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通過優(yōu)化柔性橢球體對欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂的自重構(gòu)
摘要：根據(jù)優(yōu)化技術(shù)，欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂的多模型特征、柔性操作的測量、自重構(gòu)的控制方法已被調(diào)查研究。分析了空間關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)變形和欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂柔性操作之間的關(guān)系，處于鎖定模式下欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂的一種新型柔性橢球體操作的測量被提出，能應(yīng)用于獲得自重構(gòu)控制的最理想結(jié)構(gòu)。因此，基于簡諧振動(dòng)隨時(shí)間變化非線性控制方法認(rèn)為能完成其自重構(gòu)。被動(dòng)關(guān)節(jié)三連桿欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂等仿真例子在一些調(diào)查方面起重要作用。
關(guān)鍵詞： 欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂 自重構(gòu) 優(yōu)化 非線性控制
0 前言
欠驅(qū)動(dòng)裝置和機(jī)械臂能應(yīng)用于許多領(lǐng)域，例如太空技術(shù)、合作機(jī)械人、變形裝置。在太空領(lǐng)域里，由于沒有失去有用功能或了解系統(tǒng)的自重構(gòu)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)構(gòu)件出現(xiàn)一些問題時(shí)，基于欠驅(qū)動(dòng)技術(shù)的誤差出現(xiàn)是不可避免的。欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂也能被設(shè)計(jì)為合作機(jī)器人，也就是說COBOT。COBOT 的驅(qū)動(dòng)不是作驅(qū)動(dòng)裝置而是提供動(dòng)力學(xué)非函數(shù)約束。COBOT 需要操作人員提供外力才能完成準(zhǔn)確的應(yīng)用，例如在生物工程學(xué)上外科手術(shù)和半導(dǎo)體制造等等。在機(jī)械領(lǐng)域機(jī)械變形有多種模態(tài)，并能從一種模態(tài)向另一種模態(tài)轉(zhuǎn)變。引用不同模態(tài)之間的改變可能導(dǎo)致連桿數(shù)目的變化或機(jī)械變形的約束限制。很顯然，欠驅(qū)動(dòng)控制、冗余度驅(qū)動(dòng)和柔性裝置是不可避免的。因此，欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)逐漸的成為研究領(lǐng)域一個(gè)具有吸引力的話題。
從力學(xué)角度看，研究欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)是不可能控制的。被動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)是必須靠與動(dòng)力裝置連接。Jain等表明動(dòng)力裝置是欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的非完整性約束是二階的。在機(jī)械實(shí)際上，與非完整性約束廣泛被研究比較也有100多年歷史，然而，關(guān)于這種系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制技術(shù)的研究只是近10的事情，研究多針對輪式移動(dòng)機(jī)器人、跳躍機(jī)器人、航空航天機(jī)器人等一階非完整性約束系統(tǒng)。關(guān)于欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的研究觀點(diǎn)，Anthoney等研究運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性，Arai 等提出隨時(shí)間變化方法完成系統(tǒng)的位置控制。Lee 等為欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人提供了多種非線性控制方法。欠驅(qū)動(dòng)研究的這些方法已從本質(zhì)上揭示了它是非線性的，并且是隨時(shí)間變化的、抽象的。事實(shí)上，Brockett 已證實(shí)這并沒有消除阻礙和穩(wěn)定給定結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的靜電狀況反饋。很顯然，非線性系統(tǒng)的特征在組合空間多自由度是可以控制的。所以，非線性系統(tǒng)的控制研究受到更多的關(guān)注。
欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂是對傳統(tǒng)機(jī)械設(shè)計(jì)基本原理相違背的，傳動(dòng)機(jī)械設(shè)計(jì)基本原理認(rèn)為，原動(dòng)件的數(shù)目要與自由度的數(shù)目相等時(shí)，機(jī)構(gòu)才具有確定的運(yùn)動(dòng)。欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂首先被提出并不是由于它的價(jià)值優(yōu)點(diǎn)，但一些研究表明，欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的故意設(shè)計(jì)也是很有價(jià)值的。例如，Rivhter 等獲得由柔性欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂多維受力的測量。Nakamura 等設(shè)計(jì)出了輪式滾動(dòng)接觸的非完整機(jī)器人和平面四連桿二驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的控制。He 等針對欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂提出一種自由碰撞運(yùn)動(dòng)規(guī)劃演算法。從以上討論的結(jié)果來看，我們可推斷出在研究欠驅(qū)動(dòng)時(shí)，可能遇到一些未被發(fā)現(xiàn)的新問題，如所提到的技術(shù)和理論的形成。因此，我們改善這裝置具有很大的潛能性。
這篇論文中，我們對欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的靜態(tài)特征和自重構(gòu)控制方法進(jìn)行探索與研究。
1 柔性橢球體模型
機(jī)械硬度是機(jī)械臂的一個(gè)重要要素，它是用來抵抗受力和阻礙力的能力。對于開式鏈接機(jī)械臂而言，鏈接部分是非常重要的部分。所以末端位姿的變形將會對連桿帶來不良影響。轉(zhuǎn)矩可以近似滿足如下方程：
i=1，2，…，n （1）
式中 ——關(guān)節(jié) i 的轉(zhuǎn)矩
——關(guān)節(jié) i 的變形量
——關(guān)節(jié) i 的硬度系數(shù)
如果忽略關(guān)節(jié) i 的重力和摩擦力不計(jì)，假設(shè)機(jī)械臂末端位姿力矢，則轉(zhuǎn)矩方程又可以寫成：
（2）
式中
——關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)矩
——雅可比矩陣
眾所周知，關(guān)節(jié)有會有變形，機(jī)械臂末端位姿有如下關(guān)系式：
（3）
式中 ——機(jī)械臂末端位姿矢量
——關(guān)節(jié)的位姿矢量
將（1）式寫成矩陣的形式，結(jié)合（2）、（3）式，經(jīng)簡單的計(jì)算，和F之間的關(guān)系如下：
（4）
式中
如果定義
（6）
（6）式是末端位姿的柔性矩陣。然而，在太空工作強(qiáng)度矩陣一致。柔性矩陣C可以用來測量機(jī)械臂的靜態(tài)特征。矩陣C也有雅可比函數(shù)功能。因此，它在組合和構(gòu)造要素較大范圍內(nèi)是可改變的，在穩(wěn)定條件下機(jī)械臂的可變特征能用于完成一些應(yīng)該的復(fù)雜的操作。如裝配、拋光、維修等等。由（5）、（6）式可知矩陣C是對稱性矩陣。
如果定義
（7）
對矩陣C進(jìn)行微分，方程式（7）我們又可以得到
（8）
式中，i=1,2,3,···，m應(yīng)用了矩陣C的單一性。因此，是其對稱矩陣，有如下關(guān)系：
（9）
式（9）被描述為橢球體曲線方程，當(dāng)橢球體的主要曲線與矩陣C的單一值相等時(shí)，這橢球體也被認(rèn)為是一般柔性橢球體GFE。由于直觀原因，圖一中平面2連桿機(jī)械臂的的連桿長，GFE如圖（2）和（3）所示。
圖一 平面2R桿機(jī)械臂
圖2 平面2R桿全驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的GFE模型
圖3 平面2R桿全驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的GFE模型
這些圖示表明測量是需要依賴組合和機(jī)構(gòu)要素。然而全驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂并不能改變其機(jī)構(gòu)要素。因此，由于不同的構(gòu)件（圖2），而不是結(jié)構(gòu)要素（從圖2改變到圖3），GFE模型是可以改變的。當(dāng)被動(dòng)關(guān)節(jié)被引進(jìn)作為全驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂時(shí)，為了方便使用，假設(shè)這些被動(dòng)關(guān)節(jié)具有制動(dòng)裝置和位置控制，以便被動(dòng)關(guān)節(jié)能在自由模式和鎖定模式下進(jìn)行制動(dòng)。然而在運(yùn)動(dòng)學(xué)上，欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂揭示了一些冗余度連桿問題，并沒有表明在輸入方式下的自運(yùn)動(dòng)不如工作狀態(tài)下的自運(yùn)動(dòng)。另一方面，被動(dòng)關(guān)節(jié)的制動(dòng)模式能使欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂具有重構(gòu)能力,系統(tǒng)具有敏捷性而使其能適合不同的工作。
2. 柔性矩陣
假設(shè)在欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂中s連桿為被動(dòng)關(guān)節(jié) ，被動(dòng)關(guān)節(jié)裝有制動(dòng)裝置，當(dāng)被動(dòng)關(guān)節(jié)處于自由狀態(tài)時(shí)，其速度運(yùn)動(dòng)方程可以寫成為：
（10）
式中 ——機(jī)械臂末端位姿矢量
——驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的雅可比矩陣
——分別為驅(qū)動(dòng)和被動(dòng)機(jī)械臂的廣義坐標(biāo)矢量
當(dāng)機(jī)械臂中被動(dòng)關(guān)節(jié)處于鎖定狀態(tài)時(shí)，系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程可變?yōu)?
（11）
式中 ——機(jī)械臂末端位姿矢量
——鎖定狀態(tài)下被動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)械臂的雅可比矩陣
——驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的機(jī)械臂廣義坐標(biāo)
很顯然，方程（11）和（3）是同一形式，方程（10）和（11）表明欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂在運(yùn)動(dòng)學(xué)上具有不同的模式。換句話說，在運(yùn)動(dòng)學(xué)上系統(tǒng)具有多中模式特征。圖（4）平面3R連桿機(jī)械臂就是很好的例子。機(jī)械臂的第二關(guān)節(jié)是被動(dòng)關(guān)節(jié)，其他的都是驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)。當(dāng)被動(dòng)關(guān)節(jié)處于自由狀態(tài)時(shí)，被選做為廣義坐標(biāo)變量。如果被動(dòng)關(guān)節(jié)處于自鎖狀態(tài)，機(jī)械臂的維數(shù)將變?yōu)?維，這廣義坐標(biāo)變量為，顯然由于，但雅可比矩陣有如下關(guān)系：
圖4 平面3R桿機(jī)械臂
由于欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂存在不同的運(yùn)動(dòng)模式，一種可以用來優(yōu)化和機(jī)械臂的機(jī)構(gòu)組合及自重構(gòu)以使用不同的工作。預(yù)測如何完成基于欠驅(qū)動(dòng)下的全驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂操作是不可避免的問題。不象全驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂那樣，欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂并不能改善其操作工作，執(zhí)行機(jī)械臂任務(wù)類似于輸入空間的體積比工作空間少的緣故。有一條可行的途徑就是在不同的時(shí)間分解機(jī)構(gòu)的工作。例如，當(dāng)機(jī)械臂工作處于驅(qū)動(dòng)模式下，機(jī)構(gòu)組合能進(jìn)行機(jī)構(gòu)自重構(gòu)。然而當(dāng)機(jī)械臂工作在全驅(qū)動(dòng)模式下，其功能之一就是能控制機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。事實(shí)上，處于欠驅(qū)動(dòng)工作模式下的機(jī)械臂能辯別機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，如位置控制或間斷點(diǎn)對應(yīng)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。但是這并不是此論文所討論的重點(diǎn)。我們應(yīng)關(guān)注的是欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂的靜態(tài)特征和機(jī)構(gòu)自重構(gòu)控制方法。
欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂兩中模式的運(yùn)動(dòng)方程可以被多種方法描述。但是在復(fù)雜的機(jī)械裝置中多連桿機(jī)械臂的機(jī)構(gòu)要素定義還存在一定的困難。為了解決這些問題，我們將進(jìn)行分析欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂的兩種模式間的關(guān)系。
假定一種特殊的機(jī)械臂組合機(jī)構(gòu)，假設(shè)有，處于裝置的兩種模式下的末端位姿表達(dá)式是一致的，可以表示為
（12）
假設(shè) （13）
（13）式表示微運(yùn)動(dòng)發(fā)生在關(guān)節(jié)部分而不是發(fā)生在末端位姿處，根據(jù)（13）式，方程式又可以寫成
（14）
把（14）代入（12）式中，我們可以得到
（15）
（15）式描述欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂兩種模式下的不同一機(jī)構(gòu)。因此，兩種廣義坐標(biāo)也是相等的。設(shè)，又可以得到
（16）
（16）式表示兩種模式下的雅可比矩陣間的關(guān)系。此式能預(yù)測出全驅(qū)動(dòng)模式的運(yùn)動(dòng)。把（16）式代入方程式（5），可以得到全驅(qū)動(dòng)模式下的欠驅(qū)動(dòng)矩陣方程
（17）
根據(jù)方程（7），GFE欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂也能定義，方程（17）表示在機(jī)械裝置改裝后的系統(tǒng)靜態(tài)特征。其一，我們以通過3R桿機(jī)械臂模擬（圖4）。作為非冗余度機(jī)械臂而言，如果我們假定處于工作狀態(tài)下的一點(diǎn)，它不僅與柔性橢球體模型有關(guān)。相反有許多與處于冗余度機(jī)械臂工作狀態(tài)下的這一點(diǎn)相關(guān)。假設(shè)3R桿平面機(jī)械臂三桿長分別為，機(jī)構(gòu)的起始角度為，GFE其他末端位姿起始位置如圖5所示。
顯然，根據(jù)處于工作狀態(tài)下的這種狀況，可知存在許多這樣的關(guān)節(jié)組合。這些機(jī)構(gòu)都是與GFE相關(guān)的。但是一欠驅(qū)動(dòng)冗余度機(jī)械臂存在機(jī)構(gòu)自重構(gòu)的能力。一般而言，我們期望的GFE在不同的基本組合中有類似的運(yùn)動(dòng)。換句話說，橢球體模型類似于一個(gè)球。如圖5所示，在3桿中第一桿運(yùn)動(dòng)狀態(tài)表現(xiàn)最佳。
3 非線性控制
我們通過分析系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，為了尋求一種能有效地控制欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂動(dòng)態(tài)方程可以寫成
（18）
（19）
式中為質(zhì)量慣性矩，為中心吸引力和摩擦轉(zhuǎn)矩矢量。M是驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩矢量。是驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)廣義坐標(biāo)矢量。是被動(dòng)關(guān)節(jié)廣義坐標(biāo)矢量。Jain等證實(shí)方程（19）是二階非線性約束方程。通過自重構(gòu)，在工作狀態(tài)下給定位置，欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂具有改善裝置運(yùn)動(dòng)的能力。由于系統(tǒng)輸入空間維數(shù)少于空間關(guān)節(jié)的維數(shù)，被動(dòng)關(guān)節(jié)的位置控制只能通過動(dòng)態(tài)藕合來實(shí)現(xiàn)?；贐rockett理論，給定機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)并不是光滑的，穩(wěn)定性完全符合靜平衡反饋定律。因此，非線性控制的結(jié)果表明系統(tǒng)是非線性的、隨時(shí)間變化的、離散的。非線性控制方法還有一種就是在Ref（17）中所提到的全驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的簡諧振動(dòng)。這種方法的本質(zhì)就是當(dāng)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到一個(gè)周期時(shí)被動(dòng)關(guān)節(jié)將偏離平衡位置（圖6）。
驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的簡諧振動(dòng)方程有
（20）
（21）
（22）
式中 A—簡諧振動(dòng)的振幅
W—簡諧振動(dòng)的角頻率
如果我們將式中（22）變換一下，代入（19）式得到
（23）
通常，角頻率是一個(gè)較大的數(shù)，因此，簡諧振動(dòng)周期T=是一個(gè)非常小的數(shù)。被作為一個(gè)周期的約束，（23）式有可以寫成
（24）
（24）式表示一個(gè)周期后有一點(diǎn)發(fā)生偏離。顯然，構(gòu)成整體的價(jià)值在于簡諧振動(dòng)的振幅和角頻率，者就是簡諧振動(dòng)中的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)能控制被動(dòng)關(guān)節(jié)的原因之一。
4 自重構(gòu)控制律
自重構(gòu)需要穩(wěn)定的控制技術(shù)。間諧振動(dòng)非線性控制方法在第3部分已經(jīng)簡單地介紹了。下面我們將設(shè)計(jì)一個(gè)新的控制方法來執(zhí)行機(jī)構(gòu)的自重構(gòu)運(yùn)動(dòng)。這種方法將用于優(yōu)化在工作狀態(tài)下給定位置時(shí)的廣義柔性橢球體模型。
假設(shè)引用于一個(gè)期望的組合，此組合源于一些優(yōu)化方法，是驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)位置角。
設(shè)
（25）
式中 e——關(guān)節(jié)位置矢量誤差
對方程（24）進(jìn)行微分有：
（26）
取滑動(dòng)模態(tài)為 （27）
集中律為 （28）
式中 ，且sgn（）作為符號函數(shù)，有如下式子：
如果矢量有，可以得到下面式子：
（27）式表示驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)滿足萊布羅定律。假設(shè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)輸入與（20）、（21）有關(guān)，當(dāng)時(shí)，又可以得到如下關(guān)系式
將（26）式中2桿的2倍偏離量代入（30）式，可以得到
設(shè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)輸入為
將（32）和（31）式代入（19）式，有如下關(guān)系
振動(dòng)振幅為
雖被動(dòng)關(guān)節(jié)并沒有達(dá)到期望的位置，驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)輸入控制可用（32）式來描述，另一方面，被動(dòng)關(guān)節(jié)處于期望的位置，輸入控制方式有以下方程。從（27）式中可知偏離時(shí)間為
結(jié)合（28）和（35）式，控制律為
顯然，這種控制方法是非線性的、隨時(shí)間變化的、且遵循Brockett理論。有以上關(guān)系重新整理振幅，控制律為
當(dāng)ep=0時(shí)滿足
當(dāng)ep≠0時(shí)滿足
5 仿真研究
在這部分中，選平面3R桿機(jī)械臂作為仿真模型，如圖4所示。設(shè)第二桿為機(jī)械臂的被動(dòng)關(guān)節(jié)，其他兩桿為驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)。如果初始位置為，為了改善執(zhí)行廣義的柔性橢球體模型，更好的位置為，這在第三部分已給出。我們認(rèn)為后面一種情況是我們期望的結(jié)果。根據(jù)第四部分所提供的控制方法，模擬仿真結(jié)果如圖7所示。
圖7 3R桿欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的自重構(gòu)運(yùn)動(dòng)
1.連桿1 2.連桿2 3.連桿3
圖7（a）表示隨時(shí)間變化的關(guān)節(jié)位置誤差；圖7（b）表示與時(shí)間有關(guān)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌道軌跡；圖7（c）表示在自重構(gòu)控制中機(jī)械臂機(jī)構(gòu)位置的改變；圖7（d）表示關(guān)節(jié)速度與位置間關(guān)系圖。顯然，機(jī)械臂已滿足期望的機(jī)構(gòu)完成自重構(gòu)控制。
6 結(jié)束語
欠驅(qū)動(dòng)技術(shù)是一個(gè)非常關(guān)鍵性的問題，它不僅能夠產(chǎn)生空間機(jī)器人系統(tǒng)的線性誤差，而且能操控合作機(jī)器人和機(jī)器裝置。欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂有實(shí)現(xiàn)機(jī)械自重構(gòu)的能力。新的關(guān)儀廣義柔性橢球體欠驅(qū)動(dòng)冗余度制動(dòng)式機(jī)械臂的測量被提出。這測量由于優(yōu)化系統(tǒng)的穩(wěn)定性。簡諧振動(dòng)的非線性控制方法能執(zhí)行自重構(gòu)運(yùn)動(dòng)。有3連桿欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的仿真結(jié)果證明測量和振幅的控制是有效的。
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13
（2007屆）
本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料
學(xué) 院、系：
機(jī)械工程學(xué)院
專 業(yè)：
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
學(xué) 生 姓 名：
班 級：
學(xué)號
指導(dǎo)教師姓名：
職稱
最終評定成績：
二○○六年九月制
目 錄
第一部分 過程管理資料
一、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)書 ( 3 )
二、本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告 ( 5 )
三、本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)展情況記錄 (10 )
四、本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期報(bào)告 (12 )
五、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)教師評閱表 (13 )
六、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評閱教師評閱表 (14 )
七、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯及最終成績評定表 (15 )
第二部分 設(shè)計(jì)說明書
八、設(shè)計(jì)說明書 (16)
- 17 -
2007屆
本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料
第一部分 過程管理資料
2007屆畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)書
院(系)： 機(jī)械工程學(xué)院 專業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
指導(dǎo)教師
學(xué)生姓名
課題名稱
ZXK-7532數(shù)控立式鉆銑床主運(yùn)動(dòng)、進(jìn)給系統(tǒng)及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
內(nèi)
容
及
任
務(wù)
內(nèi)容：
1. 調(diào)查分析原ZXK-7532數(shù)控立式鉆銑床的加工特點(diǎn),確定新鉆銑床的主要技術(shù)參數(shù)。
2. 進(jìn)行新數(shù)控立式鉆銑床的總體方案和控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)。
3. 完成進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
4. 完成控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)。
任務(wù)：
1. 完成新設(shè)計(jì)數(shù)控立式鉆銑床的總體設(shè)計(jì)。
2. 設(shè)計(jì)說明書一份。
3. 設(shè)計(jì)圖紙齊全。
4. 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。
擬
達(dá)
到
的
要
求
或
技
術(shù)
指
標(biāo)
一、說明書
1. 資料數(shù)據(jù)充分。
2. 計(jì)算過程詳細(xì)、完全。
3. 公式的字母含義應(yīng)標(biāo)明，有時(shí)還應(yīng)標(biāo)注公式的出處。
4. 內(nèi)容條理清楚，按步驟書寫。
5. 說明書要求由計(jì)算機(jī)打印出來。
二、設(shè)計(jì)圖紙
1. 根據(jù)總體設(shè)計(jì)方案，繪制ZXK-7532數(shù)控立式鉆銑床總圖一張（A1圖）。
2. 進(jìn)行主運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)、強(qiáng)度和動(dòng)力計(jì)算，繪制主軸箱部件展開圖一張（A0圖）。
3. 進(jìn)行進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)強(qiáng)度動(dòng)力計(jì)算，繪制縱向數(shù)控進(jìn)給機(jī)構(gòu)部裝圖一張（A0圖）。
4. 繪制數(shù)控鉆銑床零件圖一張(A1圖)。
5. 根據(jù)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案繪制控制系統(tǒng)電路圖一張。（A0圖）
6．科技譯文（不少于3000漢字，原文可自選或由指導(dǎo)教師提供）
7. 編寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書一套（不少于二萬字，有英文摘要，全部用計(jì)算機(jī)打出）。
8. 總圖紙量不少于3張零號圖面。
進(jìn)
度
安
排
起止日期
工作內(nèi)容
2006.12.20～2007.01.06
完成畢業(yè)設(shè)計(jì)的選題和開題報(bào)告
2006.01.07—2007.02.26
對設(shè)計(jì)的相關(guān)資料進(jìn)行整理。
2007.02.27—2007.03.01
進(jìn)行設(shè)計(jì)的初期計(jì)算，繪制總圖。
2007.03.02—2007.04.09
設(shè)計(jì)鉆銑床的主軸箱展開圖。
2007.04.10—2007.05.09
繪制零件圖和電路圖。
2007.05.10—2007.05.20
對整個(gè)設(shè)計(jì)進(jìn)行合理性檢查
2007.05.21—2007.05.26
設(shè)計(jì)說明書的輸入以及畢業(yè)答辯的準(zhǔn)備。
2007.05.28—2007.06.02
畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯。
主
要
參
考
資
料
1. 《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》，機(jī)械工業(yè)出版社。
2. 《實(shí)用機(jī)床設(shè)計(jì)手冊》，遼寧科技出版社。
3. 《機(jī)床設(shè)計(jì)圖冊》，上?？萍汲霭嫔?。
4. 《TTL集成電路手冊》
5. 《存儲器手冊》
6. 《機(jī)床主軸變速箱設(shè)計(jì)指導(dǎo)書》，機(jī)械工業(yè)出版社。
7. 《機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)指導(dǎo)書》，中國科技出版社。
8. 《數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)設(shè)計(jì)》，化學(xué)工業(yè)出版社。
9. 《數(shù)控銑床設(shè)計(jì)》，化學(xué)工業(yè)出版社。
10. 《機(jī)電綜合設(shè)計(jì)指導(dǎo)書》，中國人民大學(xué)出版社。
11. 原ZJK-7532數(shù)控鉆銑床說明書一套。
教研室
意見
簽名：
年 月 日
院(系)主管領(lǐng)導(dǎo)意見
簽名：
年 月 日
本科畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告
（2007屆）
學(xué) 院、系：
機(jī)械工程學(xué)院
專 業(yè)：
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
學(xué) 生 姓 名：
班 級：
學(xué)號
指導(dǎo)教師姓名：
職稱
2007年 01 月 0 6 日
題目：ZXK-7532數(shù)控立式鉆銑床主運(yùn)動(dòng)、進(jìn)給系統(tǒng)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
1. 結(jié)合課題任務(wù)情況，查閱文獻(xiàn)資料，撰寫1500～2000字左右的文獻(xiàn)綜述
一、數(shù)控技術(shù)的發(fā)展史
我國數(shù)控技術(shù)起步于1958年，近50年的發(fā)展歷程大致可分為3個(gè)階段：第一階段從1958年到1979年，即封閉式發(fā)展階段。在此階段，由于國外的技術(shù)封鎖和我國的基礎(chǔ)條件的限制，數(shù)控技術(shù)的發(fā)展較為緩慢。第二階段是在國家的“六五”、“七五”期間以及“八五”的前期，即引進(jìn)技術(shù)，消化吸收，初步建立起國產(chǎn)化體系階段。在此階段，由于改革開放和國家的重視，以及研究開發(fā)環(huán)境和國際環(huán)境的改善，我國數(shù)控技術(shù)的研究、開發(fā)以及在產(chǎn)品的國產(chǎn)化方面都取得了長足的進(jìn)步。第三階段是在國家的“八五”的后期和“九五”期間，即實(shí)施產(chǎn)業(yè)化的研究，進(jìn)入市場競爭階段。在此階段，我國國產(chǎn)數(shù)控裝備的產(chǎn)業(yè)化取得了實(shí)質(zhì)性進(jìn)步。
二、數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用
數(shù)控機(jī)床的技術(shù)水平高低及其在金屬切削加工機(jī)床產(chǎn)量和總擁有量的百分比在現(xiàn)在是衡量一個(gè)國家國民經(jīng)濟(jì)發(fā)展和工業(yè)制造整體水平的重要標(biāo)志之一。銑床是一種用途廣泛的機(jī)床。它可以加工平面(水平面、垂直面等)、溝槽（鍵槽、T型槽、燕尾槽等）、多齒零件上齒槽（齒輪、鏈輪、棘輪、花鍵軸等）、螺旋形表面（螺紋和螺旋槽）及各種曲面。此外，它還可以用于加工回轉(zhuǎn)體表面及內(nèi)孔，以及進(jìn)行切斷工作等。數(shù)控機(jī)床即數(shù)字程序控制機(jī)床，是自動(dòng)化機(jī)床的一種。最早出現(xiàn)的是數(shù)控銑床。60年代以后，點(diǎn)位控制的機(jī)床迅速發(fā)展，出現(xiàn)了數(shù)控鉆床、數(shù)控沖床和數(shù)控坐標(biāo)鏜床。這類機(jī)床不需要復(fù)雜的控制算法就可以實(shí)現(xiàn)加工。數(shù)控機(jī)床是現(xiàn)代制造業(yè)的關(guān)鍵設(shè)備，一個(gè)國家數(shù)控機(jī)床的產(chǎn)量和技術(shù)水平在某種程度上就代表這個(gè)國家的制造業(yè)水平和競爭力。
三、國內(nèi)數(shù)控機(jī)床的特點(diǎn)
近年來，我國數(shù)控機(jī)床的產(chǎn)量持續(xù)增長，數(shù)控化率也顯著提高。另一方面我國數(shù)控產(chǎn)品的技術(shù)水平和質(zhì)量也不斷提高。目前我國一部分普及型數(shù)控機(jī)床的生產(chǎn)已經(jīng)形成一定規(guī)模，產(chǎn)品技術(shù)性能指標(biāo)較為成熟，價(jià)格合理，在國際市場上具有一定的競爭力。我國數(shù)控機(jī)床行業(yè)所掌握的五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控技術(shù)較成熟，并已有成熟商品走向市場。我國在數(shù)控機(jī)床高端產(chǎn)品的生產(chǎn)上取得了一定的突破。目前我國已經(jīng)可以供應(yīng)網(wǎng)絡(luò)化、集成化、柔性化的數(shù)控機(jī)床。同時(shí)，我國也已進(jìn)入世界高速數(shù)控機(jī)床生產(chǎn)國和高精度精密數(shù)控機(jī)床生產(chǎn)國的行列。目前我國已經(jīng)研制成功一批主軸轉(zhuǎn)速在8000～10000轉(zhuǎn)/分以上的數(shù)控機(jī)床。我國數(shù)控機(jī)床行業(yè)近年來大力推廣應(yīng)用CAD等信息技術(shù)，很多企業(yè)已開始和計(jì)劃實(shí)施應(yīng)用ERP、MRPⅡ和電子商務(wù)。如，濟(jì)南第二機(jī)床集團(tuán)有限公司的CAD普及率達(dá)100%，是國家級“CAD示范企業(yè)”，企業(yè)的MRPⅡ系統(tǒng)應(yīng)用也非常成功，現(xiàn)代化管理水平較高。
但是和發(fā)達(dá)國家相比，我國數(shù)控機(jī)床行業(yè)在信息化技術(shù)應(yīng)用上仍然存在很多不足。
?。?、信息化技術(shù)基礎(chǔ)薄弱，對國外技術(shù)依存度高。我國數(shù)控機(jī)床行業(yè)總體的技術(shù)開發(fā)能力和技術(shù)基礎(chǔ)薄弱，信息化技術(shù)應(yīng)用程度不高。行業(yè)現(xiàn)有的信息化技術(shù)來源主要依靠引進(jìn)國外技術(shù)，對國外技術(shù)的依存度較高，對引進(jìn)技術(shù)的消化仍停留在掌握已有技術(shù)和提高國產(chǎn)化率上，沒有上升到形成產(chǎn)品自主開發(fā)能力和技術(shù)創(chuàng)新能力的高度。具有高精、高速、高效、復(fù)合功能、多軸聯(lián)動(dòng)等特點(diǎn)的高性能數(shù)控機(jī)床基本上還得依賴進(jìn)口。
?。?、產(chǎn)品成熟度較低，可行性不高。國外數(shù)控系統(tǒng)平均無故障時(shí)間在10000小時(shí)以上，國內(nèi)自主開發(fā)的數(shù)控系統(tǒng)僅3000-5000小時(shí)；整機(jī)平均無故障工作時(shí)間國外達(dá)800小時(shí)以上，國內(nèi)最好只有300小時(shí)。
３、創(chuàng)新能力低，市場競爭力不強(qiáng)。我國生產(chǎn)數(shù)控機(jī)床的企業(yè)雖達(dá)百余家，但大多數(shù)未能形成規(guī)模生產(chǎn)，信息化技術(shù)利用不足，創(chuàng)新能力低，制造成本高，產(chǎn)品市場競爭能力不強(qiáng)。
四、數(shù)控機(jī)床的發(fā)展趨勢
傳統(tǒng)的機(jī)械加工設(shè)備, 在當(dāng)今日益多變的市場需求和激烈競爭中, 已不能滿足企業(yè)上水平、求發(fā)展的需要。現(xiàn)在, 工業(yè)發(fā)達(dá)國家都是以數(shù)控機(jī)床為基礎(chǔ), 向柔性加工自動(dòng)化的方向(FMC, FMS) 發(fā)展, 并以對生產(chǎn)過程實(shí)行整個(gè)系統(tǒng)優(yōu)化的計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS) 作為發(fā)展目標(biāo)
1、高速度、高精度化。速度和精度是數(shù)控機(jī)床的兩個(gè)重要指標(biāo)，它直接關(guān)系到加工效率和產(chǎn)品質(zhì)量。目前，我國生產(chǎn)的第六代數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)均采用位數(shù)、頻率更高的處理器，以提高系統(tǒng)的基本運(yùn)算速度，使得高速運(yùn)算、模塊化及多軸成組控制系統(tǒng)成為可能。同時(shí)，新一代數(shù)控機(jī)床將采用超大規(guī)模的集成電路和多微處理器結(jié)構(gòu)，以提高系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理能力。
2、智能化?，F(xiàn)代數(shù)控機(jī)床的智能化發(fā)展將通過對影響加工精度和效率的物理量進(jìn)行檢測、建模、提取特征、自動(dòng)感知加工系統(tǒng)的內(nèi)部狀態(tài)及外部環(huán)境，快速作出實(shí)現(xiàn)最佳目標(biāo)的智能決策，對機(jī)床的工藝參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，使機(jī)床的加工過程處于最佳狀態(tài)。
3、基于CAD和CAM的數(shù)控編程自動(dòng)化。隨著計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)的發(fā)展，目前CAD/CAM圖形交互式自動(dòng)編程已得到較多的應(yīng)用，是數(shù)控技術(shù)發(fā)展的新趨勢。它是利用CAD繪制的零件加工圖樣，經(jīng)計(jì)算機(jī)內(nèi)的刀具軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算和后置處理，從而自動(dòng)生成數(shù)控機(jī)床零部件加工程序，以實(shí)現(xiàn)CAD與CAM的集成。隨著CIMS技術(shù)的發(fā)展，當(dāng)前又出現(xiàn)了CAD/CAPP/CAM集成的全自動(dòng)編程方式，其編程所需的加工工藝參數(shù)不必由人工參與，直接從系統(tǒng)內(nèi)的CAPP數(shù)據(jù)庫獲得，推動(dòng)數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展。
4、發(fā)展可靠性最大化。數(shù)控機(jī)床的可靠性一直是用戶最關(guān)心的主要指標(biāo)。新一代的數(shù)控系統(tǒng)將采用更高集成度的電路芯片，利用大規(guī)?；虺笠?guī)模的專用及混合式集成電路，減少元器件的數(shù)量，從而提高可靠性。同時(shí)通過自動(dòng)運(yùn)行診斷、在線診斷、離線診斷等多種診斷程序，實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)內(nèi)硬件、軟件和各種外部設(shè)備進(jìn)行故障診斷和報(bào)警。
因此，對數(shù)控機(jī)床研究成為現(xiàn)代機(jī)床設(shè)計(jì)重要課題。本次設(shè)計(jì)我選擇ZXK-7532數(shù)控立式鉆銑床設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。對ZXK-7532數(shù)控立式銑床的主運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和進(jìn)給系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)和計(jì)算，并對其控制系統(tǒng)的硬件電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)。
2.選題依據(jù)、主要研究內(nèi)容、研究思路及方案
本課題研究的是ZXK-7532數(shù)控立式鉆銑床的主軸變速箱，進(jìn)給系統(tǒng)及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。通過參考ZJK-7532立式鉆銑床，及各廠家生產(chǎn)同類型的數(shù)控銑床進(jìn)行比較，對ZXK-7532數(shù)控立式鉆銑床參數(shù)進(jìn)行確定。然后進(jìn)行機(jī)械部分和硬件電路部分設(shè)計(jì)，這是本課題的難點(diǎn)，也是問題存在之處。在機(jī)械部分設(shè)計(jì)完成之后，把硬件電路設(shè)計(jì)和機(jī)械部分結(jié)合在一起，就可以實(shí)現(xiàn)ZXK-7532數(shù)控立式鉆銑床的數(shù)字控制。
本文對主運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與普通機(jī)床的設(shè)計(jì)方法一致，以鍛煉自己對常規(guī)機(jī)床設(shè)計(jì)的能力，其主軸變速箱的設(shè)計(jì)由分析比較圖冊上同類型銑床的結(jié)構(gòu)布局，進(jìn)行機(jī)械部分的設(shè)計(jì)。畫出結(jié)構(gòu)草圖，通過修改之后確定其結(jié)構(gòu)。進(jìn)給系統(tǒng)部分采用開環(huán)伺服系統(tǒng)，以步進(jìn)電機(jī)作為伺服執(zhí)行元件。數(shù)控裝置發(fā)出的指令脈沖，輸送到伺服系統(tǒng)中的環(huán)行分配器和功率放大器，使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過相應(yīng)的角度，然后通過減速齒輪和絲杠螺母機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)工作臺移動(dòng)。數(shù)控系統(tǒng)由硬件和軟件部分組成，其中硬件電路是用MCS —51系列單片機(jī)組成的控制系統(tǒng)，系統(tǒng)采用8031作CPU。擴(kuò)展了兩片2764芯片，兩片6264芯片，兩片8255可編程并行I/O接口。再通過環(huán)型分配器驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。
3.工作進(jìn)度及具體安排。
2006.12.20—2007.01.06 完成畢業(yè)設(shè)計(jì)的選題和開題報(bào)告。
2006.01.07—2007.02.26 對設(shè)計(jì)的相關(guān)資料進(jìn)行整理。
2007.02.27—2007.03.01 進(jìn)行設(shè)計(jì)的初期計(jì)算。
2007.03.02—2007.04.09 設(shè)計(jì)鉆銑床的主軸箱展開圖。
2007.04.10—2007.05.09 繪制零件圖和電路圖。
2007.05.10—2007.05.20 對整個(gè)設(shè)計(jì)進(jìn)行合理性檢查。
2007.05.21—2007.05.26 設(shè)計(jì)說明書的輸入以及畢業(yè)答辯的準(zhǔn)備。
2007.05.28—2007.06.02 畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯。
4.指導(dǎo)教師意見。
指導(dǎo)教師：
年 月 日
說明：開題報(bào)告作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會對學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一，此報(bào)告應(yīng)在導(dǎo)師指導(dǎo)下，由學(xué)生填寫，將作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績考查的重要依據(jù)，經(jīng)導(dǎo)師審查后簽署意見生效。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)展情況記錄
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：ZXK-7532數(shù)控立式鉆銑床主運(yùn)動(dòng)、進(jìn)給及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
班級：______學(xué)號：_____學(xué)生： 指導(dǎo)教師：
時(shí) 間
任務(wù)完成情況
指導(dǎo)教師意見
第 周
至
第 周
指導(dǎo)教師簽名：
年 月 日
第 周
至
第 周
指導(dǎo)教師簽名：
年 月 日
第 周
至
第 周
指導(dǎo)教師簽名：
年 月 日
注：教師監(jiān)督學(xué)生如實(shí)記錄畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）過程中根據(jù)《課題任務(wù)書》擬定的進(jìn)度與進(jìn)展情況以及畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）撰寫過程中遇到的問題和困難，并簽署意見。
第 周
至
第 周
指導(dǎo)教師簽名：
年 月 日
第 周
至
第 周
指導(dǎo)教師簽名：
年 月 日
第 周
至
第 周
指導(dǎo)教師簽名：
年 月 日
注：教師監(jiān)督學(xué)生如實(shí)記錄畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）過程中根據(jù)《課題任務(wù)書》擬定的進(jìn)度與進(jìn)展情況以及畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）撰寫過程中遇到的問題和困難，并簽署意見。
本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期報(bào)告
填表日期： 2007年 3 月 26日
院（系）
機(jī)械工程學(xué)院
班級
學(xué)生姓名
課題名稱：ZXK-7532數(shù)控立式鉆銑床主運(yùn)動(dòng)、進(jìn)給系統(tǒng)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
課題主要任務(wù)：
調(diào)查分析原ZXK-7532數(shù)控立式鉆銑床的加工特點(diǎn)、存在問題,進(jìn)行新的數(shù)控立式鉆銑床的總體方案和控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)。
1、簡述開題以來所做的具體工作和取得的進(jìn)展或成果
開題以來，認(rèn)真查閱了一系列的參考文獻(xiàn)和與設(shè)計(jì)相關(guān)的書籍，對課題有了初步的整體了解，并通過參考各種資料書中有關(guān)數(shù)控鉆銑床的設(shè)計(jì)過程，對設(shè)計(jì)步驟和方法有了更深層次的了解。通過前段時(shí)間的設(shè)計(jì)計(jì)算和系統(tǒng)分析以及在顏竟成教授的認(rèn)真指導(dǎo)下，數(shù)控鉆銑床的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是此課題最為重要的，也是難點(diǎn)之處，所以這對下一步的工作有著深刻的意義。
2、下一步的主要研究任務(wù)，具體設(shè)想與安排
1．對系統(tǒng)進(jìn)行進(jìn)一步的分析，做出初步的系統(tǒng)方案。
2．在做出的初步方案上進(jìn)行修改，使其進(jìn)一步完善。
3．確立方案后，接下來就是繪圖和說明書的整理。
3、存在的具體問題
個(gè)人對數(shù)控機(jī)床的了解深度有限，存在的主要問題是整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中，經(jīng)常遇到一些的問題，需同學(xué)和老師的指導(dǎo)，在整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中還不完善，需進(jìn)一步的修改和完善。
4、指導(dǎo)教師對該生前期研究工作的評價(jià)
指導(dǎo)教師簽名：
日 期：
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)教師評閱表
院（系）： 機(jī)械工程學(xué)院
學(xué)生姓名
學(xué) 號
班 級
專 業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
指導(dǎo)教師
姓 名
課題名稱
ZXK-7532數(shù)控立式鉆銑床主運(yùn)動(dòng)、進(jìn)給系統(tǒng)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
評語：（包括以下方面，①學(xué)習(xí)態(tài)度、工作量完成情況；②檢索和利用文獻(xiàn)能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力；③學(xué)術(shù)水平或設(shè)計(jì)水平、綜合運(yùn)用知識能力和創(chuàng)新能力；）
是否同意參加答辯：
是□ 否□
指導(dǎo)教師評定成績
分值：
指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評閱教師評閱表
院、系：機(jī)械工程學(xué)院
學(xué)生姓名
學(xué) 號
班 級
專 業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
課題名稱
ZXK-7532數(shù)控立式鉆銑床主運(yùn)動(dòng)、進(jìn)給系統(tǒng)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
評語：（對論文學(xué)術(shù)評語，包括選題意義；文獻(xiàn)利用能力；所用資料可靠性；創(chuàng)新成果及寫作規(guī)范化和邏輯性）
針對課題內(nèi)容給設(shè)計(jì)者（作者）提出3個(gè)問題，作為答辯時(shí)參考。
1.
2.
3.
評 分：
是否同意參加答辯
是□ 否□
評閱人簽名： 年 月 日
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯及最終成績評定表
院、系（公章）：
學(xué)生姓名
學(xué)號
班級
答辯
日期
課題名稱
ZXK-7532數(shù)控立式鉆銑床主運(yùn)動(dòng)、進(jìn)給系統(tǒng)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
指導(dǎo)
教師
成 績 評 定
分值
評 定
教師
1
教師
2
教師
3
教師
4
教師
5
小計(jì)
課題介紹
思路清晰，語言表達(dá)準(zhǔn)確，概念清楚，論點(diǎn)正確，實(shí)驗(yàn)方法科學(xué)，分析歸納合理，結(jié)論嚴(yán)謹(jǐn)，設(shè)計(jì)（論文）有應(yīng)用價(jià)值。
30
答辯
表現(xiàn)
思維敏捷,回答問題有理論根據(jù)，基本概念清楚，主要問題回答準(zhǔn)確、大、深入,知識面寬。
70
合 計(jì)
100
答 辯 評 分
分值：
答辯小組長簽名：
答辯成績a：
× ％＝
指導(dǎo)教師評分
分值：
指導(dǎo)教師評定成績b：
× ％＝
評閱教師評分
分值：
評閱教師評定成績c：
× ％＝
最終評定成績：
分?jǐn)?shù)： 等級：
答辯委員會主任簽名：
年 月 日
說明：最終評定成績＝a+b+c，三個(gè)成績的百分比由各院、系自己確定。
2007屆
本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料
第二部分 設(shè)計(jì)說明書（或畢業(yè)論文）