畢業(yè)設計（論文）
題 目 蘋果采摘機器人設計
學 號：
學生姓名:
專業(yè)班級：機械
學院：機電工程學院
指導教師（簽字）：
摘 要
水果采摘技術毫無疑問是未來的戰(zhàn)略性高技術，充滿機遇和挑戰(zhàn)。目前，國際上蘋果采摘機市場大概有80億至100億，其中工業(yè)蘋果采摘機占的比重最大。2025年，整個蘋果采摘機市場將達到500億，服務蘋果采摘機從原來的300多萬臺增加到1200多萬臺，特種蘋果采摘機（如：農業(yè)蘋果采摘機、排爆蘋果采摘機、醫(yī)療蘋果采摘機等）的呼聲也越來越高。另外，微軟等IT企業(yè)，豐田、奔馳等汽車公司，甚至還有家具、衛(wèi)生潔具企業(yè)都紛紛參與蘋果采摘機的研制。
本課題來源農業(yè)相關蘋果采摘機——蘋果采摘機器人。隨著蘋果采摘機技術的發(fā)展國內外開始探索相關技及先進成果應用在農業(yè)領域，其中果實采摘收割蘋果采摘機是農業(yè)領域中相對大的比重，相關蘋果采摘機隨著技術進步及相關經驗的成熟會為人們解放勞動力、提高工作效率等方面有不可估量的前景。
本文運用大學所學知識，設計了一款輪式蘋果采摘機，本蘋果采摘機通過輪式底部結構可自由行進并用5軸式機械臂結構可有效采摘果樹上的蘋果。為進一步探索蘋果采摘相關蘋果采摘機的研發(fā)提供了相關經驗及依據，并對進一步論證相關技術有了實驗的蘋果采摘機。
關鍵字：蘋果采摘機、農業(yè)，蘋果采摘，輪式蘋果采摘機
II
Abstract
Robotics is undoubtedly a strategic high-tech future, full of opportunities and challenges. Currently, the international market, there are about robot 8 to 10 billion, which accounts for the largest proportion of industrial robots. 2025, the entire robot market will reach 50 billion, the service robot from the original more than 300 million units to 12 million units,Special robot (eg: agricultural robots, EOD robots, medical robots, etc.) are increasingly vocal. In addition, Microsoft and other IT companies, Toyota, Mercedes-Benz and other car companies, and even furniture, sanitary ware enterprises have involved in the development of the robot.
The sources of agriculture-related topics robot - apple picking robots. With the development of robot technology at home and abroad began to explore the application of relevant technologies and advanced achievements in the field of agriculture, where the fruit harvest picking robot is agriculture relatively large proportion of the relevant robot as technology advances and experience of mature people will liberate labor force improve work efficiency and so have immeasurable prospects.
In this paper, the university is knowledge, designed a wheeled robot apple picking, apple picking this wheeled robots can travel freely and bottom structure with a 5-axis robot arm structure can effectively picking apples fruit trees. To further explore the development of apple picking robot provides relevant and in accordance with relevant experience, and further related technology demonstration experiments with robots.
Key words: Robot,Agriculture,Apple picking ,Wheeled robot
II
目 錄
摘要 I
Abstract II
1 引言 1
1.1課題的來源與研究的目的和意義 1
1.2蘋果采摘機的用途 2
1.3蘋果采摘機的特點 2
1.4本課題研究的內容 3
1.5 UG設計基礎 4
2 蘋果采摘機的創(chuàng)新設計 6
2.1蘋果采摘機的總體方案圖 8
2.2蘋果采摘機的工作原理 10
3 蘋果采摘機部分零部件選型及校核 12
2.3.1部分電機計算 14
2.3.2聯軸器的選型 16
2.3.3軸承的選型計算 18
4 蘋果采摘機的三維建模 19
4.1總體結構三維建模 20
4.2底部輪式車三維建模 20
4.3電動氣缸的三維建模 21
結論 22
致謝 23
參考文獻 24
III
1引言
1.1課題的來源與研究的目的和意義
蘋果采摘機與智能裝備產業(yè)是高度集成微電子、通信、計算機、人工智能、控制和圖像處理等學科最新科研和產業(yè)成果的前沿高新技術產業(yè)，是擬建的江蘇?。ǔＶ荩┕I(yè)技術研究院的服務的產業(yè)核心和研發(fā)的產業(yè)立足點。直接影響生活最優(yōu)化和智能化的蘋果采摘機技術是蘋果采摘機與智能裝備產業(yè)的技術核心，推進著未來蘋果采摘機與智能裝備領域的科技創(chuàng)新力和產業(yè)競爭力。
蘋果采摘機技術是一種是以自動化技術和計算機技術為主體、有機融合各種現代信息技術的系統(tǒng)集成和應用。經過半個多世紀的發(fā)展，蘋果采摘機技術在工業(yè)生產領域得到了廣泛的應用，極大地提升了生產品質并成功解放了勞動力資源。作為高技術領域中重要的前沿技術之一，蘋果采摘機技術具有前瞻性、先導性的特點，對學術研究、產業(yè)升級、培養(yǎng)創(chuàng)新意識、保障國家安全、引領未來經濟社會的發(fā)展有著十分重要的作用。目前，相關領域的技術突破，從根本上為提升蘋果采摘機技術的學術研究提供了必要的支持，為蘋果采摘機的應用范圍拓寬了道路，已涵蓋國防、航空航天、工業(yè)生產、服務、老人康復、教育甚至普通家庭生活，一場新的蘋果采摘機技術研究高潮和發(fā)展契機業(yè)已到來。
蘋果采摘機技術毫無疑問是未來的戰(zhàn)略性高技術，充滿機遇和挑戰(zhàn)。目前，國際上蘋果采摘機市場大概有80億至100億，其中工業(yè)蘋果采摘機占的比重最大。2025年，整個蘋果采摘機市場將達到500億，服務蘋果采摘機從原來的300多萬臺增加到1200多萬臺，特種蘋果采摘機（如：排爆蘋果采摘機、醫(yī)療蘋果采摘機等）的呼聲也越來越高。另外，微軟等IT企業(yè)，豐田、奔馳等汽車公司，甚至還有家具、衛(wèi)生潔具企業(yè)都紛紛參與蘋果采摘機的研制。
美國和日本多年來引領國際蘋果采摘機的發(fā)展方向，代表著國際上蘋果采摘機領域的最高科技水平。目前，日本除了比較關注特種蘋果采摘機和服務蘋果采摘機以外，還注重中間件的研制。然而，近年來日本基本上在做模仿性的工作，突破性技術比較少。而美國在蘋果采摘機領域的技術開發(fā)方面，一直保持著世界領先地位。再有，美國主要做高附加值的產業(yè)，比如軍用蘋果采摘機，目前世界銷售的9000臺軍用蘋果采摘機之中，有60%來自美國。比如：美國最近研制成功的Big?Dog軍用蘋果采摘機，能負重100公斤，行進速度跟人相當，每小時達到五公里，還能適應各種地形，即使是在側面受到沖擊時也能保持很好的系統(tǒng)穩(wěn)定性。
在各種蘋果采摘機中，工業(yè)蘋果采摘機應用較早，發(fā)展最為成熟。同時，技術的不斷進步一直在牽引著蘋果采摘機學科的發(fā)展，使蘋果采摘機的應用領域從工業(yè)蘋果采摘機擴展到特種蘋果采摘機和服務蘋果采摘機等。蘋果采摘機技術也正越來越深刻地影響著我們的生活。蘋果采摘機不但將在工廠、實驗室與人一起工作，還將在車站、機場、碼頭、交通路口為人們指引路徑、回答問題、幫助行人。蘋果采摘機還將步入千家萬戶，為老人端茶送水，護理傷病人等等。未來蘋果采摘機將會越來越廣泛地進入人類社會，人類對蘋果采摘機的依賴會如同現時對待計算機一樣，即使是短時間的離開都可能會造成很大不便。?
蘋果采摘機化是先進制造領域的重要標志和關鍵技術，針對先進制造業(yè)生產效率提高的諸多瓶頸問題，尤其是在汽車產業(yè)中，蘋果采摘機得到了廣泛的應用。如在毛坯制造(沖壓、壓鑄、鍛造等)、機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配、檢測及倉庫堆垛等作業(yè)中，蘋果采摘機都已逐步取代了人工作業(yè)。目前汽車制造業(yè)是所有行業(yè)中人均擁有蘋果采摘機密度最高的行業(yè)，如2004年德國制造業(yè)中每1萬名工人中擁有蘋果采摘機的數量為162臺，而在汽車制造業(yè)中每1萬名工人中擁有蘋果采摘機的數量則為1140臺；意大利的這一數值更能說明問題，2004年意大利制造業(yè)中每1萬名工人中擁有輔助操作的蘋果采摘機數量為123臺，而在汽車制造業(yè)中每1萬名工人中蘋果采摘機的擁有數量則高達1600臺。
在國外，應用于制造業(yè)的蘋果采摘機取得了較顯著進展，已成為一種標準設備而得到工業(yè)界廣泛應用，從而也形成了一批在國際上較有影響力的、知名蘋果采摘機公司。如德國的KUKA、瑞典的ABB、日本的安川等。據專家預測，蘋果采摘機產業(yè)是繼汽車、計算機之后出現的一種新的大型高技術產業(yè)。據聯合國歐洲經濟委員會(UNECE)和國際蘋果采摘機聯合會(IFR)的統(tǒng)計，2002年至2004年，世界蘋果采摘機市場年增長率平均在10%左右，2005年達到創(chuàng)紀錄的30%，2007年全球蘋果采摘機實際安裝量達到650萬臺，蘋果采摘機安裝量比2006年增加3%，達到了114365臺。據統(tǒng)計，近年來全球蘋果采摘機行業(yè)發(fā)展迅速，2008年全球蘋果采摘機行業(yè)總銷售量比2006年增長25％。而無論在使用、生產還是出口方面，日本一直是全球領先者，目前日本已經有130余家專業(yè)的蘋果采摘機制造商。世界各國主要行業(yè)對蘋果采摘機的需求詳見圖1所示。
（圖1?世界各國主要行業(yè)對蘋果采摘機的需求分布）
由于機械工程的知識總量已擴大到遠非個人所能全部掌握，一定的專業(yè)化是必不可少的。但是過度的專業(yè)化造成知識過分分割，視野狹窄，不能統(tǒng)觀和統(tǒng)籌稍大規(guī)模的工程的全貌和全局，并且縮小技術交流的范圍，阻礙新技術的出現和技術整體的進步，對外界條件變化的適應能力很差。封閉性專業(yè)的專家們掌握的知識過狹，考慮問題過專，在協(xié)同工作時配合協(xié)調困難，也不利于繼續(xù)自學提高。因此自20世紀中、后期開始，又出現了綜合的趨勢。人們更多地注意了基礎理論，拓寬專業(yè)領域，合并分化過細的專業(yè)。綜合-專業(yè)分化-再綜合的反復循環(huán)，是知識發(fā)展的合理的和必經的過程。不同專業(yè)的專家們各具有精湛的專業(yè)知識，又具有足夠的綜合知識來認識、理解其他學科的問題和工程整體的面貌，才能形成互相協(xié)同工作的有力集體。綜合與專業(yè)是多層次的。在機械工程內部有綜合與專業(yè)的矛盾；在全面的工程技術中也同樣有綜合和專業(yè)問題。在人類的全部知識中，包括社會科學、自然科學和工程技術，也有處于更高一層、更宏觀的綜合與專業(yè)問題。
1.2蘋果采摘機的用途
本文所設計蘋果采摘機雖然尚無法取代人工作業(yè)，但是對蘋果采摘機應用到農業(yè)采摘相關技術奠定了實踐基礎，并對進一步實驗帶來了可操作的實驗平臺，對累積相關制作技術有很好的驗證作用。
1.3 蘋果采摘機特點
本文所設計蘋果采摘機是一種電機驅動輪式5軸蘋果采摘機，整體結構包括兩自由度的移動載體和三自由度帶夾持器的機械臂。蘋果采摘機主體使用鋁板材料和工程塑料組裝成蘋果采摘機機體，結構輕巧，方便在車體上增加模塊。
移動底盤：
為了適應多變的開放式的蘋果園地面環(huán)境，選用農用拖拉機式移動小車作為移動底盤。上面加裝了主控電路板，采摘輔助裝置，多種傳感器，電源模塊等。
傳動結構：
主要包括機械手腰部，大臂，小臂部分。其轉動均采用交流伺服電機作為驅動源，選用行星齒輪減速器對電機進行減速，同時提高最終的輸出扭矩。直接選用電動推桿作為小臂伸縮的部件，在伸出桿的末端通過螺絲連接相應旋轉法蘭盤組件與末端執(zhí)行器固連。末端執(zhí)行器初步選定使用夾持機構將果實夾緊并采摘。
1.4本課題研究的內容
本論文主要研究運用UG對全自動蘋果采摘機進行設計。在設計過程中，了解UG的各種功能。
UG公司成立于1993年，由PTC公司的技術副總裁與CV公司的副總裁發(fā)起，總部位于馬薩諸州的康克爾郡（Concord,Massachusetts）內。當初的目標是希望在每一個工程師的桌面上提供一套具有生產力的實體模型設計系統(tǒng)。從1995年推出第一套UG三維機械設計軟件至今已經擁有位于全球的辦事處，并經由300家經銷商在全球140個國家進行銷售與分銷該產品。1997年，UG被法國達索（Dassault Systemes）公司收購，作為達索中端主流市場的主打品牌。UG軟件是世界上第一個基于Windows開發(fā)的三維CAD系統(tǒng)。由于技術創(chuàng)新符合CAD技術的發(fā)展潮流和趨勢，UG公司于兩年間成為CAD/CAM產業(yè)中獲利最高的公司。良好的財務狀況和用戶支持使得UG每年都有數十乃至數百項的技術創(chuàng)新，公司也獲得了很多榮譽。該系統(tǒng)在1995-1999年獲得全球微機平臺CAD系統(tǒng)評比第一名。從1995年至今，已經累計獲得十七項國際大獎。其中僅從1999年起，美國權威的CAD專業(yè)雜志CADENCE連續(xù)4年授予UG最佳編輯獎，以表彰UG的創(chuàng)新、活力和簡明。至此，UG所遵循的易用、穩(wěn)定和創(chuàng)新三大原則得到了全面的落實和證明，使用它，設計師大大縮短了設計時間，產品快速、高效地投向了市場。
由于UG出色的技術和市場表現，不僅成為CAD行業(yè)的一顆耀眼的明星，也成為華爾街青睞的對象。終于在1997年由法國達索公司以三億一千萬美元的高額市值將UG全資并購。公司原來的風險投資商和股東，以一千三百萬美元的風險投資，獲得了高額的回報，創(chuàng)造了CAD行業(yè)的世界紀錄。并購后的UG以原來的品牌和管理技術隊伍繼續(xù)獨立運作，成為CAD行業(yè)一家高素質的專業(yè)化公司。UG三維機械設計軟件也成為達索企業(yè)中最具競爭力的CAD產品。
由于使用了Windows OLE技術、直觀式設計技術、先進的parasolid內核（由劍橋提供）以及良好的與第三方軟件的集成技術。UG成為全球裝機量最大、最好用的軟件。資料顯示，目前全球發(fā)放的UG軟件使用許可約28萬，涉及航空航天、機車、食品、機械、國防、交通、模具、電子通訊、醫(yī)療器械、娛樂工業(yè)、日用品/消費品、離散制造等分布于全球100多個國家的約3萬1千家企業(yè)。在教育市場上，每年來自全球4，300所教育機構的近145，000名學生通過UG的培訓課程。
據世界上著名的人才招聘網站檢索，與其它3D CAD軟件相比，UG相關的招聘廣告比其它軟件的總合還要多，這一事實說明了越來越多的工程師和設計者使用UG三維軟件，越來越多的企業(yè)需要UG人才。UG軟件功能強大，易于操作，界面人性化，技術創(chuàng)新，組件繁多是UG的五大特點。使得UG三維軟件成為目前全球領先的三維CAD解決方案。UG在設計時能夠為用戶提供不同的設計方案，通過方案的篩選，工程師能從中選擇合適的方案，從而在設計過程中降低設計的錯誤以及提高產品質量。在目前市場上所見到的三維CAD解決方案中，UG是設計過程比較簡便又通俗易懂的軟件之一。它不僅提供如此人性化的系統(tǒng)，同時對每個工程師和設計者，乃至整個機械行業(yè)提供了良好的發(fā)展基礎。UG軟件是世界上第一個基于Windows開發(fā)的三維CAD系統(tǒng)，由于技術創(chuàng)新符合CAD技術的發(fā)展潮流和趨勢，UG公司于兩年間成為CAD/CAM產業(yè)中獲利最高的公司。良好的財務狀況和用戶支持使得UG每年都有數十乃至數百項的技術創(chuàng)新，公司也獲得了很多榮譽。該系統(tǒng)在1995-1999年獲得全球微機平臺CAD系統(tǒng)評比第一名；從1995年至今，已經累計獲得十七項國際大獎，其中僅從1999年起，美國權威的CAD專業(yè)雜志CADENCE連續(xù)4年授予UG最佳編輯獎，以表彰UG的創(chuàng)新、活力和簡明。至此，UG所遵循的易用、穩(wěn)定和創(chuàng)新三大原則得到了全面的落實和證明，使用它，設計師大大縮短了設計時間，產品快速、高效地投向了市場。由于UG出色的技術和市場表現，不僅成為CAD行業(yè)的一顆耀眼的明星，也成為華爾街青睞的對象。終于在1997年由法國達索公司以三億一千萬美元的高額市值將UG全資并購。公司原來的風險投資商和股東，以一千三百萬美元的風險投資，獲得了高額的回報，創(chuàng)造了CAD行業(yè)的世界紀錄。并購后的UG以原來的品牌和管理技術隊伍繼續(xù)獨立運作，成為CAD行業(yè)一家高素質的專業(yè)化公司，UG三維機械設計軟件也成為達索企業(yè)中最具競爭力的CAD產品。
由于使用了Windows OLE技術、直觀式設計技術、先進的parasolid內（由劍橋提供）以及良好的與第三方軟件的集成技術，UG成為全球裝機量最大、最好用的軟件。資料顯示，目前全球發(fā)放的UG軟件使用許可約28萬，涉及航空航天、機車、食品、機械、國防、交通、模具、電子通訊、醫(yī)療器械、娛樂工業(yè)、日用品/消費品、離散制造等分布于全球100多個國家的約3萬1千家企業(yè)。在教育市場上，每年來自全球4，300所教育機構的近145，000名學生通過UG的培訓課程。
據世界上著名的人才網站檢索，與其它3D CAD系統(tǒng)相比，與UG相關的招聘廣告比其它軟件的總和還要多，這比較客觀地說明了越來越多的工程師使用UG，越來越多的企業(yè)雇傭UG人才。據統(tǒng)計，全世界用戶每年使用UG的時間已達5500萬小時。在美國，包括麻省理工學院（MIT）、斯坦福大學等在內的著名大學已經把UG列為制造專業(yè)的必修課，國內的一些大學（教育機構）如哈爾濱工業(yè)大學、清華大學、浙江工業(yè)大學、浙江大學、華中科技大學、北京航空航天大學、大連理工大學、北京理工大學、武漢理工大學等也在應用UG進行教學。UG軟件功能強大，組件繁多。 UG有功能強大、易學易用和技術創(chuàng)新三大特點，這使得UG 成為領先的、主流的三維CAD解決方案。UG 能夠提供不同的設計方案、減少設計過程中的錯誤以及提高產品質量。UG 不僅提供如此強大的功能，而且對每個工程師和設計者來說，操作簡單方便、易學易用。
UG在現今社會階段逐漸廣泛應用，并且UG公司對中國市場重點開發(fā)，日后UG應用將會更加完善，更加普遍。通過前文對UG的深入了解后，往后會對UG進行個別應用的分析，如建模，裝配，工程圖，力學分析等。
UG軟件功能強大，組件繁多。 UG有功能強大、易學易用和技術創(chuàng)新三大特點，這使得UG 成為領先的、主流的三維CAD解決方案。UG 能夠提供不同的設計方案、減少設計過程中的錯誤以及提高產品質量。UG 不僅提供如此強大的功能，而且對每個工程師和設計者來說，操作簡單方便、易學易用。
2 蘋果采摘機的創(chuàng)新設計
2.1 蘋果采摘機的總體方案圖
根據設計要求及自己確定的總體結構簡圖如圖1。
圖1
其中設備總體分10部分，1部分為控制部分、2傳感器組件、3行走小車組件、4蘋果采摘機腰部組件、5大臂輔助組件、6大臂組件、7小臂之電動伸縮組件、8小臂組件、9旋轉法蘭組件、10末端執(zhí)行器。各部分由電機驅動并通過通過齒輪、軸、電動缸等進行有效鏈接配合產生作用。其中控制部分中含有蓄電池和集中控制線路由通過傳感器接受信息并處理運動、工作、執(zhí)行命令相關動態(tài)信息及時指揮蘋果采摘機采摘蘋果。
2.2 蘋果采摘機的工作原理
為了達到蘋果采摘機采摘蘋果的目的，個人制作了兩種方案并比較。
1.方案1方案簡圖：
動力源：
蘋果采摘機伺服驅動系統(tǒng)的作用是為蘋果采摘機提供動力并且控制其按照運動控制器的指令到達預定位置。因為交流伺服電動機具有無電刷和換向器 、慣量小、適應于高速大轉矩的優(yōu)點,所以,蘋果采摘機的 4個關節(jié)均采用交流伺服電動機作為驅動源。綜合考慮使用性能和經濟性, 選用日本安川公司 ∑-Ⅱ系列交流伺服系統(tǒng)。
傳動方式的選擇：
蘋果采摘機關節(jié)需要的是低轉速、大轉矩的動力,而交流伺服電動機驅動系統(tǒng)輸出的是高轉速 、低轉矩的動力。因此, 蘋果采摘機的腰關節(jié)、小臂和腕部均采用交流伺服電動機串接諧波減速器結合齒輪機構的傳動方式。
為了增加傳動穩(wěn)定性，和控制靈活度，固增加連桿機構，輔助程序控制。連桿機構也是配以伺服電機進行控制。
末端執(zhí)行器：
接近機構設計
由直線步進電動機的絲杠螺母結構、機架、滑塊和導桿構成。
夾持機構
直線步進電動機的絲杠螺母結構、滑塊和機架
旋轉采摘機構
由安裝于腕部的減速步進電動機、連接件Ⅰ和連接件Ⅱ構成。減速步進電動機機體通過連接件Ⅰ與機架Ⅱ固聯，減速步進電動機輸出軸通過連接件Ⅱ與機架Ⅰ固聯，減速步進電動機旋轉帶動連接件Ⅱ相對連接件Ⅰ轉動。減速步進電動機旋轉角度通過設定脈沖數實現，電動機的最大扭矩可達6N?m。
2.方案2方案簡圖：
傳統(tǒng)蘋果采摘機結構簡圖
整體結構包括兩自由度的移動載體和三自由度帶夾持器的機械臂。蘋果采摘機主體使用網孔鋁板材料和工程塑料組裝成蘋果采摘機機體，結構輕巧，方便在車體上增加模塊。
移動底盤：
為了適應多變的開放式的蘋果園地面環(huán)境，選用履帶式移動小車作為移動底盤。上面加裝了主控電路板，采摘輔助裝置，多種傳感器，電源模塊等。
傳動結構：
主要包括機械手腰部，大臂，小臂部分。其轉動均采用交流伺服電機作為驅動源，選用行星齒輪減速器對電機進行減速，同時提高最終的輸出扭矩。直接選用電動推桿作為小臂伸縮的部件，在伸出桿的末端通過螺絲連接相應法蘭盤與末端執(zhí)行器固連。
末端執(zhí)行器：
末端執(zhí)行器初步選定使用夾持機構將果實夾緊，再利用剪刀將果柄剪斷，這種方法需要精確的檢測果柄的位置，之后通過精確調整末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)，其系統(tǒng)的控制難度稍難。
其主要通過動力源，切割機構，接近機構，夾持機構，傳感控制系統(tǒng)組成。
接近機構設計:
由電動機的絲杠螺母結構、機架、滑塊和導桿構成。
夾持機構：
電動機的絲杠螺母結構、滑塊和機架
切割機構：
由刀架和雙面刀片組成。
3.方案比較：
上述兩種方案中，方案1采用了傳統(tǒng)的機械手臂結構，為底盤-支持機構-腰關節(jié)-肩關節(jié)-肘關節(jié)-末端執(zhí)行器的傳動方案。相比較來講，方案2采用的是底盤-支持機構-大臂-小臂-末端執(zhí)行器的方式，而通過連桿輔助大臂的方式，使其控制能力更靈活。方案1的傳動過程比較復雜，包括了3個階段，而且穩(wěn)定性不如方案2，同時對于3個傳動關節(jié)的程序控制也要求更高。而方案2采用的是連桿輔助，只有2個傳動關節(jié)，大臂和小臂，對控制系統(tǒng)要求更低，同時，在連桿的輔助下，其穩(wěn)定性更強，控制能力也更高。
另外1點不同在于末端執(zhí)行器的采摘方式不同，方案1采用的是旋轉采摘法，通過機構系統(tǒng)夾持果實，再通過旋轉的方式使果實與果柄分離，從而完成果實采摘。而方案2首先通過夾持機構將果實夾緊，之后利用切割機構，通過刀片對果柄進行切割，使果實與果柄分離，從而完成果實采摘。2種方案都需要對果實的具體位置進行精確判斷，但是方案1不需要對果柄的位置進行仔細判斷，而方案2需要，從這點上來講，方案2對傳感系統(tǒng)的要求更高。但是方案1通過旋轉采摘容易造成果實損傷，而方案2通過切割機構可以保證果實本身的完整性，從這點上來講，方案2更優(yōu)。同時旋轉采摘的成功率明顯沒有切割采摘的高，因為每個果實的連接程度不同，這樣導致了旋轉次數和強度如果固定在一個范圍內不能保證果實采摘成功率。因此綜上考慮，選擇方案2比較好。所選定方案2工作原理
方案2主要包括機械手腰部，大臂，小臂部分。其轉動均采用交流伺服電機作為驅動源，選用行星齒輪減速器對電機進行減速，同時提高最終的輸出扭矩。直接選用電動推桿作為小臂伸縮的部件，在伸出桿的末端通過螺絲連接相應旋轉法蘭盤組件與末端執(zhí)行器固連。末端執(zhí)行器初步選定使用夾持機構將果實夾緊并采摘。
2.3 拋磨機主要零部件選型及強度校核計算
2.3.1大臂，小臂及連桿伺服電機設計
首先，蘋果采摘機共有5個自由度：腰部升降，腰部轉動，大臂俯仰，小臂擺動，小臂伸縮等五個自由度，是一種五自由度串聯關節(jié)型蘋果采摘機，自由度配置為P-RRR-P。
機械手尺寸大致規(guī)格如下：
1.）題設中給出，蘋果的重量為1KG，工作最高高度為3m(即b為3m)，工作半徑為1.5m
從圖中可以初步定義，小車高度，腰部，大臂，小臂，伸縮行程，末端執(zhí)行器的長度依次為d1，L2,L3,L4,d5和Lm,具體實際情況和蘋果采摘機學原理可知：
根據仿生學原理，大臂長度應等于小臂加上末端執(zhí)行器長度0.3，因此：
L3=L4+Lm=L4+0.3m
由于結構限制，小臂伸縮的行程應小于或等于小臂長度的一半,再加上伸縮其他結構長度：
d5=1/2*L4=0.45m
由于蘋果采摘機具體參數需要通過Matlab仿真，這里初步算出：
d1=0.68m L3=0.62m L2=1.2m l4=0.9 d5=0.45
2.）而蘋果的重量為1kg 。末端執(zhí)行器及旋轉法蘭組件重量為4kg。
其中減速機減速比k為100、電機轉速n為100 ，則根據扭矩與功率公式：
小臂的最大轉矩為：
T=（0.9+0.45）*9.8*5=66.15 N·m
由此帶入可得P=0.4KW電機，安全系數選S=2
*S=0.4kw
根據國標，安全系數選2 ，可選用1臺3000轉0.4KW司服電機，減速比100的減速機。
蘋果、末端執(zhí)行器、旋轉法蘭組件小臂重量為10kg。
大臂的最大轉矩為：
T=（0.9+0.45+1.2）*9.8*10=249.9 N·m
由此帶入可得P=0.4KW電機，安全系數選S=2
*S=0.8kw
根據國標，安全系數選2 ，可選用1臺3000轉伺服1KW,MSMJ-10-2電機，減速比100的減速機。
2.3.2驅動輪電機設計
驅動電機的功率由蘋果采摘機質量M 、運行速度V 、驅動輪直徑來確定[27]。計算和分析蘋果采摘機受力情況時，假設蘋果采摘機在平地上直線加速行駛，不考慮蘋果采摘機在行駛過程中的產生空氣阻力。
采用分離法建立驅動輪的受力模型如圖 2.3。其中， 1 M 為作用于驅動輪的驅動力矩，P 1為驅動輪上的載荷， G 1為驅動輪的重力，N 1 為地面對驅動輪的法向反作用力，F1 為地面對驅動輪的切向反作用力， f1 為驅動軸對驅動輪的阻力。假設在加速過程中，輪子作瞬時純滾動。
可以得出驅動輪的力的平衡方程為：
實際驅動力要克服三種部分阻力，即由驅動軸傳來的阻力、驅動輪本身的滾動阻力和驅動輪本身的加速阻力。而后者而后者又由平移質量產生的加速阻力和由旋轉質量產生的加速阻力組成。
從動輪受力模型如圖 2.4。其中，P 2為從動輪上的載荷，G 2為從動輪的重力，N2為地面對從動輪的法向反作用力，F 2為地面對從動輪的切向反作用力，f2從動輪的推力?？梢缘贸鰪膭虞喌牧Φ钠胶夥匠虨椋?
可以得出車體的力的平衡方程為：
由以上的式2.2、2.4 和2.5 三個方程，聯立锝：
由此可知，蘋果采摘機的驅動力用來克服車輪的滾動阻力、蘋果采摘機平移質量的加速阻力和車輪旋轉質量的 加速阻力。因此驅動力必須大于滾動阻力才能加速行駛，若驅動力小于滾動阻力蘋果采摘機則無法啟動，所以有
上式中、N1，N2是地面作用在輪子上的法向作用力，M1由輪子、車體的質量決定，根據此關系式可以確定電機锝輸出轉矩。
由此確定電機的功率,其中，K 為安全系數。
取小車車體60Kg，驅動輪直徑為280mm，預計行走速度為1m/s，安全系數K為2，則可選擇電機的功率約為
橫向軌道驅動電機所帶動重量為
G總==588N
輪子需要克服摩擦力為
=11.76N
其中T=1.7
移動速度約為1m/s，兩驅動輪的直徑為280mm，則后輪的轉速為：
計算得 68r/min ，電機實際轉速為3000rpm，因此傳動比約為45，因此選擇型號為26/1S 45：1 的減速箱.
*S=40w
根據實際需求和結構要求，選擇Faulhaber 電機產品中的2657系列直流電機，所選電機型號為2657W024CR+IE2-512。該電機參數如表2.1 所示，
表 2.1 電機參數表
型號 2657W024CR
額定電壓 24 V
輸出轉矩 3.5 Nm
輸出轉速 6400 rpm
空載電流 0.058 A
轉速常數 286 rpm/V
轉矩常數 34.8 mNm/A
2.3.3 軸承選型
軸承的選擇并不是只考慮軸徑一個因素，還要考慮到軸承的性能，一般要考慮到其壽命、可靠度（指該軸承達到或超過規(guī)定壽命的概率）、靜載荷、動載荷、額定壽命、基本額定壽命、基本額定載荷等等很多因素。最主要的是允許空間、載荷的大小和方向、軸承工作轉速、旋轉精度、軸承的剛性（一般磙子軸承的剛性大于球軸承）、軸向游動、安裝和拆卸。因為在本設計的軸上徑向載荷大，軸向載荷小，而且存在軸或殼體變形大以及安裝對中性差的問題，所以選用調心滾子軸承，因為調心磙子軸承主要承受徑向載荷，也可同時承受少量的雙軸向載荷，而圓錐磙子軸承有打的錐角可承受大的徑、軸向聯合載荷。所以選用（雙列向心）圓錐磙子軸承，有雙內圈，并是可分離的軸承，根據d=32mm,由參考資料2P7－356 表7－2－78 帶緊定套的調心滾子軸承（GB/T288-1994），選用22218CK/W33+H318軸承，其基本額定載荷為=240KN,=322KN, 根據軸承選用配套的軸承座，參考資料2P7-43表7-2-105 適用圓錐孔的異徑孔滾動軸承座(GB/T7813-1998) SNK型軸承座，可選用SNK316型的軸承。
3 蘋果采摘機三維建模
3.1總體的三維建模
3.2 底部輪式車的三維建模
3.3 電動缸的三維建模
結論
在最近一段時間的畢業(yè)設計，使我們充分把握設計方法和步驟，不僅復習所學的知識，而且還獲得新的經驗與啟示，在各種軟件的使用找到的資料或圖紙設計，會遇到不清楚的作業(yè)，老師和學生都能給予及時的指導，確保設計進度，本文所設計的是全自動蘋果采摘機的設計與創(chuàng)新，通過初期的定稿，查資料和開始正式做畢設，讓我系統(tǒng)地了解到了所學知識的重要性，從而讓我更加深刻地體會到做一門學問不易，需要不斷鉆研，不斷進取才可做得好，總之，本設計完成了老師和同學的幫助下，在大學研究的最感謝幫助過我的老師和同學，是大家的幫助才使我的論文得以通過。
致謝
至此在論文完成之際，向我的導師表示由衷的感謝！真心的感謝我的導師這幾年來對我的諄諄教導，感謝我敬愛的老師，您不僅在學習學業(yè)上給我以精心的指導，同時還在思想給我以無微不至的關懷支持和理解，給予我人生的啟迪，使我在順利地完成大學階段的學業(yè)同時，也學到了很多有用的做人的道理，明確了人生目標。知道自己想要什么了，不再是從前那個愛貪玩的我了。導師嚴謹求實的治學態(tài)度，銳意創(chuàng)新的學術作風，認真加負責，公而忘私的敬業(yè)精神，豁達開朗的寬廣胸懷，平易近人。經過近半年努力的設計與計算，查找了各類的全自動蘋果采摘機的設計資料，論文終于可以完成了，我的心里無比的激動和開心。雖然它不是最完美的，也不是最好的，但是在我心里，它是我最珍惜的，因為我自己已經盡力的做了，它是我用心、用汗水成就的，也是我在大學四年來對所學知識的應用和體現。四年的學習和生活，不僅豐富了我的知識，而且鍛煉了我的個人能力，更重要的是從周圍的老師和同學們身上潛移默化的學到了許多有用的知識，在此對所有關心我?guī)椭业谋磉_我由衷敬意，謝謝各位同學老師。
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