工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)4.5.1工業(yè)機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)計算ppt課件
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工業(yè)機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)計算,1,主要內(nèi)容,掌握工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型 掌握機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)計算的方法,2,運(yùn)動學(xué)模型,剛體 無間隙,3,兩類運(yùn)動學(xué)問題,,a）正向運(yùn)動學(xué),a）逆向運(yùn)動學(xué),4,正向運(yùn)動學(xué)計算,5,正向運(yùn)動學(xué)方程,,根據(jù)D-H表示法，確定了相鄰連桿坐標(biāo)系{i}與{i-1}的齊次變換矩陣，最后根據(jù)正向運(yùn)動學(xué)方程，寫出機(jī)器人的總變換矩陣,6,正向運(yùn)動學(xué)計算-例題,某機(jī)器人有2個關(guān)節(jié)，分別位于 ， 點(diǎn)，機(jī)械手中心為 點(diǎn)。這三個點(diǎn)分別為三個坐標(biāo)系的原點(diǎn)，調(diào)整機(jī)器人各關(guān)節(jié)使得末端操作器最終到達(dá)指定位置（未沿Z軸發(fā)生平移），其中 求機(jī)械手末端操作器的位姿（求末端操作器的坐標(biāo)及與 x 軸的夾角。）,,7,解法1,由題可知：SCARA 機(jī)器人為平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，2個關(guān)節(jié)軸線相互平行。圖中末端操作器與x軸的夾角也是 Xc與 Xa的夾角：,,,8,解法2,,,9,總結(jié),理解和掌握工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型的條件 學(xué)習(xí)了機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)含義和計算方法,10,下載提示(請認(rèn)真閱讀)
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- 工業(yè) 機(jī)器人 技術(shù) 基礎(chǔ) 4.5
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