視覺導(dǎo)航履帶式移動機器人小車的研究設(shè)計（含CAD圖紙）,視覺,導(dǎo)航,履帶式,移動,機器人,小車,研究,設(shè)計,CAD,圖紙
畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書
1．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題的目的和要求：
設(shè)計目的：通過該設(shè)計使學(xué)生了解移動機器人分類，結(jié)構(gòu)以及運動控制方法，通過三維軟件可以進行結(jié)構(gòu)設(shè)計，培養(yǎng)學(xué)生獨立工作的能力。
設(shè)計要求：要求學(xué)生獨立完成任務(wù)，掌握三維軟件在結(jié)構(gòu)設(shè)計方面的應(yīng)用，熟悉機器人的運動學(xué)方程和機器人傳感器的具體應(yīng)用。
2．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題的技術(shù)要求與數(shù)據(jù)（或論文主要內(nèi)容）：
設(shè)計內(nèi)容：
1、移動機器人的運動學(xué)分析；
2、移動機器人底盤結(jié)構(gòu)設(shè)計；
3、移動機器人傳感器層結(jié)構(gòu)設(shè)計；
4、移動機器人視覺傳感器的軟件設(shè)計；
5、視覺算法的研究。
6、撰寫畢業(yè)設(shè)計說明書。
畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書
3．對本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題成果的要求〔包括圖紙、論文、圖表、實物等〕：
1) 繪制機械結(jié)構(gòu)零件圖、裝配圖以及控制原理圖：圖紙量不少于折合成圖幅A0號的圖紙3張，其中手工繪圖量折合圖幅A0號的圖紙不少于1張；
2) 編寫論文一份：
a) 計算正確完整，重點突出，論點明確，文字簡潔通順；
b) 論文中所引用的重要計算公式和數(shù)據(jù)要注明出處；
c) 論文字數(shù)不少于2萬字，中文摘要300字左右，外文提要不少于1000個印刷符號。翻譯與課題有關(guān)的外文資料2篇，翻譯中文字數(shù)不少于5000字；
相關(guān)文獻資料15篇以上。
4．主要參考文獻資料：
1 詹友剛，洪亮.Pro/ENGINEER中文野火版2.0產(chǎn)品設(shè)計通用教程.北京：清華大
學(xué)出版社，2005
畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書
5．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題工作進度計劃：
起 迄 日 期
工 作 內(nèi) 容
2010年
3月8日 ~ 3月26日
3月27日 ~ 4月4日
4月5 日 ~ 4月11日
4月12日 ~ 4月18日
4月19日 ~ 4月25日
4月25日 ~ 5月1日
5月2日 ~ 5月15日
查閱相關(guān)移動機器人技術(shù)的相關(guān)知識，并翻譯相關(guān)英文資料，熟悉三維設(shè)計軟件相關(guān)技術(shù)的應(yīng)用，寫出開題報告；
移動機器人底盤結(jié)構(gòu)設(shè)計；
移動機器人傳感器層結(jié)構(gòu)設(shè)計；
移動機器人視覺傳感器的軟件設(shè)計；
視覺算法的研究。
整理設(shè)計計算結(jié)果，撰寫設(shè)計說明書（注：設(shè)計說明書的大部分內(nèi)容是穿插在上述內(nèi)容中進行的）。
答辯
教研室審查意見：
負責(zé)人：
年 月 日
系部意見：
系主任：
年 月 日
附 錄1
外文資料
Typically, an image-processing application consists of five steps. First, an image must be acquired. A digitized representation of the image is necessary for further processing. This is denoted with a two-dimensional function I（x， y） that is described with an array. X marks a column and y a row of the array. The domain for x and y depends on the maximal resolution of the image. If the image has size n m, whereby n represents the number of rows and m the number of columns, then it -holds for x that 0 x
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