《工業(yè)機器人操作與編程（張春芝）》配套PPT課件

《工業(yè)機器人操作與編程（張春芝）》配套PPT課件,工業(yè)機器人操作與編程（張春芝）,工業(yè),機器人,操作,編程,張春芝,配套,PPT,課件 機器人轉數(shù)計數(shù)器更新機器人轉數(shù)計數(shù)器更新主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容掌握機器人的轉數(shù)計數(shù)器更新操作。1 1/23/23機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作工業(yè)機器人在出廠時，對各關節(jié)軸的機械零點進行了設定，該零點作為各關節(jié)軸運動的基準。各關節(jié)軸的機械零點位置數(shù)據(jù)存儲在轉數(shù)計數(shù)器中，更新轉數(shù)計數(shù)器可以保證機器人各關節(jié)軸按照正確的基準運動。將機器人各個軸停到機械零點，把各關節(jié)軸上的同步標記對齊，然后在示教器進行校準更新的操作即為轉數(shù)計數(shù)器的更新。1 12 2/23/23機器人六個關節(jié)軸都是一個機械原點位置。在以下情況下，需要對機械原點的位置進行轉數(shù)計數(shù)器更新操作：當系統(tǒng)報警提示“10036轉數(shù)計數(shù)器更新”時；當轉數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復后；在轉數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過之后；在斷電狀態(tài)下，機器人關節(jié)軸發(fā)生移動；在更換伺服電機轉數(shù)計數(shù)器電池之后。機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作3 3/23/231 1機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作機器人轉數(shù)計數(shù)器的更新順序為軸4-5-6-1-2-3，分別通過手動操作，按著依次順序把機器人六個軸轉到機械原點刻度位置，如圖所示。4 4/23/231 1（1）如圖所示，選擇“校準”。5 5/23/231 1轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法（2）如圖所示，單擊“ROB_1”。6 6/23/23轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法1 1（3）如圖所示，選擇“校準參數(shù)”。7 7/23/23轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法1 1（4）如圖所示，選擇“編輯電機校準偏移”。8 8/23/23轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法1 1（5）如圖所示，在彈出對話框中單擊“是”。9 9/23/23轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法1 1（6）如圖所示，對六個軸的偏移參數(shù)進行修改。1010/23/23轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法1 1（7）如圖所示，將機器人本體上電動機校準偏移記錄下來，對校準偏移值進行修改。1111/23/23轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法1 1（8）在編輯電動機校準偏移中輸入機器人本體上的電動機校準偏移數(shù)據(jù)，然后“確定”。1212/23/23轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法1 1（9）如圖所示，輸入新的校準偏移值后重新啟動示教器。1313/23/23轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法1 1（10）如圖所示，在彈出對話框中單擊“是”，完成系統(tǒng)重啟。1414/23/23轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法1 1（11）重啟機器人控制器后，參照步驟1-2，進入校準機械單元界面；選擇“轉數(shù)計數(shù)器”，點擊“更新轉數(shù)計數(shù)器”，如圖所示?！?。1515/23/23轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法1 1（12）如圖所示，在彈出對話框中單擊“是”。1616/23/23轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法1 1（13）如圖所示，校準完成后單擊“確定”。1717/23/23轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法1 1（14）如圖所示，單擊“全選”并“更新”。1818/23/23轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法1 1（15）如圖所示，在彈出窗口中單擊“更新”。1919/23/23轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法1 1（16）如圖所示，等待系統(tǒng)完成更新工作。2020/23/23轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法1 1轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法（17）當顯示“轉數(shù)計數(shù)器更新已成功完成”時，單擊“確定”更新完畢。2121/23/231 1總結總結總結總結通過學習，掌握轉數(shù)計數(shù)器更新操作方法。2222/23/23THANKS!THANKS!華航科技華航科技 致真唯實致真唯實