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目 錄
引言 1
1 緒 論 2
1.1 移動(dòng)機(jī)器人概述 2
1.1.1巡線機(jī)器人的發(fā)展 2
1.2 移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)思路 5
1.3 課題設(shè)計(jì)的任務(wù)和要求 5
2 移動(dòng)機(jī)器人總體設(shè)計(jì) 7
2.1移動(dòng)機(jī)器人整體設(shè)計(jì) 7
2.2移動(dòng)機(jī)器人整體方案論證 7
2.2.1 傳感器設(shè)計(jì)方案 7
2.2.2 電機(jī)的選擇及驅(qū)動(dòng)方案 9
2.2.3 電機(jī)的控制方案選擇 10
3 移動(dòng)機(jī)器人模型結(jié)構(gòu)及引導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 12
3.1移動(dòng)機(jī)器人模型結(jié)構(gòu) 12
3.2移動(dòng)機(jī)器人引導(dǎo)系統(tǒng) 12
3.2.1 導(dǎo)軌引導(dǎo)系統(tǒng) 12
3.2.2 機(jī)器視覺引導(dǎo)系統(tǒng) 13
4 控制系統(tǒng)電路設(shè)計(jì) 15
4.1 單片機(jī)的功能特點(diǎn) 15
4.2 紅外檢測(cè)電路的設(shè)計(jì) 17
4.3 超聲波測(cè)距的硬件設(shè)計(jì) 18
4.3.1超聲波測(cè)距的原理 18
4.3.2 超聲波發(fā)射電路 19
4.3.3 超聲波檢測(cè)接收電路 20
4.4 搬用物檢測(cè)電路 20
4.5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 21
4.6 電源模塊設(shè)計(jì) 23
4.7 報(bào)警電路設(shè)計(jì) 23
5 系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì) 24
5.1 編程思路及總流程圖 24
5.1.1總流程圖 24
5.1.2 程序設(shè)計(jì)思路 25
5.2 超聲波測(cè)距的算法設(shè)計(jì) 25
5.3 巡線算法設(shè)計(jì) 26
5.4電機(jī)控制設(shè)計(jì) 27
5.5 超聲波發(fā)生子程序與超聲波接受中斷程序 28
5.6 完整源程序 29
5.7控制效果報(bào)告 33
6 結(jié) 論 35
謝 辭 36
參考文獻(xiàn) 37
附 錄 38