《工業(yè)機(jī)器人操作與編程（張春芝）》配套PPT課件

《工業(yè)機(jī)器人操作與編程（張春芝）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人操作與編程（張春芝）,工業(yè),機(jī)器人,操作,編程,張春芝,配套,PPT,課件 機(jī)器人的編程語(yǔ)言機(jī)器人的編程語(yǔ)言1.1.機(jī)器人機(jī)器人編程的編程的三個(gè)三個(gè)層次層次2.2.編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言的基本的基本要求要求3.3.編程語(yǔ)言分類編程語(yǔ)言分類4.4.編程語(yǔ)言的編程語(yǔ)言的發(fā)展發(fā)展5.5.編程語(yǔ)言的編程語(yǔ)言的現(xiàn)狀現(xiàn)狀6.6.編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言RAPIDRAPIDRAPIDRAPID1/141/14主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容了解機(jī)器人編程的三個(gè)層次內(nèi)容，掌握示教編程語(yǔ)言的含義掌握機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本要求、分類和各自特點(diǎn)了解機(jī)器人編程語(yǔ)言的發(fā)展2/142/14機(jī)器人編程的三個(gè)層次機(jī)器人編程的三個(gè)層次機(jī)器人編程的三個(gè)層次機(jī)器人編程的三個(gè)層次底層硬件語(yǔ)言：如Intel硬件的匯編指令1 13 3/14/14硬件相關(guān)的高級(jí)語(yǔ)言：如C語(yǔ)言，C+等機(jī)器人編程的三個(gè)層次機(jī)器人編程的三個(gè)層次機(jī)器人編程的三個(gè)層次機(jī)器人編程的三個(gè)層次1 14 4/14/14應(yīng)用級(jí)示教編程語(yǔ)言：如ABB、KUKA示教編程語(yǔ)言1 1機(jī)器人編程的三個(gè)層次機(jī)器人編程的三個(gè)層次機(jī)器人編程的三個(gè)層次機(jī)器人編程的三個(gè)層次5 5/14/14編程語(yǔ)言基本要求編程語(yǔ)言基本要求編程語(yǔ)言基本要求編程語(yǔ)言基本要求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單明了：易于理解和學(xué)習(xí)語(yǔ)句嚴(yán)謹(jǐn)可靠：不能出現(xiàn)歧義或描述不清的情況容易拓展：隨著機(jī)器人技術(shù)發(fā)展編程語(yǔ)言也能根據(jù)功能拓展延續(xù)性：當(dāng)更換機(jī)器人和控制器的時(shí)候要確保現(xiàn)有的機(jī)器人程序可以繼續(xù)使用，并在機(jī)器人編程中充分利用已有的知識(shí)同時(shí)又加入機(jī)器人離線編程的軟件，就要求程序員和軟件制造商繼續(xù)維持原有的專有語(yǔ)言。2 26 6/14/14編程語(yǔ)言分類編程語(yǔ)言分類編程語(yǔ)言分類編程語(yǔ)言分類動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言對(duì)象沒(méi)有眼睛和腦子“手前移10厘米左移20厘米張開(kāi)手下移10厘米抓持移回原點(diǎn)”對(duì)象級(jí)語(yǔ)言對(duì)象有眼睛沒(méi)有腦子“手移至水杯處抓住水杯把手移回”任務(wù)級(jí)語(yǔ)言正常人“去把水杯拿來(lái)”需要?jiǎng)幼骷?jí)語(yǔ)言需要對(duì)象級(jí)語(yǔ)言3 37 7/14/14編程語(yǔ)言的發(fā)展編程語(yǔ)言的發(fā)展編程語(yǔ)言的發(fā)展編程語(yǔ)言的發(fā)展70年代WAVE語(yǔ)言1979年最早商品化語(yǔ)言VAL80年代蓬勃發(fā)展80年代后期中國(guó)起步4 48 8/14/14編程語(yǔ)言的現(xiàn)狀編程語(yǔ)言的現(xiàn)狀編程語(yǔ)言的現(xiàn)狀編程語(yǔ)言的現(xiàn)狀歐美系風(fēng)格類似高級(jí)語(yǔ)言，如ABB，KUKA日系風(fēng)格更像匯編語(yǔ)言，如安川，F(xiàn)ANUC5 59 9/14/14RAPID數(shù)據(jù)是在RAPID語(yǔ)言編程環(huán)境下定義的用于存儲(chǔ)不同類型數(shù)據(jù)信息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型。在RAPID語(yǔ)言體系中，定義了上百種工業(yè)機(jī)器人可能運(yùn)用到數(shù)據(jù)類型，存放機(jī)器人編程需要用到的各種類型的常量和變量。同時(shí)，RAPID語(yǔ)言允許用戶根據(jù)這些已經(jīng)定義好的數(shù)據(jù)類型，依照實(shí)際需求創(chuàng)建新的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言RAPIDRAPIDRAPIDRAPID1010/14/14RAPID語(yǔ)言為了方便用戶編程，封裝了一些可直接調(diào)用的指令和函數(shù)，他們本質(zhì)上都是一段RAPID程序。RAPID語(yǔ)言的指令和函數(shù)多種多樣，可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制、邏輯運(yùn)算、輸入輸出等不同的功能。比如運(yùn)動(dòng)指令，可以控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。例如MoveAbsJ、MoveJ和MoveL等。再比如邏輯判斷指令，可以對(duì)條件分支進(jìn)行判斷，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行為的多樣化。指令程序可以帶有輸入變量，但無(wú)返回值。RAPID語(yǔ)言的函數(shù)與指令不同，是具有返回值的程序。編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言RAPIDRAPIDRAPIDRAPID1111/14/14編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言編程語(yǔ)言RAPIDRAPIDRAPIDRAPIDRAPID程序的架構(gòu)RAPID程序類型1212/14/14總結(jié)總結(jié)總結(jié)總結(jié)通過(guò)學(xué)習(xí)機(jī)器人編程的含義，要掌握應(yīng)用級(jí)示教編程語(yǔ)言的概念學(xué)習(xí)了機(jī)器人編程語(yǔ)言的基本要求和分類，要理解動(dòng)作級(jí)、對(duì)象級(jí)和任務(wù)級(jí)編程語(yǔ)言的區(qū)別和關(guān)系了解了機(jī)器人編程語(yǔ)言的發(fā)展和現(xiàn)狀了解了一種工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言RAPID1313/14/14THANKS!THANKS!華航科技華航科技 致真唯實(shí)致真唯實(shí)