工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)4.5.1工業(yè)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算ppt課件

《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)4.5.1工業(yè)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算ppt課件》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)4.5.1工業(yè)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算ppt課件（10頁珍藏版）》請(qǐng)?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

工業(yè)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算,1,主要內(nèi)容,掌握工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型 掌握機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的方法,2,運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,剛體 無間隙,3,兩類運(yùn)動(dòng)學(xué)問題,,a）正向運(yùn)動(dòng)學(xué),a）逆向運(yùn)動(dòng)學(xué),4,正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算,5,正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,,根據(jù)D-H表示法，確定了相鄰連桿坐標(biāo)系{i}與{i-1}的齊次變換矩陣，最后根據(jù)正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，寫出機(jī)器人的總變換矩陣,6,正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算-例題,某機(jī)器人有2個(gè)關(guān)節(jié)，分別位于 ， 點(diǎn)，機(jī)械手中心為 點(diǎn)。這三個(gè)點(diǎn)分別為三個(gè)坐標(biāo)系的原點(diǎn)，調(diào)整機(jī)器人各關(guān)節(jié)使得末端操作器最終到達(dá)指定位置（未沿Z軸發(fā)生平移），其中 求機(jī)械手末端操作器的位姿（求末端操作器的坐標(biāo)及與 x 軸的夾角。）,,7,解法1,由題可知：SCARA 機(jī)器人為平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，2個(gè)關(guān)節(jié)軸線相互平行。圖中末端操作器與x軸的夾角也是 Xc與 Xa的夾角：,,,8,解法2,,,9,總結(jié),理解和掌握工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的條件 學(xué)習(xí)了機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)含義和計(jì)算方法,10,