《工業(yè)機(jī)器人操作與編程（張春芝）》配套PPT課件

《工業(yè)機(jī)器人操作與編程（張春芝）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人操作與編程（張春芝）,工業(yè),機(jī)器人,操作,編程,張春芝,配套,PPT,課件 機(jī)器人的機(jī)器人的IOIO指令指令1.1.機(jī)器人的機(jī)器人的IOIO指令指令uSet數(shù)字信號(hào)置位指令uReset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令uSetAOuSetDOuSetGOuWaitAIuWaitDIuWaitGI1 1/14/14主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容了解機(jī)器人常用的I/O控制指令。通過(guò)實(shí)例具體掌握I/O控制指令的應(yīng)用操作。2 2/14/14I/OI/O控制指令用于控制控制指令用于控制I/OI/O信號(hào)信號(hào)以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的信的目的在工業(yè)機(jī)器人工作站中，I/O通訊是很重要的學(xué)習(xí)內(nèi)容，主要是指通過(guò)對(duì)PLC的通訊設(shè)置來(lái)實(shí)現(xiàn)信號(hào)的交互。機(jī)器人的機(jī)器人的機(jī)器人的機(jī)器人的IOIOIOIO指令指令指令指令1 13 3/14/14SetSetSetSet數(shù)字信號(hào)置位指令數(shù)字信號(hào)置位指令數(shù)字信號(hào)置位指令數(shù)字信號(hào)置位指令Set數(shù)字信號(hào)置位指令用于將數(shù)字輸出（Digital Output）置位為“1”。參數(shù)參數(shù)含義含義do1do1數(shù)字輸出信號(hào)Set do1指令解析1 14 4/14/14Reset Reset Reset Reset 數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令Reset 數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（Digital Output）置位為“0”。如果在Set、Reset指令前有運(yùn)動(dòng)指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用fine才可以準(zhǔn)確地輸出I/O信號(hào)狀態(tài)的變化。1 15 5/14/14SetAOSetAOSetAOSetAO例如：SetAO ao2,5.5;將信號(hào)ao2設(shè)置為5.5。用于改變模擬信號(hào)輸出信號(hào)的值。1 16 6/14/14SetDOSetDOSetDOSetDO例如：SetDO do1,1;將信號(hào)do1設(shè)置為1。用于改變數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)的值。1 17 7/14/14SetGOSetGOSetGOSetGO例如：SetGO go1,12;將信號(hào)go1設(shè)置為12。在教材4.2.4中定義go1占用8個(gè)地址位，即go1輸出信號(hào)的地址位4-7和0-1設(shè)置為0，地址位2和3設(shè)置為1，其地址的二進(jìn)制編碼為00001100。用于改變一組數(shù)字信號(hào)輸出信號(hào)的值。1 18 8/14/14WaitAIWaitAIWaitAIWaitAIWaitAI：即Wait Analog Input用于等待，直至已設(shè)置模擬信號(hào)輸入信號(hào)值。例如：WaitAI ai1,GT,5;僅在ai1模擬信號(hào)輸入具有大于5的值之后，方可繼續(xù)程序執(zhí)行。其中即GT即Greater Than，LT即Less Than。1 19 9/14/14WaitDIWaitDIWaitDIWaitDIWaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令 WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號(hào)的值是否與目標(biāo)一致。在程序執(zhí)行此指令時(shí)，等待di1的值為1。如果di1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果達(dá)到最大等待時(shí)間300s以后，di1的值還不為1，則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。參數(shù)參數(shù)含義含義di1di1數(shù)字輸入信號(hào)1 1判斷的目標(biāo)值1 11010/14/14WaitDOWaitDOWaitDOWaitDOWaitDO數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令 WaitDO數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號(hào)的值是否與目標(biāo)一致。在程序執(zhí)行此指令時(shí)，等待do1的值為1。如果do1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果達(dá)到最大等待時(shí)間300s以后，do1的值還不為1，則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。1 11111/14/14WaitGIWaitGIWaitGIWaitGIWaitGI：即Wait Analog Input用于等待，直至已設(shè)置模擬信號(hào)輸入信號(hào)值。例如：WaitAI ai1,GT,5;僅在ai1模擬信號(hào)輸入具有大于5的值之后，方可繼續(xù)程序執(zhí)行。其中即GT即Greater Than，LT即Less Than。1 11212/14/14總結(jié)總結(jié)總結(jié)總結(jié)通過(guò)學(xué)習(xí)，了解機(jī)器人常用的I/O控制指令，通過(guò)實(shí)例具體掌握I/O控制指令的應(yīng)用操作。1313/14/14THANKS!THANKS!華航科技華航科技 致真唯實(shí)致真唯實(shí)