《工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)（RobotStudio）》配套PPT課件
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料塊的拾取與放置北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)了解用Smart組件創(chuàng)建機(jī)器人物料塊的拾取與放置添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建料塊的拾取與放置（1）首先利用上一個(gè)任務(wù)完成的“工具拾取與放置”組件，完成夾爪工具的拾取。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建料塊的拾取與放置（2）新建一名為“物料塊拾取與放置”的Smart組件。按照前面任務(wù)一的方式添加五個(gè)組件“Attacher”、“Detacher”、“LineSensor”、“LogicGate”和“LogicSRLatch”。“Attacher”屬性中Parent設(shè)置為“快換接頭工具”。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建料塊的拾取與放置（3）“LineSensor”設(shè)置完成后，為保證線傳感器只檢測對(duì)物料的拾取，夾爪工具設(shè)為“不可由傳感器檢測”，且將“LineSensor”安裝到夾爪上，在彈出的選擇框中選擇不更新“LineSensor”位置。創(chuàng)建屬性與連接一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝“LineSensor”檢測到的部件即是“Attacher”要安裝的子對(duì)象；“Attacher”要安裝的子對(duì)象即是“Detacher”要拆除的子對(duì)象。創(chuàng)建信號(hào)與連接一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝在用夾爪夾取物料過程中，需要一個(gè)讓抓爪動(dòng)作的輸入信號(hào)“GripObject”和一個(gè)夾爪夾取的反饋信號(hào)“GripOK”，通過點(diǎn)擊“添加I/O Singal”完成這兩個(gè)信號(hào)的添加。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝（2）點(diǎn)擊“控制器”選項(xiàng)卡下的“虛擬控制器”，進(jìn)入虛擬控制器界面，選擇主界面上的“輸入輸出”，點(diǎn)擊“視圖”下的“數(shù)字輸出”，選中Do1，并仿真置為1。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝（3）利用“手動(dòng)線性”功能，將機(jī)器人向上移動(dòng)，可看到夾爪夾取物料一起向上移動(dòng)。若將“物料塊的拾取與放置”Smart組件中的“GripObject”信號(hào)置為0，則夾爪松開，放下物料塊。1.熟悉了用Smart組建的完成工具的安裝過程。2.了解了虛擬控制器控制I/O。3.熟悉了組件動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行?？?結(jié)北京華晟智造科技有限公司
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上傳時(shí)間：2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)（RobotStudio）
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