《工業(yè)機(jī)器人操作與編程(張春芝)》配套PPT課件
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工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdatawobjdata1.1.工件工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdatawobjdata的的定義定義2.2.在在軌跡編程應(yīng)用中的軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)3.3.工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdatawobjdata的設(shè)定的設(shè)定方法方法1 1/9/9主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容掌握工件坐標(biāo)掌握工件坐標(biāo)wobjdatawobjdata的定義。的定義。理解工件坐標(biāo)理解工件坐標(biāo)wobjdatawobjdata在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點(diǎn)。在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點(diǎn)。掌握工件坐標(biāo)掌握工件坐標(biāo)wobjdatawobjdata的設(shè)定方法。的設(shè)定方法。2 2/9/9工件工件工件工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdatawobjdatawobjdatawobjdata的定義的定義的定義的定義工件坐標(biāo)對應(yīng)工件,它定義工件相對于大地坐標(biāo)的位置。機(jī)器人可以有若干工件坐標(biāo)系,或者表示不同工件,或者表示同一工件在不同位置的若干副本。定義:定義:1 13 3/9/9在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點(diǎn)在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點(diǎn)在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點(diǎn)在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn):優(yōu)點(diǎn):重新定位工作站中的工件時,只需更改工件坐標(biāo)的位置,所有路徑將即刻隨之更新。允許操作以外部軸或傳送導(dǎo)軌移動的工件,因?yàn)檎麄€工件可連同其路徑一起移動。對機(jī)器人進(jìn)行編程時就是在工件坐標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑,這帶來很多優(yōu)點(diǎn):2 24 4/9/9實(shí)例:實(shí)例:如圖所示,A是機(jī)器人的大地坐標(biāo)系,為了方便編程,給第一個工件建立了一個工件坐標(biāo)B,并在這個工件坐標(biāo)B中進(jìn)行軌跡編程。如果臺子上還有一個一樣的工件需要走一樣的軌跡,那只需建立一個工件坐標(biāo)C,將工件坐標(biāo)B中的軌跡復(fù)制一份,然后將工件坐標(biāo)從B更新為C,則無需對一樣的工件進(jìn)行重復(fù)軌跡編程了。如圖所示,如果在工件坐標(biāo)B中對A對象進(jìn)行了軌跡編程,當(dāng)工件坐標(biāo)位置變化成工件坐標(biāo)D后,只需在機(jī)器人系統(tǒng)重新定義工件坐標(biāo)D,則機(jī)器人的軌跡就自動更新到C,不需要再次軌跡編程。因A相對于B,C相對于D的關(guān)系是一樣的,并沒有因?yàn)檎w偏移而發(fā)生變化。2 2在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點(diǎn)在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點(diǎn)在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點(diǎn)在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點(diǎn)5 5/9/9工件工件工件工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdatawobjdatawobjdatawobjdata的設(shè)定方法的設(shè)定方法的設(shè)定方法的設(shè)定方法設(shè)定方法:設(shè)定方法:工件坐標(biāo)系設(shè)定時,通常采用三點(diǎn)法三點(diǎn)法。只需在對象表面位置或工件邊緣角位置上,定義三個點(diǎn)位置,來創(chuàng)建一個工件坐標(biāo)系。其設(shè)定原理如下:(1)手動操縱機(jī)器人,在工件表面或邊緣角的位置找到一點(diǎn)X1,作為坐標(biāo)系的原點(diǎn);(2)手動操縱機(jī)器人,沿著工件表面或邊緣找到一點(diǎn)X2,X1、X2確定工件坐標(biāo)系的X軸的正方向,(X1和X2距離越遠(yuǎn),定義的坐標(biāo)系軸向越精準(zhǔn));(3)手動操縱機(jī)器人,在XY平面上并且Y值為正的方向找到一點(diǎn)Y1,確定坐標(biāo)系的Y軸的正方向;3 36 6/9/9利用三點(diǎn)法設(shè)定3D工作臺上如圖所示的坐標(biāo)系,作為wobj1。練習(xí):練習(xí):工件工件工件工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdatawobjdatawobjdatawobjdata的設(shè)定方法的設(shè)定方法的設(shè)定方法的設(shè)定方法3 37 7/9/9總結(jié)總結(jié)總結(jié)總結(jié) 通過本次學(xué)習(xí),掌握工件坐標(biāo)wobjdata的定義。理解工件坐標(biāo)wobjdata在軌跡編程應(yīng)用中的優(yōu)點(diǎn)。掌握工件坐標(biāo)wobjdata的設(shè)定方法。8 8/9/9THANKS!THANKS!華航科技華航科技 致真唯實(shí)致真唯實(shí)
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編號:64237676
類型:共享資源
大?。?span id="sywbfs5" class="font-tahoma">68.07MB
格式:ZIP
上傳時間:2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人操作與編程(張春芝)
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