《工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)（RobotStudio）》配套PPT課件

《工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)（RobotStudio）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)（RobotStudio）,工業(yè),機(jī)器人,離線,編程,仿真技術(shù),RobotStudio,配套,PPT,課件 機(jī)器人離線編程概述北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)了解工業(yè)機(jī)器人離線編程應(yīng)用熟悉常用離線編程軟件分類介紹工業(yè)機(jī)器人的控制程序獲得方式一、機(jī)器人編程方式介紹在線編程離線編程在線編程編程快捷，但編程精度低，并且是在作業(yè)現(xiàn)場，必須要占用工業(yè)機(jī)器人的工作時(shí)間。一、機(jī)器人編程方式介紹離線編程不對(duì)實(shí)際作業(yè)的機(jī)器人直接進(jìn)行示教，是在虛擬的作業(yè)環(huán)境下，通過使用計(jì)算機(jī)內(nèi)的CAD模型，生成示教數(shù)據(jù)，間接地對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教。離線編程軟件RobotMaster離線編程軟件二、離線編程軟件介紹離線編程軟件RobotStudio離線編程軟件RobCAD離線編程軟件Robmove其他離線編程軟件三、robotstudio功能介紹 6 CAD導(dǎo)入自動(dòng)路徑生成自動(dòng)分析伸展能力碰撞檢測在線作業(yè)模擬仿真二次開發(fā)應(yīng)用功能包主要功能1.了解工業(yè)機(jī)器人離線編程應(yīng)用。2.熟悉常用的離線編程軟件及其功能。總 結(jié)北京華晟智造科技有限公司離線編程軟件的安裝北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)熟悉安裝工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件的過程管理工業(yè)機(jī)器人的軟件授權(quán)安裝過程登錄ABB公司網(wǎng)址：，點(diǎn)擊進(jìn)入頁面“下載RobotStudio軟件”，點(diǎn)擊進(jìn)入下載。一、離線編程軟件的安裝安裝過程 下載完成后，對(duì)壓縮包進(jìn)行解壓。在解壓完成后的文件中，雙擊“setup.exe”安裝文件。一、離線編程軟件的安裝安裝過程 在出現(xiàn)的安裝語言選擇框中選擇“Chinese(Simplified)”，然后點(diǎn)擊“OK”按鈕，進(jìn)行后續(xù)的安裝。一、離線編程軟件的安裝安裝過程 按照安裝向?qū)В灰鋈魏芜x擇的修改，點(diǎn)擊“安裝”，直到完成重啟。一、離線編程軟件的安裝激活授權(quán)的操作RobotStudio的授權(quán)可通過選擇“基本”菜單，在軟件界面下方的輸出信息中查看授權(quán)的有效日期。二、工業(yè)機(jī)器人軟件授權(quán)激活授權(quán)的操作 在激活之前，請將電腦連接互聯(lián)網(wǎng)，因?yàn)镽obotStudio可以通過互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行激活，這樣操作會(huì)便捷很多。選擇軟件中的“文件”菜單，并選擇下拉菜單“選項(xiàng)”。二、工業(yè)機(jī)器人軟件授權(quán)激活授權(quán)的操作 在出現(xiàn)的“選項(xiàng)”框中選擇“授權(quán)”選項(xiàng)，并點(diǎn)擊“激活向?qū)А?。二、工業(yè)機(jī)器人軟件授權(quán)激活授權(quán)的操作 根據(jù)授權(quán)許可證選擇“單機(jī)許可證”或“網(wǎng)絡(luò)許可證”，選擇完成后，單機(jī)“下一個(gè)”按鈕，按照提示即可完成激活操作。二、工業(yè)機(jī)器人軟件授權(quán)1.熟悉安裝工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件。2.熟悉管理工業(yè)機(jī)器人的軟件授權(quán)?？?結(jié)北京華晟智造科技有限公司軟件的開發(fā)環(huán)境介紹北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)了解離線編程軟件的界面熟悉離線編程軟件的菜單功能主界面雙擊RobotStudio軟件圖標(biāo)打開軟件后，點(diǎn)擊“基本”選項(xiàng)進(jìn)入到RobotStudio軟件主界面。一、離線編程軟件界面介紹主界面在界面的上方是功能區(qū)，主要有文件、基本、建模、仿真、控制器、RAPID和Add-Ins這七個(gè)功能選項(xiàng)。一、離線編程軟件界面介紹菜單功能界面RobotStudio軟件的功能菜單有文件、基本、建模、仿真、控制器、RAPID和Add-Ins這七項(xiàng)功能選項(xiàng)卡。二、離線編程軟件的菜單功能菜單功能界面左上角是自定義快速工具欄，點(diǎn)開自定義快速訪問可以自行定義快速訪問項(xiàng)目和進(jìn)入窗口布局。二、離線編程軟件的菜單功能菜單功能界面“基本”功能選項(xiàng)界面二、離線編程軟件的菜單功能建立工作站控制器設(shè)置路徑編輯Freehand圖形菜單功能界面“建?！惫δ苓x項(xiàng)界面二、離線編程軟件的菜單功能創(chuàng)建CAD操作測量Freehand機(jī)械菜單功能界面“仿真”功能選項(xiàng)界面二、離線編程軟件的菜單功能碰撞監(jiān)控配置仿真控制監(jiān)控信號(hào)分析器錄制短片菜單功能界面“控制器”功能選項(xiàng)界面二、離線編程軟件的菜單功能進(jìn)入控制器工具配置虛擬控制器傳送菜單功能界面“RAPID”功能選項(xiàng)選項(xiàng)界面二、離線編程軟件的菜單功能進(jìn)入編輯插入查找控制器測試和調(diào)試菜單功能界面“Add-Ins”功能選項(xiàng)界面二、離線編程軟件的菜單功能社區(qū)RobotWare齒輪箱熱量預(yù)測界面恢復(fù)過程剛開始操作RobotStudio時(shí)，有時(shí)會(huì)不小心誤操作將某些操作窗口意外關(guān)閉，從而無法找到對(duì)應(yīng)的操作對(duì)象和查看相關(guān)的信息。這時(shí)，可以進(jìn)行恢復(fù)默認(rèn)RobotStudio界面的操作。三、恢復(fù)默認(rèn)RobotStudio界面的操作界面恢復(fù)過程單擊上方自定義快速工具欄中的下拉按鈕，在菜單中選擇“默認(rèn)布局”。三、恢復(fù)默認(rèn)RobotStudio界面的操作界面恢復(fù)過程選擇”默認(rèn)布局”后,軟件界面恢復(fù)最小化的默認(rèn)布局,單擊右上角放大界面按鈕,恢復(fù)了窗口的布局，也可以在菜單欄中選擇“窗口”，在所需要打開的窗口前打鉤選中，打開指定的窗口。三、恢復(fù)默認(rèn)RobotStudio界面的操作1.了解離線編程軟件的界面。2.熟悉離線編程軟件的菜單功能。3.了解怎樣恢復(fù)默認(rèn)的RobotStudio操作界面總 結(jié)北京華晟智造科技有限公司A01機(jī)器人工作站介紹北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)熟悉A01機(jī)器人工作站組成了解每個(gè)模塊的功能及意義一、A01機(jī)器人工作站介紹A01機(jī)器人工作站介紹工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人工作臺(tái)雙層立體料庫平面料庫料井裝置工具庫流水線模塊軌跡編程模塊一、A01機(jī)器人工作站介紹工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人與控制器機(jī)器人工作范圍一、A01機(jī)器人工作站介紹機(jī)器人工作臺(tái)操作面板三色報(bào)警燈電氣元件、端子排電磁閥工作臺(tái)框架氣壓控制單元PLC插拔端子接線一、A01機(jī)器人工作站介紹雙層立體料庫 雙層立體料庫，如圖 4 5所示。它分為兩層，每層可放置四塊物料。一、A01機(jī)器人工作站介紹平面料庫 平面料庫上有兩個(gè)放置長方體的區(qū)域，機(jī)器人可通過程序編程實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)碼垛的模擬。也可作為生產(chǎn)流水線的物料放置區(qū)。一、A01機(jī)器人工作站介紹料井裝置 它是由多功能料井、推送氣缸、光線傳感器等組成。用于完成物料塊從料井下落后由氣缸推送至生產(chǎn)線的傳送帶上的工作。多功能料井光纖傳感器推送氣缸一、A01機(jī)器人工作站介紹生產(chǎn)線模塊 末端光電傳感器廢料區(qū)剔除廢料推桿補(bǔ)光燈工業(yè)相機(jī)色標(biāo)傳感器步進(jìn)電機(jī)傳送帶一、A01機(jī)器人工作站介紹工具庫 主要由一個(gè)吸盤工具、一個(gè)夾爪工具、兩個(gè)筆形工具和一個(gè)尖點(diǎn)工具組成。尖點(diǎn)工具主要用于工具坐標(biāo)系的測量。尖點(diǎn)工具夾爪工具筆形工具吸盤工具一、A01機(jī)器人工作站介紹軌跡編程模塊 軌跡編程模塊主要分為畫畫區(qū)、離線編程區(qū)和軌跡示教區(qū)。離線編程區(qū)包含橢圓軌跡和卡通動(dòng)物軌跡；軌跡示教區(qū)包含菱形、圓形、三角形等軌跡，用于機(jī)器人完成編輯和調(diào)試程序。畫畫區(qū)離線編程區(qū)軌跡示教區(qū)1.通過本次課程的學(xué)習(xí)，對(duì)A01機(jī)器人工作站的組成了解更清晰。對(duì)每個(gè)模塊的功能也有個(gè)更清楚的認(rèn)識(shí)?？?結(jié)北京華晟智造科技有限公司創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具的方法。一、創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具操作步驟 （1）雙擊“RobotStudio”軟件圖標(biāo)，進(jìn)入軟件界面，依次選擇“新建”、“空工作站”菜單，新建一空工作站。一、創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具操作步驟 （2）然后需要將事先準(zhǔn)備好的快換工具模型導(dǎo)入到軟件中。點(diǎn)擊RobotStudio軟件菜單欄中的“導(dǎo)入幾何體”菜單，選擇快換工具模型。一、創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具操作步驟 （3）然后點(diǎn)擊“打開”按鈕，快換工具模型則被導(dǎo)入到RobotStudio軟件中。一、創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具操作步驟 （4）在創(chuàng)建工具之前，需要對(duì)模型位置進(jìn)行適當(dāng)放置并設(shè)定本地原點(diǎn)。一、創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具操作步驟 （5）然后彈出如圖 所示左邊的選擇窗口。一、創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具操作步驟（6）在設(shè)置框內(nèi)輸入設(shè)置值。一、創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具操作步驟 （7）以上設(shè)置完成后，點(diǎn)擊“應(yīng)用”按鈕，即將快換工具放置到大地坐標(biāo)系原點(diǎn)，且方向即按照設(shè)置的方向。一、創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具操作步驟 （8）位置放置完成后，需設(shè)置工具的本地原點(diǎn)，選中“快換接頭”模型部件，右鍵單擊，依次選擇“修改”、“設(shè)定本地原點(diǎn)”選項(xiàng)。一、創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具操作步驟（9）輸入設(shè)置框內(nèi)的設(shè)置值。一、創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具操作步驟 （10）點(diǎn)擊“應(yīng)用”按鈕，工具模型圓心處即出現(xiàn)一個(gè)小坐標(biāo)系，表示本地原點(diǎn)設(shè)置完成。一、創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具操作步驟 （11）在設(shè)置框中輸入設(shè)置值。一、創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具操作步驟 （12）由于快換接頭與機(jī)器人法蘭盤的中心安裝位置與設(shè)定的本地原點(diǎn)位置垂直距離為3mm，如圖 4 22所示，故這里需要先重新設(shè)置下工具模型的位置，再次建立下本地原點(diǎn)。一、創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具操作步驟（13）在Z軸偏移設(shè)置框中，輸入-3。一、創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具操作步驟（14）在彈出的設(shè)置框中全部設(shè)置成0。一、創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具操作步驟 （15）設(shè)置為工具坐標(biāo)系圓心。一、創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具操作步驟 （16）依據(jù)實(shí)際工具情況進(jìn)行設(shè)置Tool參數(shù)。一、創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具操作步驟 （17）輸入名稱，參數(shù)即創(chuàng)建完成。一、創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具操作步驟（18）將工具存為庫文件，完成保存。1.通過本次課程的學(xué)習(xí)，對(duì)創(chuàng)建機(jī)器人快換接頭用戶工具的方法了解更清晰。總 結(jié)北京華晟智造科技有限公司創(chuàng)建夾爪機(jī)械裝置北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握創(chuàng)建夾爪機(jī)械裝置的方法熟悉創(chuàng)建夾爪機(jī)械裝置的流程一、創(chuàng)建夾爪機(jī)械裝置夾爪機(jī)械裝置部件部件3 3部件部件2 2部件部件1 1 在本例中，夾爪機(jī)械裝置需要完成夾爪的張開和閉合動(dòng)作，故在保存模型的時(shí)候，需要將夾爪分別保存。一、創(chuàng)建夾爪機(jī)械裝置操作步驟 （1）在軟件中導(dǎo)入這三個(gè)零件。一、創(chuàng)建夾爪機(jī)械裝置操作步驟（2）參照前面的學(xué)習(xí)內(nèi)容，完成裝配后的模型。一、創(chuàng)建夾爪機(jī)械裝置操作步驟（3）機(jī)械裝置模型設(shè)置一、創(chuàng)建夾爪機(jī)械裝置操作步驟（4）機(jī)械裝置的再次設(shè)置。一、創(chuàng)建夾爪機(jī)械裝置操作步驟（5）J1的設(shè)置（6）J2的設(shè)置一、創(chuàng)建夾爪機(jī)械裝置操作步驟（7）設(shè)置完成后的接點(diǎn)如所示。一、創(chuàng)建夾爪機(jī)械裝置操作步驟（8）姿態(tài)的修改。一、創(chuàng)建夾爪機(jī)械裝置操作步驟（9）姿態(tài)設(shè)定和完成機(jī)械裝置。（10）機(jī)械裝置夾爪創(chuàng)建完成后，保存為庫文件，方便以后的調(diào)用。1.通過本次課程的學(xué)習(xí)，對(duì)創(chuàng)建夾爪機(jī)械裝置的方法清晰。對(duì)創(chuàng)建夾爪機(jī)械裝置的流程，也有了更清楚的認(rèn)識(shí)?？?結(jié)北京華晟智造科技有限公司創(chuàng)建推送氣缸機(jī)械裝置北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握創(chuàng)建推送氣缸機(jī)械裝置的方法熟悉創(chuàng)建推送氣缸機(jī)械裝置的流程一、創(chuàng)建推送氣缸機(jī)械裝置操作步驟（1）創(chuàng)建推送氣缸機(jī)械裝置前，需要將模型導(dǎo)入到軟件環(huán)境中。一、創(chuàng)建推送氣缸機(jī)械裝置操作步驟（2）放置模型并設(shè)定本地原點(diǎn)。一、創(chuàng)建推送氣缸機(jī)械裝置操作步驟（3）按照前面的學(xué)習(xí)內(nèi)容完成推送氣缸的機(jī)械裝置設(shè)定，此處氣缸行程設(shè)為50。1.通過本次課程的學(xué)習(xí)，對(duì)創(chuàng)建推送氣缸機(jī)械裝置的方法更清晰。對(duì)創(chuàng)建推送氣缸機(jī)械裝置的流程，也有了更清楚的認(rèn)識(shí)?？?結(jié)北京華晟智造科技有限公司導(dǎo)入機(jī)器人工作臺(tái)北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握導(dǎo)入機(jī)器人工作臺(tái)的方法熟悉導(dǎo)入機(jī)器人工作臺(tái)的流程一、導(dǎo)入機(jī)器人工作臺(tái)操作步驟（1）打開軟件，并新建一空工作站，點(diǎn)擊“基本”選項(xiàng)卡下的“導(dǎo)入幾何體”菜單，選擇“瀏覽幾何體”選項(xiàng)。一、導(dǎo)入機(jī)器人工作臺(tái)操作步驟（2）在彈出的文件選擇框中選擇相應(yīng)的“機(jī)器人工作臺(tái)”模型，點(diǎn)擊“打開”按鈕，則機(jī)器人工作臺(tái)導(dǎo)入軟件中。一、創(chuàng)建推送氣缸機(jī)械裝置操作步驟（3）將機(jī)器人工作臺(tái)擺放到“地面”上，并重新設(shè)置機(jī)器人的本地原點(diǎn)。一、創(chuàng)建推送氣缸機(jī)械裝置操作步驟（4）按照如圖所示的尺寸，導(dǎo)入工作臺(tái)上的其它模型，其它模型導(dǎo)入進(jìn)來之后，為方便裝配，需要設(shè)定機(jī)器人的本地原點(diǎn)與軟件中的坐標(biāo)系方向設(shè)置成一致。一、創(chuàng)建推送氣缸機(jī)械裝置操作步驟（5）模塊的本地原點(diǎn)及裝配位置。本地原點(diǎn)位置設(shè)定模型位置（設(shè)定模型位置（X，Y，Z）X：900，Y：340，Z：922一、創(chuàng)建推送氣缸機(jī)械裝置操作步驟（5）模塊的本地原點(diǎn)及裝配位置。本地原點(diǎn)位置設(shè)定模型位置（設(shè)定模型位置（X，Y，Z）X：560，Y：990，Z：922一、創(chuàng)建推送氣缸機(jī)械裝置操作步驟（5）模塊的本地原點(diǎn)及裝配位置。本地原點(diǎn)位置設(shè)定模型位置（設(shè)定模型位置（X，Y，Z）X：780，Y：220，Z：922一、創(chuàng)建推送氣缸機(jī)械裝置操作步驟（5）模塊的本地原點(diǎn)及裝配位置。本地原點(diǎn)位置設(shè)定模型位置（設(shè)定模型位置（X，Y，Z）X：380，Y：130，Z：922一、創(chuàng)建推送氣缸機(jī)械裝置操作步驟（5）模塊的本地原點(diǎn)及裝配位置。本地原點(diǎn)位置設(shè)定模型位置（設(shè)定模型位置（X，Y，Z）X：240.1，Y：350，Z：922一、創(chuàng)建推送氣缸機(jī)械裝置操作步驟（5）模塊的本地原點(diǎn)及裝配位置。本地原點(diǎn)位置設(shè)定模型位置（設(shè)定模型位置（X，Y，Z）X：360，Y：783.1，Z：922一、創(chuàng)建推送氣缸機(jī)械裝置操作步驟（5）模塊的本地原點(diǎn)及裝配位置。本地原點(diǎn)位置設(shè)定模型位置（設(shè)定模型位置（X，Y，Z）X：715，Y：585，Z：937一、創(chuàng)建推送氣缸機(jī)械裝置裝配后的工作站1.通過本次課程的學(xué)習(xí)，對(duì)導(dǎo)入機(jī)器人工作臺(tái)的方法更清晰。對(duì)導(dǎo)入機(jī)器人工作臺(tái)的流程，也有了更清楚的認(rèn)識(shí)?？?結(jié)北京華晟智造科技有限公司導(dǎo)入機(jī)器人北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握導(dǎo)入機(jī)器人的方法熟悉導(dǎo)入機(jī)器人的流程一、導(dǎo)入機(jī)器人操作步驟（1）點(diǎn)擊“基本”選項(xiàng)卡下的“ABB模型庫”菜單，在出現(xiàn)的機(jī)器人列表中選擇“IRB 120”機(jī)器人，彈出IRB 120的選擇框，直接選擇默認(rèn)選項(xiàng)即可，然后點(diǎn)擊“確定”按鈕。一、導(dǎo)入機(jī)器人操作步驟（2）機(jī)器人導(dǎo)入軟件中后，如圖 所示，即機(jī)器人處于大地坐標(biāo)系原點(diǎn)處。一、導(dǎo)入機(jī)器人操作步驟（3）下面需要將機(jī)器人安裝到機(jī)器人工作臺(tái)上。一、導(dǎo)入機(jī)器人操作步驟（4）用“圓心捕捉”設(shè)置參數(shù)。一、導(dǎo)入機(jī)器人操作步驟（5）再點(diǎn)擊“應(yīng)用”按鈕，機(jī)器人即裝配完成。1.通過本次課程的學(xué)習(xí)，對(duì)導(dǎo)入機(jī)器人的方法了解更清晰。對(duì)導(dǎo)入機(jī)器人的流程，也有了更清楚的認(rèn)識(shí)?？?結(jié)北京華晟智造科技有限公司導(dǎo)入機(jī)器人工具北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握導(dǎo)入機(jī)器人工具的方法熟悉導(dǎo)入機(jī)器人工具的流程一、導(dǎo)入機(jī)器人工具操作步驟（1）將工具模型導(dǎo)入到軟件環(huán)境中。一、導(dǎo)入機(jī)器人工具操作步驟（2）將快換接頭安裝到機(jī)器人法蘭盤上。1.通過本次課程的學(xué)習(xí)，對(duì)導(dǎo)入機(jī)器人工具的方法了解更清晰。對(duì)導(dǎo)入機(jī)器人工具的流程，也有了更清楚的認(rèn)識(shí)?？?結(jié)北京華晟智造科技有限公司導(dǎo)入機(jī)器人周邊模型北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握導(dǎo)入機(jī)器人周邊模型的方法熟悉導(dǎo)入機(jī)器人周邊模型的流程一、導(dǎo)入機(jī)器人周邊模型導(dǎo)入夾爪工具模型（1）將夾爪工具模型導(dǎo)入到軟件中。一、導(dǎo)入機(jī)器人周邊模型導(dǎo)入夾爪工具模型（2）將夾爪工具安裝到工具庫上。一、導(dǎo)入機(jī)器人周邊模型導(dǎo)入夾爪工具模型（3）對(duì)夾爪工具進(jìn)行裝配。一、導(dǎo)入機(jī)器人周邊模型導(dǎo)入夾爪工具模型（4）將夾爪工具安放到正確位置。一、導(dǎo)入機(jī)器人周邊模型導(dǎo)入工具模型（5）按照步驟14分別完成吸盤工具、筆形工具的安裝。一、導(dǎo)入機(jī)器人周邊模型導(dǎo)入物料塊模型（1）將物料塊模型導(dǎo)入到軟件環(huán)境中。一、導(dǎo)入機(jī)器人周邊模型導(dǎo)入物料塊模型（2）用“中心捕捉”將物料塊放置位置中心進(jìn)行裝配。一、導(dǎo)入機(jī)器人周邊模型導(dǎo)入物料塊模型（3）然后點(diǎn)擊“應(yīng)用”按鈕，物料塊即裝配成功。一、導(dǎo)入機(jī)器人周邊模型導(dǎo)入物料塊模型（4）復(fù)制其他“長方體物料塊”。一、導(dǎo)入機(jī)器人周邊模型導(dǎo)入物料塊模型（5）移動(dòng)“長方體物料塊_2”的位置。一、導(dǎo)入機(jī)器人周邊模型導(dǎo)入物料塊模型（6）按照上述步驟，完成所有物料塊的裝配。1.通過本次課程的學(xué)習(xí)，對(duì)導(dǎo)入機(jī)器人周邊模型的方法了解更清晰。對(duì)導(dǎo)入機(jī)器人周邊模型的流程，也有了更清楚的認(rèn)識(shí)?？?結(jié)北京華晟智造科技有限公司創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握“從布局”創(chuàng)建系統(tǒng)的方法熟悉“從布局”創(chuàng)建系統(tǒng)的流程一、創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng) 機(jī)器人系統(tǒng)可通過“基本”選項(xiàng)卡下的“機(jī)器人系統(tǒng)”來創(chuàng)建，在“機(jī)器人系統(tǒng)”下面有3個(gè)下拉菜單，分別是“從布局”、“新建系統(tǒng)”和“已有系統(tǒng)”一、創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)（1）選擇系統(tǒng)的機(jī)械裝置?！皬牟季帧眲?chuàng)建系統(tǒng)的方法一、創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)（2）系統(tǒng)選項(xiàng)的設(shè)置。“從布局”創(chuàng)建系統(tǒng)的方法一、創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)（3）通過觀察“控制器狀態(tài)”來了解系統(tǒng)創(chuàng)建的進(jìn)度，控制器狀態(tài)為綠色時(shí)則表示系統(tǒng)創(chuàng)建完成。“從布局”創(chuàng)建系統(tǒng)的方法1.通過本次課程的學(xué)習(xí)，對(duì)“從布局”創(chuàng)建系統(tǒng)了解更清晰。對(duì)“從布局”創(chuàng)建系統(tǒng)的流程，也有了更清楚的認(rèn)識(shí)?？?結(jié)北京華晟智造科技有限公司創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系的方法熟悉創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系的流程一、創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系（1）在“基本”選項(xiàng)卡的“其它”中選擇“創(chuàng)建工件坐標(biāo)”。創(chuàng)建工件坐標(biāo)系一、創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系（2）在“用戶坐標(biāo)框架”下的“取點(diǎn)創(chuàng)建框架”，選擇“三點(diǎn)法”創(chuàng)建工件坐標(biāo)系。創(chuàng)建工件坐標(biāo)系一、創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系（3）點(diǎn)擊“選擇表面”，并開啟“捕捉末端”確定坐標(biāo)系原點(diǎn)，X軸和Y軸上的點(diǎn)。創(chuàng)建工件坐標(biāo)系一、創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系（4）三個(gè)點(diǎn)設(shè)置完成后，點(diǎn)擊“Accepet”按鈕，再點(diǎn)擊“創(chuàng)建”按鈕，則工件坐標(biāo)系創(chuàng)建完成，創(chuàng)建的坐標(biāo)系方向如圖 所示。創(chuàng)建工件坐標(biāo)系1.通過本次課程的學(xué)習(xí)，對(duì)創(chuàng)建工件坐標(biāo)系了解更清晰。2.對(duì)創(chuàng)建工件坐標(biāo)系的流程，也有了更清楚的認(rèn)識(shí)?？?結(jié)北京華晟智造科技有限公司構(gòu)建動(dòng)作模型北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)熟悉構(gòu)建動(dòng)作模型的流程了解觸發(fā)器的類型及部分屬性一、構(gòu)建動(dòng)作模型（1）在RobotStudio軟件中，事件管理器用于創(chuàng)建簡單事件的動(dòng)作，在“仿真”選項(xiàng)卡下，點(diǎn)擊“事件管理器”圖標(biāo)，進(jìn)入事件管理器設(shè)置窗口。事件管理器的設(shè)置一、構(gòu)建動(dòng)作模型事件管理器窗口一、構(gòu)建動(dòng)作模型事件管理器窗口含義部件部件概述概述1任務(wù)窗格可以新建事件，或者在事件網(wǎng)格中選擇的現(xiàn)有事件進(jìn)行復(fù)制或刪除。2事件網(wǎng)格顯示工作站中的所有事件?？梢栽俅诉x擇事件進(jìn)行編輯、復(fù)制或刪除。3觸發(fā)編輯器此處，你可以編輯事件觸發(fā)器的屬性。對(duì)所有觸發(fā)器而言，觸發(fā)編輯器的上面部分相同，而下面部分適合選定觸發(fā)器類型。4動(dòng)作編輯器可以編輯事件觸發(fā)器的屬性。對(duì)所有觸發(fā)器而言，觸發(fā)編輯器的上面部分相同，而下面部分適合選定觸發(fā)器類型。一、構(gòu)建動(dòng)作模型任務(wù)窗格含義部件部件描述描述添加添加啟動(dòng)創(chuàng)建新事件向?qū)h除刪除刪除在事件網(wǎng)格中的事件復(fù)制復(fù)制復(fù)制在事件網(wǎng)格中的事件刷新刷新刷新事件管理器導(dǎo)出導(dǎo)出導(dǎo)入導(dǎo)入一、構(gòu)建動(dòng)作模型觸發(fā)器 在事件網(wǎng)格中，每行均為一個(gè)事件，而網(wǎng)格中的各列顯示的是其屬性。另外，在觸發(fā)編輯器中，可以設(shè)置觸發(fā)器的屬性。在該編輯器的上面部分是所有類型的觸發(fā)器共有的一、構(gòu)建動(dòng)作模型觸發(fā)器類型I/O信號(hào)觸發(fā)器I/O連接觸發(fā)器碰撞觸發(fā)器Add移除Add移除延遲碰撞類型碰撞集活動(dòng)控制器Signals觸發(fā)條件一、構(gòu)建動(dòng)作模型觸發(fā)器動(dòng)作部分屬性關(guān)于I/O信號(hào)動(dòng)作的部分活動(dòng)控制器Signals操作顯示工作站中的所有系統(tǒng)，選擇要更改的I/O歸屬于何種系統(tǒng)顯示所有可以設(shè)置的信號(hào)設(shè)置事件是否應(yīng)將信號(hào)設(shè)置為True或False。如果動(dòng)作與I/O連接相連，此組將不可用1.通過本次課程的學(xué)習(xí)，對(duì)構(gòu)建動(dòng)作模型的流程了解更清晰。對(duì)觸發(fā)器的類型及部分屬性也有了更清楚的認(rèn)識(shí)。總 結(jié)北京華晟智造科技有限公司用事件管理器創(chuàng)建夾爪動(dòng)作北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)熟悉用事件管理器創(chuàng)建夾爪動(dòng)作的流程學(xué)習(xí)用事件管理器創(chuàng)建夾爪動(dòng)作的方法一、用事件管理器創(chuàng)建夾爪動(dòng)作（1）點(diǎn)擊“控制器”選項(xiàng)卡下的“示教器”菜單，如圖 所示，選擇“虛擬示教器”選項(xiàng)，打開虛擬示教器。配置機(jī)器人的I/O板一、用事件管理器創(chuàng)建夾爪動(dòng)作（2）將虛擬示教器設(shè)置成“T1”模式，點(diǎn)擊“主菜單”按鈕進(jìn)入主界面，選擇“控制面板”選項(xiàng)。配置機(jī)器人的I/O板一、用事件管理器創(chuàng)建夾爪動(dòng)作（3）進(jìn)入“控制面板”窗口，選擇“配置”選項(xiàng)。配置機(jī)器人的I/O板一、用事件管理器創(chuàng)建夾爪動(dòng)作（4）在配置選項(xiàng)窗口中，選擇“DeviceNet Device”，再點(diǎn)擊“顯示全部”。配置機(jī)器人的I/O板一、用事件管理器創(chuàng)建夾爪動(dòng)作（5）點(diǎn)擊“添加”按鈕，進(jìn)入I/O板設(shè)置窗口，選擇來自模板“DSQC 652 Combi I/O Device”，并將總線地址改為“10”。配置機(jī)器人的I/O板一、用事件管理器創(chuàng)建夾爪動(dòng)作（1）設(shè)置輸出信號(hào)。配置機(jī)器人I/O信號(hào)一、用事件管理器創(chuàng)建夾爪動(dòng)作（2）按照上述的步驟，再設(shè)置兩個(gè)輸出信號(hào)Do2和DO3，地址分別設(shè)為2和3，設(shè)置完成后重新啟動(dòng)控制器。配置機(jī)器人I/O信號(hào)一、用事件管理器創(chuàng)建夾爪動(dòng)作（1）調(diào)出事件管理器，點(diǎn)擊“添加”按鈕，彈出“創(chuàng)建新事件”窗口，設(shè)定啟用設(shè)置為“開”，事件觸發(fā)類型設(shè)置為“I/O信號(hào)已更改”，然后點(diǎn)擊“下一個(gè)”按鈕。事件管理器的設(shè)置一、用事件管理器創(chuàng)建夾爪動(dòng)作（2）在彈出的下一個(gè)界面中，選擇信號(hào)名稱“Do1”，觸發(fā)器條件選擇“信號(hào)是True”，然后點(diǎn)擊“下一個(gè)”按鈕。事件管理器的設(shè)置一、用事件管理器創(chuàng)建夾爪動(dòng)作（3）設(shè)置動(dòng)作類型為“將機(jī)械裝置移至姿態(tài)”，點(diǎn)擊“下一個(gè)”按鈕，在彈出的下一個(gè)界面中選擇機(jī)械裝置為“夾爪”，姿態(tài)為“夾長方體”，然后點(diǎn)擊“完成”按鈕。事件管理器的設(shè)置一、用事件管理器創(chuàng)建夾爪動(dòng)作（4）設(shè)置完成后，會(huì)在“事件管理器”右下方向顯示設(shè)置的參數(shù)。事件管理器的設(shè)置一、用事件管理器創(chuàng)建夾爪動(dòng)作（5）按照上述步驟，完成“夾正方體”和“夾圓柱體”的姿態(tài)設(shè)置。事件管理器的設(shè)置一、用事件管理器創(chuàng)建推送氣缸動(dòng)作（1）先建立一個(gè)輸出信號(hào)DO4，作為機(jī)器人與氣缸之間的信號(hào)連接。設(shè)置輸出信號(hào)DO4一、用事件管理器創(chuàng)建推送氣缸動(dòng)作（2）然后點(diǎn)開“事件管理器”設(shè)置界面，按照前面學(xué)習(xí)內(nèi)容，將推送氣缸分別設(shè)置兩個(gè)姿態(tài)位置，氣缸推出和原點(diǎn)姿態(tài)。設(shè)置氣缸推出開開I/OA01SystemD041將機(jī)械裝置移至姿態(tài)將機(jī)械裝置移至姿態(tài)將機(jī)械裝置移至姿態(tài)將機(jī)械裝置移至姿態(tài)推送氣缸：推送氣缸：氣缸推出氣缸推出開I/OA01SystemD040將機(jī)械裝置移至姿態(tài)將機(jī)械裝置移至姿態(tài)推送缸:HomePosition1.通過本次課程的學(xué)習(xí)，對(duì)用事件管理器創(chuàng)建夾爪動(dòng)作的流程了解更清晰?？?結(jié)北京華晟智造科技有限公司工具的安裝北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)了解用smart組件創(chuàng)建機(jī)器人使用的工具安裝新建組件一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝Smart組件功能按鈕在建模功能選項(xiàng)中，單擊后打開Smart組件編輯器。新建組件一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝Smart組件編輯器由組成、屬性與連結(jié)、信號(hào)和連接和設(shè)計(jì)這四種選項(xiàng)卡組成。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝對(duì)夾爪進(jìn)行“機(jī)械配置”，并且對(duì)氣缸端面的圓心進(jìn)行建模配置。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝選中“夾爪”，右鍵單擊，依次選擇“安裝到”、“夾爪中間面”，接著會(huì)彈出“是否希望更新夾爪的位置”，此處，選擇“否”即可。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝點(diǎn)擊“建模”選項(xiàng)卡下的“Smart組件”菜單，彈出“Smart Component_1”設(shè)置界面，在“組成”選項(xiàng)卡下添加子組件，首先考慮是要用“快換接頭工具”去拾取工具，故需要添加一個(gè)“Attacher”組件，其屬性中“Parent”設(shè)置為“快換接頭工具”，“Flange”自動(dòng)跳出。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝模擬放下工具還需要添加一個(gè)“Detacher”組件，另外，為拾取工具，需在快換工具上安裝一個(gè)傳感器，當(dāng)傳感器感受到工具，發(fā)出信號(hào)，工具即可被拾取，故添加一個(gè)組件“LineSensor”，線傳感器的“Start”設(shè)為在快換接頭端面圓心，“End”方向與“Start”方向只在Z軸方向不同。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝線傳感器的設(shè)置只是為了感應(yīng)工具的拾取，故這里需要確?！翱鞊Q接頭工具”不被感應(yīng)到，可選中“快換接頭工具”，右鍵單擊，取消“可由傳感器檢測”的勾選。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝線傳感器是用于感應(yīng)部件的，隨著快換接頭位置的改變而改變，故應(yīng)將線傳感器安裝到快換接頭工具上，可選中“LineSensor”，右鍵單擊依次選擇“安裝到”、“快換接頭工具”，并在彈出的的選擇窗口中，選擇不更新“LineSensor”位置。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝拾取和放置夾爪是高低電平脈沖信號(hào)控制，故這其中有一個(gè)高低電平信號(hào)的轉(zhuǎn)換，這里需要再添加一個(gè)組件“LogicGateAND”，屬性“Operator”設(shè)置為“NOT”，另外，工具的拾取與放置即是信號(hào)的一個(gè)置位與復(fù)位過程，還需要一個(gè)置位與復(fù)位的組件“LogicSRLatch”。創(chuàng)建屬性與連接一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝 線傳感器感受到的物體即是要安裝的對(duì)象；要安裝的子對(duì)象即是要拆除的子對(duì)象，故通過“添加連接”選項(xiàng)建立連接。創(chuàng)建信號(hào)與連接一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝信號(hào)與連接主要是建立起始和結(jié)束時(shí)的輸入信號(hào)、輸出信號(hào)以及組件之間的信號(hào)關(guān)聯(lián)，這里需要?jiǎng)?chuàng)建的I/O信號(hào)主要有：拾取工具的起始輸入信號(hào)“Grip”、拾取工具完成的結(jié)束輸出信號(hào)“GripOK”，可通過“添加I/O Signals”進(jìn)行創(chuàng)建。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝首先，利用“手動(dòng)線性”按鈕，將工具快換接頭工具移動(dòng)到夾爪工具夾取位置，并手動(dòng)激活信號(hào)“Grip”，若線傳感器成功感受到夾爪工具并成功夾取工具，則輸出信號(hào)“GripOK”，向上移動(dòng)快換工具，可看到夾爪被成功安裝。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝單擊左上方“撤銷”功能鍵，撤銷向上移動(dòng)夾爪工具的動(dòng)作，然后手動(dòng)復(fù)位抓取信號(hào)“Grip”使夾爪工具被放下，若是成功放下輸出信號(hào)“GripOK”也會(huì)復(fù)位，向上移動(dòng)機(jī)器人，工具沒有一起移動(dòng)，則表示拆除成功。1.熟悉了用Smart組建完成工具的安裝過程。2.了解了組件之間的信號(hào)連接。3.熟悉了組件動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行?？?結(jié)北京華晟智造科技有限公司料塊的拾取與放置北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)了解用Smart組件創(chuàng)建機(jī)器人物料塊的拾取與放置添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建料塊的拾取與放置（1）首先利用上一個(gè)任務(wù)完成的“工具拾取與放置”組件，完成夾爪工具的拾取。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建料塊的拾取與放置（2）新建一名為“物料塊拾取與放置”的Smart組件。按照前面任務(wù)一的方式添加五個(gè)組件“Attacher”、“Detacher”、“LineSensor”、“LogicGate”和“LogicSRLatch”?！癆ttacher”屬性中Parent設(shè)置為“快換接頭工具”。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建料塊的拾取與放置（3）“LineSensor”設(shè)置完成后，為保證線傳感器只檢測對(duì)物料的拾取，夾爪工具設(shè)為“不可由傳感器檢測”，且將“LineSensor”安裝到夾爪上，在彈出的選擇框中選擇不更新“LineSensor”位置。創(chuàng)建屬性與連接一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝“LineSensor”檢測到的部件即是“Attacher”要安裝的子對(duì)象；“Attacher”要安裝的子對(duì)象即是“Detacher”要拆除的子對(duì)象。創(chuàng)建信號(hào)與連接一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝在用夾爪夾取物料過程中，需要一個(gè)讓抓爪動(dòng)作的輸入信號(hào)“GripObject”和一個(gè)夾爪夾取的反饋信號(hào)“GripOK”，通過點(diǎn)擊“添加I/O Singal”完成這兩個(gè)信號(hào)的添加。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝（2）點(diǎn)擊“控制器”選項(xiàng)卡下的“虛擬控制器”，進(jìn)入虛擬控制器界面，選擇主界面上的“輸入輸出”，點(diǎn)擊“視圖”下的“數(shù)字輸出”，選中Do1，并仿真置為1。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝（3）利用“手動(dòng)線性”功能，將機(jī)器人向上移動(dòng)，可看到夾爪夾取物料一起向上移動(dòng)。若將“物料塊的拾取與放置”Smart組件中的“GripObject”信號(hào)置為0，則夾爪松開，放下物料塊。1.熟悉了用Smart組建的完成工具的安裝過程。2.了解了虛擬控制器控制I/O。3.熟悉了組件動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行。總 結(jié)北京華晟智造科技有限公司氣缸對(duì)物料塊的推送北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)了解用Smart組件實(shí)現(xiàn)氣缸對(duì)物料塊的推送添加子組件一、Smart組件實(shí)現(xiàn)氣缸對(duì)物料塊的推送創(chuàng)建一名為“氣缸推送物料”的Smart組件，在“組成”中添加“SimulationEvents”、“LogicSrLatch”、“LinearMover2”、“PlaneSensor”四個(gè)組件。添加子組件一、Smart組件實(shí)現(xiàn)氣缸對(duì)物料塊的推送“PlaneSensor”的屬性設(shè)置為“Origin”在料井底部一角點(diǎn)，軸一和軸二距離分別設(shè)置為57和62，為區(qū)別“模擬物料塊下落”Smart組件中的“PlaneSensor”位置，這里將“PlaneSensor”位置在+Z軸方向移動(dòng)3mm。創(chuàng)建屬性與連接一、Smart組件實(shí)現(xiàn)氣缸對(duì)物料塊的推送以上四個(gè)子組件之間的連接主要是“PlaneSensor”檢測到的物體即是“LinearMover2”執(zhí)行運(yùn)動(dòng)的物體。創(chuàng)建信號(hào)與連接一、Smart組件實(shí)現(xiàn)氣缸對(duì)物料塊的推送“氣缸推送物料”Smart組件中沒有相關(guān)的輸入信號(hào)與輸出信號(hào)，I/O信號(hào)一欄不需要填寫。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件實(shí)現(xiàn)氣缸對(duì)物料塊的推送（1）要模擬推送氣缸的動(dòng)作，需要?jiǎng)?chuàng)建程序，在“控制器”選項(xiàng)卡下選擇“示教器”菜單下的“虛擬控制器”，進(jìn)入虛擬控制界面，設(shè)置為“手動(dòng)減速模式”。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件實(shí)現(xiàn)氣缸對(duì)物料塊的推送（2）依次點(diǎn)擊“主界面菜單”、“程序編輯器”、新建一“main”例行程序，在main中編輯氣缸動(dòng)作的程序。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件實(shí)現(xiàn)氣缸對(duì)物料塊的推送（3）選擇“仿真”選項(xiàng)卡下的“仿真設(shè)定”菜單，彈出“仿真設(shè)定”設(shè)置框，這里為省去物料塊的重新放置，將“模擬物料塊下落”和“氣缸推送物料”Smart組件一起勾選，控制器中的“A01System”和“T_ROB1”也一同勾選，并將“T_ROB1”的進(jìn)入點(diǎn)設(shè)置為“main”程序。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件實(shí)現(xiàn)氣缸對(duì)物料塊的推送（4）設(shè)置完成后，關(guān)閉“仿真設(shè)定”設(shè)置框，點(diǎn)擊“仿真”選項(xiàng)卡下的“播放”按鈕，可看到物料塊下落至料井，并由氣缸推出至傳送帶上。1.熟悉了Smart組建創(chuàng)建氣缸推送物料的動(dòng)作。2.了解了組件之間的信號(hào)連接。3.熟悉了組件動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行。總 結(jié)北京華晟智造科技有限公司料塊在料井內(nèi)的下落北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)了解用Smart組件創(chuàng)建機(jī)器人物料塊在料井內(nèi)的下落動(dòng)作添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落新建一名為“模擬物料塊下落”的Smart組件。人后建立一名為“料井輔助面”的平面，并將此平面安裝到“料井裝置”添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落添加五個(gè)組件，分別為“LineSensor”、“LinearMover”、“simulationEvents”、“LogicSRLatch”、“PlaneSensor”和“LogicGateNOP”。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落設(shè)置“LineSensor”屬性，“LineSensor”的起點(diǎn)設(shè)置在“料井輔助面”的中心，終點(diǎn)設(shè)置在距離起點(diǎn)-Z方向170mm處，半徑設(shè)為1mm。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落“LinearMover”組件屬性設(shè)置為在-Z方向上運(yùn)動(dòng)，速度設(shè)為200mm/s。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落設(shè)置“PlaneSensor”的屬性，原始平面可任意選擇料井底部的一個(gè)角上，兩個(gè)坐標(biāo)軸分別設(shè)為X方向距離為57，Y方向距離為62，將此組件安裝到“料井裝置”。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落設(shè)置“LogicGateNOP”的屬性，將“Operator”設(shè)置為“NOP”，然后將“Delay”延時(shí)時(shí)間設(shè)置為0.5s，單擊“應(yīng)用”。創(chuàng)建屬性與連接一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落組件之間的屬性連接，即為線傳感器檢測到的部件即做線性運(yùn)動(dòng)的物體。創(chuàng)建信號(hào)與連接一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落物體下落到料井底部后，底部的傳感器會(huì)輸出一個(gè)信號(hào)給機(jī)器人，便于機(jī)器人給PLC發(fā)出信號(hào)，使推送氣缸推出物料到傳送帶上，故應(yīng)添加一個(gè)物料塊到位輸出信號(hào)“Object_InPOS”。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落將任意一塊物料通過“放置”的方式放置到料井上方。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落右鍵單擊“模擬物料塊下落”Smart組件，選擇“編輯組件”可預(yù)備查看信號(hào)是否輸出。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落在進(jìn)行仿真之前，進(jìn)行仿真設(shè)定，點(diǎn)擊“仿真”選項(xiàng)卡下的“仿真設(shè)定”菜單，在彈出的“仿真設(shè)定”設(shè)置框中，只勾選“模擬物料塊下落”，運(yùn)行模式選擇“單個(gè)周期”。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝再點(diǎn)擊“仿真”選項(xiàng)卡下的“播放”按鈕，可看到物料塊從起始位置等待0.5s后沿直線運(yùn)動(dòng)到料井底部，且“Object_InPOS”輸出信號(hào)置位1，表示物料塊已到位。1.熟悉了Smart組建創(chuàng)建料塊在料井內(nèi)的下落。2.了解了組件之間的信號(hào)連接。3.熟悉了組件動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行?？?結(jié)北京華晟智造科技有限公司物料在傳送帶上運(yùn)行北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)了解用Smart組件創(chuàng)建物料在傳送帶上的運(yùn)行添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建物料塊在傳送帶上運(yùn)行在“建?！边x項(xiàng)卡中單擊“Smart組件”新建一個(gè)名為“物料在傳送帶上運(yùn)動(dòng)”的Smart組件。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建物料塊在傳送帶上運(yùn)行按照前面任務(wù)2的方式添加五個(gè)組件，分別是“PlaneSensor”、“LinearMover2”、“SimulationEvents”、“LogicSRLatch”、“LogicSRLatch2”。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建物料塊在傳送帶上運(yùn)行“PlaneSensor”的屬性設(shè)置為“Origin”是傳送帶邊緣處一點(diǎn)，與“氣缸推送物料”組件中“PlaneSensor”面?zhèn)鞲衅鞯倪吘壗咏烬R，軸一Y方向和軸二X方向距離分別設(shè)置為-500和25，創(chuàng)建一個(gè)長500寬25的面?zhèn)鞲衅?。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建物料塊在傳送帶上運(yùn)行“LinearMover2”的屬性中，“Direction”方向設(shè)置為在-Y方向上移動(dòng)，所以在“Direction”Y坐標(biāo)值處填入1，“Distance”距離根據(jù)物料塊從起始位置到傳送帶末端位置設(shè)置為460mm，“Duration”運(yùn)動(dòng)時(shí)間設(shè)置為6s。創(chuàng)建屬性與連接一、Smart組件創(chuàng)建物料塊在傳送帶上運(yùn)行以上五個(gè)子組件之間的屬性連接主要是“PlaneSensor”檢測到的物體即是“LinearMover2”執(zhí)行運(yùn)動(dòng)的物體。創(chuàng)建信號(hào)與連接一、Smart組件創(chuàng)建物料塊在傳送帶上運(yùn)行“物料在傳動(dòng)帶上運(yùn)動(dòng)”Smart組件中涉及到當(dāng)物料被運(yùn)輸?shù)絺魉蛶┒撕筝敵鑫锪系轿恍盘?hào)，所以在I/O信號(hào)一欄單擊“添加I/Osignals”，添加一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)“Objece_STOP”。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建物料塊在傳送帶上運(yùn)行在進(jìn)行“物料在傳送帶上運(yùn)動(dòng)”Smart組件的動(dòng)態(tài)模擬時(shí)，先仿真運(yùn)行一下“模擬物料塊下落”和“氣缸推送物料”Smart組件，將物料塊推送到傳送帶上。然后進(jìn)行仿真設(shè)定，在仿真對(duì)象中，將“物料在傳送帶上運(yùn)動(dòng)”勾選上。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建物料塊在傳送帶上運(yùn)行設(shè)置完成后，關(guān)閉“仿真設(shè)定”設(shè)置框，點(diǎn)擊“仿真”選項(xiàng)卡下的“播放”按鈕，如果Smart組件設(shè)置成功，可以看到物料塊在傳送帶上直線運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到末端停止。仿真結(jié)束后，單擊“仿真”選項(xiàng)卡下的“停止”按鈕，然后再單擊“重置”按鈕下的“復(fù)位”，將各部件恢復(fù)到仿真之前的狀態(tài)。1.熟悉了Smart組建創(chuàng)建物料塊在傳送帶上運(yùn)行。2.了解了組件之間的信號(hào)連接。3.熟悉了組件動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行?？?結(jié)北京華晟智造科技有限公司吸盤吸取物料北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)了解用Smart組件創(chuàng)建吸盤工具在傳送帶上的物料拾取添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建物料的拾取首先利用任務(wù)1完成的“工具拾取與放置”組件，將吸盤工具安裝在機(jī)器人快換接頭工具上。并在“建?！边x項(xiàng)卡中單擊“Smart組件”新建一個(gè)名為“吸盤吸取與放置物料塊”的Smart組件。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝按照前面任務(wù)2的方式添加五個(gè)組件“Attacher”、“Detacher”、“LineSensor”、“LogicGate”和“LogicSRLatch”。添加子組件一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝“LineSensor”設(shè)置完成后，為保證線傳感器只檢測對(duì)物料的拾取，右鍵單擊吸盤工具設(shè)為“不可由傳感器檢測”，且右鍵單擊“LineSensor”，選擇“安裝到”，將“LineSensor”安裝到吸盤工具上，使傳感器隨工具動(dòng)作，在彈出的選擇框中選擇不更新“LineSensor”位置。創(chuàng)建屬性與連接一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝“LineSensor”檢測到的部件即是“Attacher”要安裝的子對(duì)象；“Attacher”安裝的子對(duì)象即是“Detacher”要拆除的子對(duì)象。創(chuàng)建信號(hào)與連接一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝創(chuàng)建一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)“SuckObject”，來控制吸盤的吸取和放置動(dòng)作。創(chuàng)建一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)“SuckOK”，用于反饋吸取結(jié)果。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝將吸盤通過“手動(dòng)線性”的方式移到傳送帶末端物料塊上方合適的位置，然后鼠標(biāo)右鍵單擊“物料塊的拾取與放置”Smart組件。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝利用“手動(dòng)線性”功能，將機(jī)器人向上移動(dòng)，可看到吸盤吸取物料一起向上移動(dòng)。Smart 組件的動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行一、Smart組件創(chuàng)建工具的安裝物料塊吸取與紡織動(dòng)作的動(dòng)態(tài)仿真完成后，復(fù)位抓取吸盤工具信號(hào)“Grip”，將吸盤工具從快換接頭工具上拆除，然后放置到工具庫上指定位置。并將“物料在傳送帶上運(yùn)動(dòng)”組件仿真停止并復(fù)位。1.熟悉用Smart組建創(chuàng)建物料的拾取。2.了解了組件之間的信號(hào)連接。3.熟悉了組件動(dòng)態(tài)模擬運(yùn)行?？?結(jié)北京華晟智造科技有限公司