們國家實行了獨生子女政策，所以預(yù)測 2020 年高齡者人數(shù)將達到百分之三十。在未來幾年內(nèi)我國將不可避免的要面對困擾西方國家多年的人口老齡化問題，據(jù)調(diào)查在未來三年內(nèi)老齡人口將達三億。人口迅速老化，已成為制約經(jīng)濟、我國社會發(fā)展的一枚定時炸彈。專家普遍認為，我國這個全球人口最多的國家正面臨世界各國從未遇過的一場人口危機，即不遠的將來我們國家有勞動能力的人的數(shù)量要大幅度減少，而需要照顧的高齡者的人數(shù)將要增加。此外隨著科技的進步、工業(yè)的發(fā)展、環(huán)境的污染、交通的緊張，使得意外事故頻繁發(fā)生，殘疾人數(shù)還在急劇增加，我國 1 的殘疾人口每年以七十至八十萬的速度增長，就是說，每天增加二千多名殘疾人，每四十秒鐘左右就要增加一名殘疾人。到目前為止，數(shù)據(jù)顯示按照 1987 年抽樣調(diào)查的標(biāo)準，我國的殘疾人口都已經(jīng)突破六千萬，這其中很大一部分是喪失行走能力的人，這些殘疾人的權(quán)益也需要得到保障，殘疾群體的特殊需求需要得到社會的關(guān)注。以上所有這些無論是高齡者還是殘疾者在喪失行走能力的情形下顯然對我國經(jīng)濟的未來發(fā)展是非常不利的。為了節(jié)省勞動力，讓有勞動能力的人為國家作貢獻創(chuàng)造社會財富，就應(yīng)該使需要照顧的高齡者、肢體殘疾者在衣食住行等方面盡可能自立。因此基于這樣的考慮，對于這方面的基礎(chǔ)研究和產(chǎn)品設(shè)備開發(fā)將成為我們國家未來經(jīng)濟發(fā)展的重要課題。其中電動輪椅是一個重要的研究課題。電動輪椅的使用者是不能正常走路的殘疾人或腦部、腿腳疾病的患者，當(dāng)然，它也可以作為代步工具，用在高爾夫球場等諸多場合現(xiàn)在市場上有很多電動輪椅,能實現(xiàn)很多普通輪椅不能完成的功能，但是，他們多數(shù)是在現(xiàn)有普通輪椅的基礎(chǔ)上增加了電動動力的功能和控制系統(tǒng)，功能單一，很難滿足使用者的一些特殊需要。而它們的價格在 12000～46000 元不等。那么，功能強大，成本較低的輪椅就有很大的市場空間。我在現(xiàn)有電動輪椅基礎(chǔ)上將其功能進行改進，使其更加人性化，更適合使用者及市場的需要。人性化輪椅設(shè)計—控制系統(tǒng)設(shè)計61 人性化輪椅概述本章簡述現(xiàn)有電動輪椅的基本結(jié)構(gòu)及特點，電機及其控制技術(shù)，電池技術(shù)，介紹新型人性化輪椅的改進和創(chuàng)新，進一步說明本設(shè)計的意義。1.1 電動輪椅的組成部分及其特點1.1.1 電動輪椅的組成部分普通輪椅的主要組成部分有: 輪椅架，輪，制動裝置，座墊和靠背。輪椅架：有固定式和折疊式兩種。固定式結(jié)構(gòu)簡單，強度和剛度好；折疊式折起后體積小，便于攜帶。輪椅兩側(cè)扶手有固定式和可拆卸式兩種?？刹鹦妒椒奖闶褂谜咴谳喴闻c床、汽車等之間的轉(zhuǎn)移。輪椅架多為薄壁鋼管制成，表面鍍鉻、 烤漆或噴塑。高檔輪椅架采用合金材料，以減輕輪椅重量。輪：輪椅裝有一對大輪和一對小輪，每個大輪都裝有驅(qū)動輪圈，使用者雙手驅(qū)動輪圈使輪椅前進、后退或轉(zhuǎn)向。一對前小輪，可自由轉(zhuǎn)動。其輪胎分為充氣和實芯兩種。制動裝置：輪椅的制動裝置均采用手扳式剎車，起駐車作用。座墊和靠背：采用人造革、尼龍牛津布等材料。電動輪椅在普通輪椅的基礎(chǔ)上，增加了動力部分、操縱制動部分、電氣儀表部分。動力部分通常由蓄電池和電機構(gòu)成，是電動輪椅的動力來源。其性能的好壞，直接影響電動輪椅的動力性和經(jīng)濟性。操縱制動部分的作用是直接控制行車方向、行駛速度、制動等，以確保電動輪椅行駛安全。它由操控手柄、控制器、制動裝置等組成。電氣儀表裝置是保證車輛安全行駛并反映車輛運動狀態(tài)的主要裝置，它使騎行者能正確、有效地對車輛行駛適時地進行控制。它由速度顯示裝置、充電器等組成。1.1.2 電動輪椅的特點做為輪椅的擴展產(chǎn)品，電動輪椅有以下幾個特點：無污染：電動輪椅是以蓄電池發(fā)出的電能作為驅(qū)動能源，運行過程中無廢氣排放，不會對大氣造成污染；低噪音、振動小：電動輪椅采用電動機驅(qū)動，與用內(nèi)燃機的機動輪椅相比，運行中7產(chǎn)生的噪音顯著減小，通常要低 10-15dB，且運行比較平穩(wěn)；效率高：燃油助動車的效率一般只有 30%左右，而電動輪椅采用電機驅(qū)動系統(tǒng)，無空轉(zhuǎn)損失，電池能量的 80%以上轉(zhuǎn)化為動力；安全、易維護：電動輪椅的最高時速限制在 20km/h 以內(nèi)，可以快速起停，安全可靠。蓄電池是免維護的，電機的故障率也較低；易操作：只要有一支手能用，就可以控制電動輪椅的行駛，從而使那些需要照顧的人生活可以自理。1.2 電機及其控制技術(shù)的發(fā)展1.2.1 電機的發(fā)展電機是電動輪椅的關(guān)鍵部件。為使電動輪椅有良好的使用性能，驅(qū)動電機應(yīng)具有寬調(diào)速范圍、高轉(zhuǎn)速和足夠大的起動轉(zhuǎn)矩。此外，由于電動輪椅的驅(qū)動電機是車載形式運行的，這要求電機體積小、重量輕、效率高、且具有較好的能量回饋性能。永磁有刷直流電動機是發(fā)展歷史最悠久的電機，它的制造水平早已達到了成熟階段，且具有較高的運行可靠性、良好的調(diào)速性能、較大的過載能力和簡單的控制方法，因而在早期被廣泛采用。但是直流機的噪音較大，它采用電刷和換向器進行電流換相，會產(chǎn)生電火花，而且碳刷容易磨損、損壞，增大維護、維修難度、增加使用成本。稀土永磁無刷直流電機是近 20 年發(fā)展起來的一類電機，由于電力電子技術(shù)，微電子技術(shù)，微機和稀土永磁材料的發(fā)展為無刷直流電機的研究奠定了基礎(chǔ).目前無刷直流電機的發(fā)展已經(jīng)和大功率開關(guān)器件、專用集成電路、稀土永磁材料、微機、新型控制理論及電機理論的發(fā)展緊密結(jié)合，顯示出廣泛的應(yīng)用前景和強大的生命力。與其它電機相比它具有幾個明顯優(yōu)點:①永磁無刷直流電機沒有電刷、而是利用電子換相，故克服了任何由電刷引起的問題。②永磁體安裝在轉(zhuǎn)子上、電樞繞組裝在定子上，故導(dǎo)熱性能好，產(chǎn)生的熱量更容易散發(fā)出去；結(jié)構(gòu)也變得簡單，并且節(jié)省了空間使其磁場損失也得到了減少。它的效率與轉(zhuǎn)速永遠保持同步關(guān)系，不會發(fā)生失步、震蕩等現(xiàn)象，在節(jié)約能量方面也有明顯優(yōu)勢。從電動輪椅的性能要求看，無刷直流電機即具有直流電機動態(tài)特性好、調(diào)速性能優(yōu)良的特點，又具有交流電機結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠、維護方便等優(yōu)點，且電磁轉(zhuǎn)矩大、脈動??；從結(jié)構(gòu)要求看，這類電機軸向尺寸短，鐵心外徑較大，結(jié)構(gòu)上為扁平式，可方便的安裝在輪椅的后輪軸上，在其工作時力矩直接加到后輪上，不工作時可像普通輪椅那樣人工騎行，因此近幾年無刷直流電機在電動輪椅中的應(yīng)用處于上升趨勢 [1]。人性化輪椅設(shè)計—控制系統(tǒng)設(shè)計81.2.2 電機控制技術(shù)的發(fā)展近些年來 ，隨著現(xiàn)代電力電子技術(shù)、控制技術(shù)和計算機技術(shù)的發(fā)展，電機的應(yīng)用技術(shù)也得到了進一步發(fā)展，新產(chǎn)品、新技術(shù)層出不窮。由于應(yīng)用了電力電子技術(shù)，電機的控制技術(shù)變得更加靈活，效率也更高了。己由過去簡單的起?？刂啤⑻峁﹦恿槟康膽?yīng)用，上升到對其速度、位置、轉(zhuǎn)矩等進行精確的控制，以及這些被控量的綜合控制，使被控制的機械運動更符合預(yù)想要求。因此現(xiàn)代電機控制技術(shù)離不開功率器件和電機控制器的發(fā)展電機控制器是無刷直流電動機正常運行并實現(xiàn)各種調(diào)速伺服功能的指揮中心，它主要完成以下功能:對各種信號進行邏輯綜合，以給驅(qū)動電路提供各種控制信號；產(chǎn)生 PWM調(diào)制信號，實現(xiàn)電機的調(diào)速；對電機進行速度環(huán)和電流環(huán)調(diào)節(jié)，使系統(tǒng)具有較好的動態(tài)和靜態(tài)性能；實現(xiàn)短路、過流、欠壓等故障保護功能 [2]?，F(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展與微處理器的發(fā)展息息相關(guān)，每一次微處理器的進步推動了控制技術(shù)的一次飛躍。在微處理器出現(xiàn)之前，控制器只能由模擬系統(tǒng)構(gòu)成。由模擬器件構(gòu)成的控制器只能實現(xiàn)簡單的控制，功能單一升級換代困難，而且由分立器件構(gòu)成的系統(tǒng)控制精度不高，溫度漂移，器件老化嚴重，使得維護成本增高，限制了它的發(fā)展和應(yīng)用。隨著微處理器的迅速發(fā)展和推廣，控制器由模擬式轉(zhuǎn)換成了數(shù)模混合式，并進一步發(fā)展到全數(shù)字式，技術(shù)的進步使得許多模擬器件難以實現(xiàn)的功能都可以方便地用軟件實現(xiàn)，使系統(tǒng)的可靠性和智能化水平大大提高。全數(shù)字系統(tǒng)簡化了硬件，縮小了裝置體積，消除了溫度變化的影響，升級換代十分容易，控制精度不斷提高，重復(fù)性能也更好了。目前市場上微處理器品種繁多，檔次、性能各不相同，不同的廠商生產(chǎn)的微處理器都各有特點。有的價格低廉但功能不夠完善，速度慢，如傳統(tǒng)的 8051 單片機；有的具有高速的數(shù)字處理能力，能實現(xiàn)一些復(fù)雜的控制算法，但價格不菲，如 DSP 微處理器 [3]。本論文根據(jù)電動輪椅控制系統(tǒng)的功能設(shè)計要求，希望選用的微處理器具有響應(yīng)速度快、功耗低、體積小、價格低廉以及組成系統(tǒng)時所需要的外圍器件少的特點。分析對比各類控制器后決定采用 ATMEL 公司推出的一款具有極高性能價格比的 AVR 單片機Atmega16，配合電動自行車無刷電機控制器使用。在論文的后續(xù)章節(jié)中將對其作詳細介紹。1.3 電池技術(shù)的發(fā)展電池的制造技術(shù)近幾年來發(fā)展很迅速，但它仍是現(xiàn)階段制約所有電動車輛技術(shù)發(fā)展9的瓶頸技術(shù)。車載蓄電池要求有高的比能量、比功率、循環(huán)使用壽命、低成本和合理地運行環(huán)境以及便于回收等特性。蓄電池的性能直接制約著電動車輛的動力性能指標(biāo)和一次充電的續(xù)行里程。目前，對蓄電池的研究，一方面是對傳統(tǒng)鉛酸蓄電池的改進和新型蓄電池的研制。近幾年開發(fā)出的新型化學(xué)電池主要有:鎳—鐵電池、鎳—錫電池、鎳—金屬氫化物電池、納—硫電池、鋰電池、鋅電池等。與傳統(tǒng)的鉛酸電池相比，這些新型電池在性能上已經(jīng)有了很大的提升，但在功率密度上還不能和燃油相媲美。另一方面，燃料電池和超級電容的出現(xiàn)與興起給電動車輛用動力電池提供了新的發(fā)展方向.一般燃料電池比能量都高于鉛酸電池，其應(yīng)用的主要難點在于如何縮小反應(yīng)裝置和提高反應(yīng)速度，同時安全性問題和制造價格問題還有待進一步完善。超級電容的額定電壓雖然很低，但短時大功率輸出特性良好，在電動車輛加速或是制動期間，可以提供很大的功率輸出或能力吸收。它作為化學(xué)蓄電池的輔助能源，可以顯著減小電動車輛對化學(xué)蓄電池的尖峰功率輸出的要求，在電動車輛中的應(yīng)用也越來越受到重視 [4] [5]。1.4 人性化輪椅的改進與創(chuàng)新電動輪椅在功能上相對普通輪椅有很大的改進和提高，但它本身也有很多可以改進的地方。電動輪椅應(yīng)該方便其使用者操作，在普通輪椅的基礎(chǔ)上增加乘坐的舒適性。本設(shè)計主要針對電動輪椅的動力和操控設(shè)備進行改進，以滿足使用者的需要。普通電動輪椅的可操控性并不很好，其調(diào)速、轉(zhuǎn)向，都不是十分靈活，這對于身體以缺陷的輪椅使用者來說，是十分不便的。本設(shè)計就是利用先進的操作、控制系統(tǒng)，方便使用者使用，并采用合理的配件和控制電路，提高電動輪椅的效率?，F(xiàn)在的電動輪椅，座椅和一些輔助設(shè)備并不能滿足舒適性的要求，甚至，在一些情況下，會危及到使用者的健康和安全。本設(shè)計針對現(xiàn)有輪椅的座椅和一些輔助設(shè)備，如輪椅架、扶手、腳托等進行必要的改進，增強輪椅的舒適性。人性化輪椅設(shè)計—控制系統(tǒng)設(shè)計102 人性化輪椅的總體設(shè)計2.1 總體設(shè)計方案設(shè)計在上一章中介紹過，人性化輪椅是對現(xiàn)有電動輪椅進行改進，讓其人性化，充分滿足人體工程學(xué)要求。輪椅是由座椅總成、支架、扶手、腳托、動力及制動機構(gòu)、電池和充電器、其它附屬設(shè)備構(gòu)成。為了節(jié)約設(shè)計時間，并實現(xiàn)更強大的功能，我在一些功能模塊的設(shè)計上采用現(xiàn)有的設(shè)備進行改進，而在一些特殊的設(shè)備上進行獨立的設(shè)計。2.2 座椅總成設(shè)計人性化輪椅的一大改進就是座椅的改進。普通輪椅和電動的座椅僅使用人造革、尼龍牛津布等材料做可折疊薄層或小型沙發(fā)式的結(jié)構(gòu)，長期乘坐輪椅，對于輪椅使用者來說，是非常痛苦的。人性化輪椅座椅總成采用類似汽車可調(diào)座椅的設(shè)計，頭枕的高度，靠背角度都可以調(diào)節(jié)，并在汽車座椅設(shè)計的基礎(chǔ)上，增加了腿托，以此增加乘坐輪椅的舒適性。2.2.1 頭枕設(shè)計轎車的座椅頭枕多數(shù)采用中空或中間有凹槽的設(shè)計，其流線形的設(shè)計使乘坐者的頭部部分接觸頭枕，避免過分壓迫頭部神經(jīng)。人性化輪椅在普通輪椅的基礎(chǔ)上增加了頭枕。頭枕應(yīng)用在輪椅中，不僅是增加乘坐的舒適度，也是為了防止風(fēng)對乘坐者帶來的影響。頭部患有疾病的患者，在外出時，風(fēng)對他們有很大的危害，加裝頭枕，并且頭將枕與座椅之間的連接處由汽車座椅的兩桿連接變?yōu)楸∷茕摪暹B接，可以避免風(fēng)給使用者帶來的不良影響。根據(jù)人體工程學(xué)原理，為了適應(yīng)不同身高的人使用，人性化輪椅的頭枕可調(diào)節(jié)高度約為 28cm，并且其運動軌跡應(yīng)為圓弧型 [6]。2.2.2 靠背設(shè)計人性化輪椅的靠背采用類似汽車座椅的靠背，可以有效的對座椅與乘坐者的身體直接接觸。座椅的舒適度大小直接影響到整個輪椅舒適度。因此我們選擇舒適度較高的能夠滿足人機工程學(xué)要求的座椅，也可以選擇有的醫(yī)療按摩作用的座椅套件。座椅為可折疊的座椅，可以在不使用時節(jié)省空間，并可以方便使用者從床、沙發(fā)到輪椅間的轉(zhuǎn)移。這就需要輪椅的靠背從 10°到 180°折疊 [6]。112.2.3 腿托設(shè)計腿托連接在輪椅座椅最外側(cè)，用來支撐腿部。長期乘坐輪椅，會使腿和腳產(chǎn)生酸痛的感覺。用腿托支撐腿部，可以減少腳承受的壓力，增加乘坐的舒適性。普通轎車、輪椅的座椅，都沒有設(shè)計腿托。但事實上，腿托是輪椅中不可缺少的部分。根據(jù)人體工程學(xué)的要求，腿托的折疊角度應(yīng)為 10°～80° [6]。2.3 支架設(shè)計普通輪椅的支架有固定式和折疊式兩種。固定式結(jié)構(gòu)簡單，強度和剛度好；折疊式折起后體積小，便于攜帶。人性化輪椅的支架采用固定式，目的是提高輪椅的耐用度。2.3.1 支架的結(jié)構(gòu)設(shè)計支架用來支撐輪椅的座椅和輪，有固定和減震的作用。人性化與普通輪椅的支架類似，它普通輪椅的基礎(chǔ)上增加了液壓升降系統(tǒng)及其穩(wěn)定裝置。2.3.2 液壓升降系統(tǒng)設(shè)計液壓系統(tǒng)用來調(diào)節(jié)輪椅座椅的高度，以適應(yīng)不同的使用環(huán)境，并方便使用者在輪椅與床、汽車等之間的轉(zhuǎn)移。此液壓系是由液壓泵，雙作用液壓缸，三位四通電磁閥，和單向閥等構(gòu)成 [7] 。1) 穩(wěn)壓回路如圖 2-1 所示，溢流閥并聯(lián)在定量泵出口處，并與節(jié)流閥配合使用。調(diào)節(jié)節(jié)流閥，可以調(diào)節(jié)進入系統(tǒng)的流量，多余的流量則經(jīng)溢流閥流回油箱。系統(tǒng)得工作壓力在 PK~PH 之間變化，可近似認為是常數(shù)。圖 2-1 穩(wěn)壓回路Рисунок 2-1 Постоянн трасса возвращения напряжения тока2) 定壓減壓回路人性化輪椅設(shè)計—控制系統(tǒng)設(shè)計12定壓減壓回路的作用是使執(zhí)行元件的壓力基本恒定。如圖 2-2 所示，在油缸的進油管路上安裝定壓減壓閥。這種閥能通過節(jié)流口開口量大小而自動調(diào)節(jié)出口壓力，使出口壓力基本保持恒定。當(dāng)出口壓力因某種原因（如載荷減小、進口壓力下降等）下降而低于調(diào)定壓力時，節(jié)流口開口量增大，壓力損失減小，出口壓力回升到所調(diào)定的壓力值。反之，當(dāng)出口壓力因某種原因上升而高于調(diào)定壓力時，先導(dǎo)閥開啟溢流，節(jié)流口開口量減小，壓力損失增加，使出口壓力降低到原來所調(diào)定的壓力值。因此，這種定壓減壓閥能根據(jù)出口壓力的升降而自動調(diào)節(jié)，保證出口壓力基本恒定。另外，該閥出口壓力可用調(diào)壓螺釘調(diào)節(jié)先導(dǎo)閥彈簧的預(yù)壓縮量來設(shè)定。使用定壓閥時，泄漏口應(yīng)直通油箱，并要保持回液暢通。否則，回液壓力的變化將影響出口壓力的穩(wěn)定。另外，減壓閥的出口回路不能處于卸載狀態(tài)，否則減壓閥節(jié)流口全開，主回路建立不起壓力。圖 3-2 定壓減壓回路Рисунок 2-2 Постоянн давление уменьшило трассу возвращения давления1. 液壓缸的設(shè)計計算1）液壓缸外部載荷的組成與計算液壓缸在升降的過程中，主要受到座椅和乘坐者的重力作用。取座椅重量 m1=20kg，人性化輪椅的在中能力為 100Kg，即乘坐者的最大重量為 m2=100kg。故 （2-112F()??外）=(0+)9.8 N?176 13除了外載荷，作用于活塞桿上的載荷 F 還包括 i 液壓缸密封處的摩擦阻力 Fm，由于各種缸的密封材質(zhì)和密封形式不同，密封阻力難以精確計算，一般估算為（2-2）m=(1-)?式中 ηm—液壓缸的機械效率，一般取 0.90~0.95（2-3）fmF= f(1-)??max76F0.9.??（ ）13N作用于活塞桿上的載荷F=Ff+Fm （2-4）=1176+130.7=1306.7 N2) 液壓缸內(nèi)徑的選擇液壓缸理論作用力P= （2-5）tF??式中 F—活塞桿上實際作用力ψ—負載率，一般取 ψ=0.5~0.7ηt—液壓缸總效率，一般取 ηt-0.95 tFP???= 1306.759?=2750.9 N無活塞桿腔的缸筒內(nèi)徑（2-6）4PDp??式中 p— 供油壓力，本系統(tǒng)取 p=0.8 MPa人性化輪椅設(shè)計—控制系統(tǒng)設(shè)計144PDp??= 2750.93148?=54.2mm故選標(biāo)準液壓缸內(nèi)徑 D=56 mm活塞桿直徑（2-7）1dD???式中 — 速比，選取 =1.33??1d???=56 .31?=27.4mm按標(biāo)準取 d=28mm故此液壓缸內(nèi)徑參數(shù)為D=56 mm ，d=28 mm液壓缸的流量（2-8）Q=Av?式中 A— 液壓缸有效作用面積 m2D4?v— 活塞與缸體的相對速度，本系統(tǒng)中 v 定為 1 m/min（2-9）??= 24?= 32(5610)??=6.285×10-3 m3/min=6.285 L/min2. 液壓泵的選擇151） 液壓泵的工作壓力 PpPp=P1+△P1 （2-10）式中 P1 — 液壓執(zhí)行元件的最大工作壓力， Pa ；本系統(tǒng)中 P1 為馬達的工作壓力為 6MPa。P1— 進回油路中的總壓力損失 Pa,包括局部損失和沿程損失。本系統(tǒng)的流?不大，只有一般的節(jié)流調(diào)速及簡單管路，取△P 1 為 0.2~0.5MPa。Pp=P1+△P1=6 + 0.5=6.5 MPa考慮到液壓系統(tǒng)得工作情況，一般地取泵的額定壓力比系統(tǒng)工作壓力高 30%。泵的額定壓力Pr=(1+30%)Pp （2-11）=1.3×6.5=8.45 MPa2) 液壓泵的流量 QpQp≥k( ∑Qmax) （2-12）式中 k —系統(tǒng)泄漏系數(shù)，一般取 k=1.1~1.3∑Qmax— 同時作用的液壓缸和液壓馬達的最大總流量。由于本系統(tǒng)在工作過程中使用節(jié)流調(diào)速，還須加上溢流閥的最小溢流量，一般取 3 L/min馬達的最大流量Qm= （2-13）axqn?= 3251067??=15.925 L/min∑Qmax=Qm+Q 恒 +Q 差 +3 （2-14）=15.925+6.285+1.26+3=26.47 L/minQp≥k（∑Qmax） （2-15）=1.3×26.47=34.411 L/min人性化輪椅設(shè)計—控制系統(tǒng)設(shè)計16根據(jù)計算出的泵的額定壓力和流量，選擇泵為 YB-D36 型號的單級葉片泵，其技術(shù)參數(shù)為：排量： 36ml/r 額定壓力：10MPa 驅(qū)動功率：6.5kw轉(zhuǎn)速：額定 1000r/min 范圍 600~2000r/min 質(zhì)量：9kg3. 電動機的選擇由于電動機的功率不能小于泵的驅(qū)動功率，所以必須要求電動機功率 P P≥6.5kw選擇電動機型號為 Y160M-6 的三項異步電動機，其各項技術(shù)參數(shù)為：功率：7.5kw 額定轉(zhuǎn)速：970 轉(zhuǎn)/分4. 液壓閥的選擇1）閥的規(guī)格節(jié)流閥、調(diào)速閥按系統(tǒng)工作壓力、最大流量和最小穩(wěn)定流量選擇；主溢流閥按系統(tǒng)工作壓力和泵的最大流量選擇；其它各種閥則按其所接入的回路所需最大流量和工作壓力選擇。2）閥的形式按閥的安裝和操作方式選擇本系統(tǒng)使用的各種閥及技術(shù)參數(shù)如表 2-1 所示表 2-1 液壓閥技術(shù)規(guī)格Таблица 2-1 Гидровлическая спецификация технологии клапана名稱 型號 壓力范圍（MPa） 額定流量（L/min）質(zhì)量（kg）溢流閥減壓閥順序閥節(jié)流閥單向閥電磁換向閥電磁換向閥手動換向閥YF-L10BJDF-L10GX2F-L10DLF-L10CDIF-L10H124DP-B6C-T34DO-B8C-T34SO-L10H-T0.5~70.7~70.5~1142114142140202025572231.52.53.83.00.80.343.85. 管件及其他輔助裝置的選擇171）考慮到本系統(tǒng)的工作壓力及成本方面，管道選用鋼管。其管子內(nèi)徑 d（2-Qd1.3v?16）式中 Q— 液體流量 m3/s ；v—流速 m/s，對于吸油管 v≤1~2m/s（一般取 1m/s 以下） 。對于壓油管v≤3~6m/s（壓力高、管道短或油黏度小的情況取大值，反之取小值。局部或特殊情況可取 v≤1.5~2.5m/s。參照液壓系統(tǒng)各元件的流量選擇管徑 d（單位: mm）為：油箱到泵：φ34 管接頭連接螺紋 M33×2泵到馬達：φ22 M22×1.5往復(fù)缸管：φ10 M10×1恒壓港管：φ10 M10×1管接頭 ：JB966-77 ,JB972-77 2) 確定油箱容積油箱的有效容積按下式計算（2-17）V=aQ?式中 QV —液壓泵每分鐘排出的壓力油的容積，m 3a —經(jīng)驗系數(shù)，本系統(tǒng)取 a=5Qv=qn （2-18）=32×10-6×1000=0.032 m3V=a?=5×0.032=0.16 m36. 繪制正式液壓系統(tǒng)工作圖系統(tǒng)工作原理：首先使手動換向閥左位代替中位，給各執(zhí)行元件供油。工作液體首先流向施加恒壓力的油缸的左腔，當(dāng)油缸壓力上升到預(yù)先的調(diào)定值，在定壓減壓閥的作人性化輪椅設(shè)計—控制系統(tǒng)設(shè)計18用下保持恒壓。工作液體便推開順序閥，經(jīng)過調(diào)速閥后流進電磁換向閥，多余液體經(jīng)溢流閥回油箱。先使雙電磁換向閥左端通電，單電磁換向閥不通電，工作液體從馬達和往復(fù)缸的左腔流入，使馬達順時針旋轉(zhuǎn)，往復(fù)運動的差動缸活塞桿向外伸出。當(dāng)活塞桿伸到一定程度，碰到行程開關(guān)，使電磁換向閥的左端斷電，右端同時通電換向。工作液體從馬達和差動缸左腔流入，使馬達返向運轉(zhuǎn)，差動缸的活塞桿以與伸出相同的速度縮回。在工作過程中，施加壓力的油缸始終保持恒壓。當(dāng)工作完成后，使手動換向閥的右端工作，馬達和差動缸停止工作，工作液體從恒壓缸右端流入，使活塞桿縮回，液體由油缸右端通過單向閥流回油箱，然后使手動換向閥復(fù)中位，完成工作。圖 2-3 液壓系統(tǒng)圖Рисунок 2-3 Гидровлическая схема液壓系統(tǒng)的穩(wěn)定機構(gòu)采用類似轉(zhuǎn)椅中的導(dǎo)柱，可以穩(wěn)定輪椅的座椅，并可以順利的完成升降動作。2.4 扶手設(shè)計輪椅兩側(cè)扶手有固定式和可拆卸式兩種?？刹鹦妒椒奖闶褂谜咴谳喴闻c床、汽車等之間的轉(zhuǎn)移。由于輪椅的使用者身材各不相同，人性化輪椅的扶手采用電動可調(diào)的設(shè)計。根據(jù)不同年齡，不同身高及使用者在不同姿勢下的需要，扶手的高度調(diào)節(jié)范圍是190～14cm，前后調(diào)節(jié)范圍是 0～21cm?？烧{(diào)扶手的調(diào)節(jié)采用齒輪齒條傳動 [6]。2.5 腳托設(shè)計腳托，是為了使使用者的腳有一個穩(wěn)定的支撐，即在坐輪椅時，把腳放在腳托上，支撐下半身部分重量，避免壓瘡。普通輪椅多采用手動或固定腳托，人性化輪椅采用同電源電壓相同的直流減速電機帶動腳托實現(xiàn)繞腳托軸 90°旋轉(zhuǎn)，以便于使用者上、下輪椅。根據(jù)人體工程學(xué)原理，腳托的最適合位置是距離座椅基準點約 400mm，距座椅最前端約80mm。腳托用兩桿支撐與輪椅架連接，腳托軸內(nèi)固定一個微型直流減速電機，電機軸與腳托踏板連接，踏板在水平和垂直位置有定位 [6]。2.6 人性化輪椅的動力及制動機構(gòu)2.6.1 動力機構(gòu)的組成本設(shè)計的動力機構(gòu)采用由電動車的電機及車圈等改裝的輻條式車輪總成。這里選用臥龍公司的 48V350W 無刷電機。組裝后的車輪直徑為 55.88cm，寬為 40cm，軸寬為6.35cm。2.6.2 制動機構(gòu)的組成及結(jié)構(gòu)人性化輪椅的剎車系統(tǒng)應(yīng)充分保證乘坐者及行人的安全。這就需要在不同的情況下實現(xiàn)不同程度的剎車，尤其是斷電之后的剎車問題：斷電之后應(yīng)該保證既可以剎車，又可以在人力作用下行駛。人性化輪椅的制動機構(gòu)由電動自行車的剎車盤、電磁拉桿、電磁拉桿套筒和機械拉桿構(gòu)成。斷電作用的電磁拉桿，配合剎車套使用，帶動剎車盤，實現(xiàn)斷電剎車。在系統(tǒng)啟動時，通電撤銷剎車的作用，在剎車時，斷電即完成剎車作用；在突然斷電的情況下，起保護作用的電容可以實現(xiàn)輪椅的逐步剎車；在斷電的情況下，有時需要人力推動輪椅行駛，機械拉桿將電磁拉桿套筒放開，取消其剎車作用，剎車時只需將機械拉桿放置原位即可；當(dāng)使用機械拉桿駐車后，再次通電時，續(xù)手動將機械拉桿放置原位。2.7 電池及充電器2.7.1 電池的選用在上一章介紹了現(xiàn)階段電池的發(fā)展，電池的容量和質(zhì)量直接決定人性化輪椅的使用時間。這里我選用海寶公司的 20AH 的鎳氫電池。此電池組由四塊 12V 的電池串連組成，其一次充電時間為 8~10 個小時，可行駛 40~60km。人性化輪椅設(shè)計—控制系統(tǒng)設(shè)計202.7.2 充電器的選用由于選用的電池的容量較大，所以與其配套的充電器應(yīng)是性能較好，充電電流較平穩(wěn)的。這里選用路易達 48V 充電器。2.8 其它附屬設(shè)備為了滿足不同使用者在不同環(huán)境下的使用要求，人性化輪椅選配了一些附屬的設(shè)備。它包括：大燈、轉(zhuǎn)向燈、雜物筐、傘架、小桌。2.9 本章小節(jié)本章對輪椅的各部分組成進行設(shè)計，并詳細設(shè)計了液壓提升系統(tǒng)。由于本設(shè)計主要研究人性化輪椅的控制部分，所以對本章的部分設(shè)計并不十分詳細。213 人性化輪椅控制系統(tǒng)設(shè)計人性化輪椅采用電動及自動控制代替手動的操作，其主要控制動力系統(tǒng)和其它各部分電路。3.1 基于 AVR 單片機的系統(tǒng)控制策略研究3.1.1 控制系統(tǒng)的整體構(gòu)成在其它硬件條件相同的情況下，控制系統(tǒng)決定著電動輪椅的性能，相當(dāng)于系統(tǒng)的神經(jīng)中樞發(fā)出控制命令及處理各種異常情況。它的作用如下:1.使電動輪椅操作靈活舒適；2 提高電機和蓄電池的效率，節(jié)省能源；3.保護電機及蓄電池；4 降低電動輪椅在受到破壞時的損傷程度；5.保障使用者和他人的人身安全。本文設(shè)計的電動輪椅控制系統(tǒng)主要由以下幾部分組成:以單片機為核心的主控電路；以 IR2103 為核心的驅(qū)動電路；功率逆變電路；位置信號處理電路、電流信號處理電路以及一些外圍輔助電路。控制電路的主要功能是完成電機的起動、換相、調(diào)速、差速、制動等控制并實現(xiàn)對電機、電池的保護；驅(qū)動電路的主要功能是利用 IR2103 的自舉技術(shù)驅(qū)動功率 MOSFET 管控制電機電流；而外圍輔助電路主要完成信號的采樣、對電路的供電、發(fā)出報 警信號等功能。系統(tǒng)原理框圖如圖 3-1 所示 [8]。人性化輪椅設(shè)計—控制系統(tǒng)設(shè)計22報警信號電池電壓轉(zhuǎn)速給定單片機電源保護電路驅(qū)動電路I R 2 1 0 3電流信號處理電路位置信號處理電路整流穩(wěn)壓功率逆變器B L D C M圖 3－1 系統(tǒng)原理框圖Рисунок 3-1 Блок-схема системы функциональная3.1.2 系統(tǒng)主要控制策略概述直流電源通過 MOSFET 構(gòu)成的逆變橋向 BLDCM 供電，單片機在新的采樣周期到來時，先判斷系統(tǒng)的狀態(tài)，如是靜止?fàn)顟B(tài)則用軟件開環(huán)起動，當(dāng)達到一定速度后再切換到常規(guī)換相運行狀態(tài)。 “軟啟動 ”的電控方案解決了零狀態(tài)起步耗電大的問題，大幅度地提高了一次充電的續(xù)行里程。常規(guī)的換相運行是直接根據(jù)位置傳感器傳來的信號進行換相控制，同時將電機速度反饋信號和手把給定的速度信號相減，得出偏差，經(jīng)過控制算法得出控制量。再以控制量驅(qū)動步進電機，帶動電位器，輸入給驅(qū)動電路，由驅(qū)動電路調(diào)節(jié)逆變器的輸出電壓，就調(diào)節(jié)了電機的電磁轉(zhuǎn)矩；當(dāng)電磁轉(zhuǎn)矩和負載轉(zhuǎn)矩平衡時，系統(tǒng)的速度便達到了給定。3.1.3 故障檢測與系統(tǒng)保護一個控制系統(tǒng)能否正常工作，除了各環(huán)節(jié)能保證正常工作外，各環(huán)節(jié)之間的參數(shù)一定能絕對匹配，加之一些外在干擾因素對系統(tǒng)的影響，系統(tǒng)有可能發(fā)生故障。當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)意外故障時，如不及時處理，便會造成損壞功率管和其它設(shè)備的嚴重后果。所以必須設(shè)置保護環(huán)節(jié)，及時封鎖系統(tǒng)輸出，切斷主回路電源，使系統(tǒng)停止工作。完善的保護環(huán)節(jié)不但可以延長系統(tǒng)的使用壽命，而且使其可靠性大大提高，也保障了使用者的安全。本系統(tǒng)設(shè)置了過壓、欠壓、過流及功率器件的保護等保護環(huán)節(jié)，并根據(jù)簡單可靠原則設(shè)計了具體的保護電路。過壓和欠壓保護主要是針對蓄電池設(shè)置的，在運行過程中，電池的穩(wěn)定性對系統(tǒng)是至關(guān)重要的。由第二章對蓄電池特性分析可知，當(dāng)端電壓下降到其終止電壓時，必須停止放電，否則會損壞電池。因此，要在蓄電池正極與地之間串上23分壓電阻，然后進行 A/D 采樣，單片機根據(jù)采樣結(jié)果判斷電池是否正常工作，如發(fā)生過壓或欠壓，立即發(fā)出譽報，并切斷電源以保護電池。過流保護由兩個部分組成，一個是直流回路的過流保護，另一個是相電流的過流保護。前者是在直流側(cè)近地端串上一個電阻，將放大后的信號傳給驅(qū)動集成電路 IR2103,利用其內(nèi)部的過流、直通、過壓、欠壓等檢測功能，在發(fā)生故障時將故障信號輸出給單片機，有單片機控制繼電器，使加在繞組上的電壓值不能太高，這樣就起到了過流保護作用。相電流的保護與直流側(cè)主回路的保護是相近的，都是通過軟件的電流環(huán)來進行鉗位控制，只是控制的初始設(shè)置不同，一般來說，相電流的過流保護值為直流側(cè)的 1/3。功率場效應(yīng)晶體管 MOSPET 在控制系統(tǒng)中有其獨特的優(yōu)點，但它的薄弱之處是柵極絕緣易被擊穿損壞，柵源間電壓不得超過 120V，一般認為絕緣柵場效應(yīng)管易受各種靜電感應(yīng)而擊穿柵極絕緣。以下是功率 MOSFET 的保護措施:1. 靜電擊穿的防護功率 MOSPET 輸入阻抗極高，在高靜電場情況下，電荷難以泄漏，容易使柵極絕緣薄氧化層擊穿，造成柵一源短路，或因功率太大使柵極引線斷開造成柵極或源極開路。因此，在電路中，要保證柵源間外施電壓不要超過規(guī)定限制:而且在取用、搬運、焊接等過程中人體盡量不要直接接觸 MOS 管，因為在干燥環(huán)境下活動的人體電位可高達幾千伏甚至上萬伏，如果處理不當(dāng)就可能對器件造成永久性損壞。2 過電壓保護由于柵源阻抗很高，漏一源間電壓突然增加會通過極間電容耦合到柵極，使柵極絕緣擊穿。若為正向柵一源電壓增加，還會引起誤導(dǎo)通。為此應(yīng)在柵源間并聯(lián)電阻或齊那二極管（約 20V） ，絕對不允許開路。而漏一源之間也要外加保護電路以防止開關(guān)過程中因電壓的突變而產(chǎn)生的漏極尖峰電壓損壞管子。可以采取齊那二極管鉗位、二極管—RC 鉗位或 RC 緩沖電路等保護措施。另外，當(dāng)電機因意外突然停轉(zhuǎn)時，電機繞組會產(chǎn)生瞬間的反向高壓，損壞功率管。如在系統(tǒng)直流母線上并聯(lián)一只高耐壓電容。在意外停機時，母線上產(chǎn)生的瞬間高壓會由于電容兩端電壓不能突變而得到抑制。3 過電流保護由于負載的變化可能會產(chǎn)生很大的沖擊電流，以致超過器件的額定漏極峰值電流。在這種情況下，主回路的電流采樣電阻能迅速的將電流的變化情況，通過單片機內(nèi)部的 A/D 轉(zhuǎn)換反映到電流調(diào)節(jié)環(huán)，要求系統(tǒng)能在微秒級的時間內(nèi)將 MOS 管關(guān)斷，這就需要選用的單片機有.足夠快的響應(yīng)速度。3.1.4 核心控制器件的選擇基于以上對控制策略的分析與研究，本系統(tǒng)是一個要求高速、高效、高可靠性的控制系統(tǒng)。要由一個能滿足這些條件的控制器來控制系統(tǒng)的正常運行，并希望其價位適宜，人性化輪椅設(shè)計—控制系統(tǒng)設(shè)計24這樣才能事好的使研究成果向產(chǎn)品化發(fā)展。因此，單片機的選型十分重要。單片機微型計算機(Single-ChipMicrocomputer)，簡稱單片機，因其主要用于控制，所以又稱微控制器(MCU)。它在一塊芯片上集成了一臺微型計算機必需的基本功能部件，包括中央處理器(CPU)、只讀寄存器(ROM)、輸入輸出口(1/O 口)，可編程定時器/ 計數(shù)器等。單片機具有集成度高、功能強、結(jié)構(gòu)合理、抗干擾性強和指令豐富的特點，它的應(yīng)用打破了傳統(tǒng)的設(shè)計思想，原來很多用模擬電路、脈沖數(shù)字電路、邏輯部件來實現(xiàn)的功能，現(xiàn)在都可通過軟件來完成。從 1974 年美國仙童公司生產(chǎn)出第一塊單片機開始，在短短幾十年中，單片機發(fā)展迅速，由 4 位、8 位一直到 16 位單片機，目前 32 位的超大規(guī)模集成電路單片機(T414)也已面世，同時性能也不斷提高。目前單片機已成為工控領(lǐng)域、軍事領(lǐng)域及日常生活中最廣泛使用的控制系統(tǒng)。高可靠性、功能強、高速度、低功耗和低價位，一直是衡量單片機性能的重要指標(biāo)，也是單片機占領(lǐng)市場、賴以生存的必要條件。早期單片機主要由于工藝及設(shè)計水平不高、功耗高和抗干擾性能差等原因，采用較高分頻系數(shù)對時鐘分頻，使得指令周期長，執(zhí)行速度慢。ATMEL 公司推出的 AVR 單片機，徹底打破這種就設(shè)計格局，廢除了機器周期，拋棄復(fù)雜指令計算機(CISC)追求指令完備的做法；采用精簡指令集 (RISC)，取指周期短，又可預(yù)取指令，實現(xiàn)流水作業(yè)，故可高速執(zhí)行指令。當(dāng)然這種速度上的升躍，是以高可靠性為其后盾的。在 AVR 大家庭中尤為突出的是一款新型 AVR 高檔單片機 Atmega16。它是基于 AVR RISC、低功耗 CMOS 的 8 位單片機，芯片內(nèi)部集成了較大容量的存儲器和豐富強大的硬件接口電路，具備 AVR 高檔單片機 MEGA 系列的全部性能和特點，且其價格僅與低檔單片機相當(dāng)，成為 AVR 高檔單片機中內(nèi)部接口豐富、功能齊全、性能價格比最好的品種 [10]。Atmega16 有如下特性：1. Atmega16 因為采用了先進的 R 工 SC 精簡指令集結(jié)構(gòu)，所以具有足夠快的運行速度，可達 1MIPS/MHZ，是普通 CISC 單片機的 10 倍；2.4 個 PWM 通道，可實現(xiàn)任意小于 16 位、相位和頻率可調(diào)的 PWM 脈寬調(diào)制輸出；3.有 21 個不同的獨立中斷源，并有特定的中斷允許位，提高了系統(tǒng)的安全性；4.片內(nèi)集成了較大容量的非易失性程序和數(shù)據(jù)存儲器以及工作存儲器，存儲空間足以滿足系統(tǒng)需要，并為系統(tǒng)的擴展提供了必要保證；255. 24 個可編程 I/0 口，可任意定義 I/0 的輸入/輸出方向；驅(qū)動能力強，可直接驅(qū)動LED 等大電流負載，且多數(shù)的 I/O 口為復(fù)用口，除了作為通用數(shù)字 I/O 使用外，其第二功能可作為芯片內(nèi)部其他外圍電路的接口；6.具有三個定時/計數(shù)器，除了能夠?qū)崿F(xiàn)通常的定時和計數(shù)功能外，還具有捕捉、比較、 脈寬調(diào)制輸出、實時時鐘計數(shù)等更為強大的功能；7.帶 8 個 10 位的 ADC 和 DAC 轉(zhuǎn)換，可直接輸入模擬量、輸出數(shù)字量；8.有看門狗電路，一旦程序進入死循環(huán)能自動復(fù)位，保證系統(tǒng)工作的可靠性；9.有空閑、省電、掉電三種低功耗方式，很適合低功耗系統(tǒng)的要求。作為整個系統(tǒng)的控制核心，Atmega16 單片機具有的功能特點使它非常適合作為電機的調(diào)速差速控制。3.2 系統(tǒng)硬件設(shè)計與實現(xiàn)3.2.1 硬件系統(tǒng)概述任何一個控制系統(tǒng)都離不開軟件程序賴以實現(xiàn)的物質(zhì)基礎(chǔ)— 硬件設(shè)計。由于本文所研究的系統(tǒng)選用 AVR 單片機 ATmega16 為控制核心，我們知道它不僅具有強大高速的運算處理能力，而且在片內(nèi)集成了豐富的電機控制外圍部件，這就大大簡化了控制電路的硬件設(shè)計，加之采取了“ 硬件軟化 ”的設(shè)計方案，使得整個控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計比較簡潔 [9]?？刂葡到y(tǒng)主要由以下幾個部分組成:1.核心微處理器 ATmega16；2 電流采樣部分，通過檢測定子及直流側(cè)電流，完成保護功能，并將電流和保護信號送至 AVR 單片機；3.轉(zhuǎn)子位置信號處理，檢測轉(zhuǎn)子位置，送至 AVR 的中斷引腳；4.轉(zhuǎn)速給定部分，由可調(diào)電位器將轉(zhuǎn)速的給定信號送到 AVR 的 ADC 口；5. 其他部分，如 PWM 輸出，電池電量顯示，電池欠壓保護，故障指示、電源等。我用另一塊 ATmega16 單片機作為輔助設(shè)備的控制及電壓、速度的檢測，并驅(qū)動LED 燈在手柄上顯示速度、電量等輪椅的狀態(tài)量。3.2.2 控制手柄設(shè)計人性化輪椅同其它電動輪椅一樣，主要通過控制手柄控制輪椅的行駛。控制手柄由電源開關(guān)、行駛控制桿、大燈及其遠近開關(guān)、轉(zhuǎn)向燈、喇叭開關(guān)和狀態(tài)顯示屏組成。人體工程學(xué)對操控裝置和顯示裝置有著很嚴格的要求。人性化輪椅設(shè)計—控制系統(tǒng)設(shè)計26手動操控裝置中，按其操縱的運動方式可分為：旋轉(zhuǎn)式操縱器，移動式操縱器，按壓式操控器。盡管操控裝置的種類很多，但對它們的人體工程學(xué)要求是一致的，即操控器的形狀、大小、位置、運動狀態(tài)和操控力等，都要符合人的生理、心理特性，以保證操作時的舒適和方便 [6]。本設(shè)計中手柄是主要的控制輸入裝置。其中，搖桿采用改進后的 PC 游戲手柄的搖桿，電源、大燈及遠近光用單刀雙擲開關(guān)，其它按鍵采用普通的按簧開關(guān)。常見的 PC 游戲手柄帶有兩個搖桿，搖桿由互相垂直的兩個電位器及連桿構(gòu)成。位于搖桿下的彈簧可以增加搖桿的撥動力矩，并使之在無外力作用時自動復(fù)位。由于手柄彈簧的彈力并不能滿足實際使用的要求，故需將彈簧進行重新設(shè)計。原彈簧尺寸為：d=0.6mm，D2=10mm，n=2，H0=14.5mm。其中 d—材料直徑；D2—彈簧中徑；n—彈簧的有效圈數(shù)；H0—彈簧的長度。由附表 1 可知，此彈簧為非標(biāo)準彈簧，其彈性系數(shù)約為 1.2。所以，利用實驗估計設(shè)計后的搖桿中彈簧對桿的彈力應(yīng)為原彈簧彈力的 2～3 倍。故選彈簧為：d=0.8mm，D2=10mm，n=2，H0=14.5mm，k=4.02。位于搖桿左側(cè)的電位器為控制手柄的 Y 軸，控制前后方向；位于搖桿后側(cè)的電位器為控制手柄的 X 軸，控制左右方向。當(dāng)搖桿 Y 值變化是，輪椅的左右輪同時等速運動；當(dāng)搖桿 X、Y