《工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)(RobotStudio)》配套PPT課件
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簡單離線軌跡編程北京華晟智造科技有限公司學(xué)習(xí)目標(biāo)了解創(chuàng)建機(jī)器人寫字軌跡程序的方法文字模板的導(dǎo)入采用第三方三維軟件預(yù)先制作成相應(yīng)的文字模型,保存成功后。導(dǎo)入到RobotStudio軟件中。(方法與項(xiàng)目四導(dǎo)入機(jī)器人周邊模型類似)一、離線軌跡編程文字模板的導(dǎo)入然后通過“放置”、“一個(gè)點(diǎn)”的方式,再經(jīng)過合適調(diào)整將文字模型置于“軌跡編程模塊”的適當(dāng)位置。一、離線軌跡編程筆形工具的創(chuàng)建與安裝在離線軌跡編程之前先進(jìn)行筆形工具的創(chuàng)建。然后選中“筆形工具-2”,右鍵單擊選擇“斷開與庫的連接”選項(xiàng),并將工具重新定位到“0,0,0”位置。一、離線軌跡編程筆形工具的創(chuàng)建與安裝一、離線軌跡編程點(diǎn)擊“基本”選項(xiàng)卡下的“框架”選項(xiàng),彈出框架設(shè)置框,將框架原點(diǎn)設(shè)置在筆形工具尖點(diǎn),設(shè)置完成后,點(diǎn)擊“創(chuàng)建”按鈕,框架即創(chuàng)建完成,框架的名稱設(shè)置為“Bi_TCP”。筆形工具的創(chuàng)建與安裝一、離線軌跡編程點(diǎn)擊“建?!边x項(xiàng)卡下的“創(chuàng)建工具”菜單,彈出“創(chuàng)建工具”設(shè)置框,工具名稱設(shè)為“BiTOOL”,選擇“使用已有部件”,并在下面的選擇框中選擇“筆形工具-2”,輸入相應(yīng)的重量和重心位置,點(diǎn)擊“下一個(gè)”按鈕。筆形工具的創(chuàng)建與安裝一、離線軌跡編程然后彈出TCP信息的設(shè)置窗口,所示,TCP設(shè)置為“BiTCP”,相應(yīng)的框架選擇上面設(shè)置的“Bi_TCP”,再點(diǎn)擊“右向箭頭”,“BiTOOL”的TCP即被加入到右邊方框中,點(diǎn)擊“完成”按鈕,完成工具的設(shè)置。筆形工具的創(chuàng)建與安裝將工具“BiTOOL”安裝到機(jī)器人上,可以在“布局”欄選中工具“BiTOOL”,按住鼠標(biāo)左鍵直接拖動(dòng)到機(jī)器人“IRB120_3_58_01”上,松開左鍵,彈出選擇框,選擇“是”更改工具的位置,也可以選中“BiTOOL”,右鍵單擊,選擇下拉菜單“安裝到”,選擇機(jī)器人“IRB120_3_58_01”,同樣更改工具的位置。一、離線軌跡編程獲取機(jī)器人寫字軌跡曲線點(diǎn)擊“建?!边x項(xiàng)卡下的“表面邊界”菜單,彈出“在表面周圍創(chuàng)建邊界”的設(shè)置框,選擇的表面為文字所在的表面。一、離線軌跡編程獲取機(jī)器人寫字軌跡曲線選擇完成后點(diǎn)擊“創(chuàng)建”按鈕,曲線即獲取完成,按照上面的方法,將兩個(gè)文字的曲線全部生成。一、離線軌跡編程生成寫字軌跡路徑在生成軌跡之前,需要先確定好機(jī)器人的工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系,在“基本”選項(xiàng)卡的“設(shè)置”一欄中進(jìn)行設(shè)置,這里工件坐標(biāo)系選擇之前設(shè)置過的“Workobject_2”,工具坐標(biāo)系選擇前面設(shè)置的“BiTCP”。一、離線軌跡編程生成寫字軌跡路徑先開啟捕捉“曲線”,選中“教-文字1”的曲線。一、離線軌跡編程生成寫字軌跡路徑再在“基本”選項(xiàng)卡中選擇“路徑”下的“自動(dòng)路徑”,彈出自動(dòng)路徑設(shè)置框,且上面所選擇的曲線自動(dòng)顯示在拾取邊線的框中。一、離線軌跡編程生成寫字軌跡路徑點(diǎn)開“選擇平面”,參照面選擇文字所在的平面,“開始偏移量”和“結(jié)束偏移量”均不作設(shè)置,近似值參數(shù)選擇“線性”,最小距離選擇“2mm”,公差選擇“1mm”,然后設(shè)置指令的結(jié)構(gòu),將其設(shè)置為“MOVEL*V200 fine BiTCP Wobj:=Workobject_2”。一、離線軌跡編程生成寫字軌跡路徑然后點(diǎn)擊“創(chuàng)建”按鈕,自動(dòng)生成機(jī)器人的路徑Path_10。按照上面的操作,完成文字其他部分的路徑生成。一、離線軌跡編程機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整查看自動(dòng)生成的各個(gè)目標(biāo)點(diǎn),并進(jìn)行調(diào)整,在調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)姿態(tài)過程中,為了便于查看工具在此姿態(tài)下的效果,可以將此處目標(biāo)點(diǎn)的工具顯示出來一、離線軌跡編程機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整在上述目標(biāo)點(diǎn)處,若想更改此處的姿態(tài),可右擊目標(biāo)點(diǎn),選擇“修改目標(biāo)”菜單下的“旋轉(zhuǎn)”選項(xiàng)。同時(shí),可通過Shift及左鍵,選中剩余的所有目標(biāo)點(diǎn),然后統(tǒng)一進(jìn)行調(diào)整。一、離線軌跡編程軸配置參數(shù)調(diào)整(1)查看相應(yīng)位置的關(guān)節(jié)軸度數(shù)。一、離線軌跡編程軸配置參數(shù)調(diào)整(2)展開路徑,右擊“Path_10”,選擇“配置參數(shù)”中的“自動(dòng)配置”,則機(jī)器人可以為各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)配置軸配置參數(shù),按照此步驟,將所有路徑“自動(dòng)配置”完成。一、離線軌跡編程完善寫字程序及仿真運(yùn)行(1)利用之前軌跡上的示教點(diǎn),添加軌跡開始點(diǎn)“start”。一、離線軌跡編程完善寫字程序及仿真運(yùn)行(2)與以上添加開始點(diǎn)相似,接著添加軌跡結(jié)束點(diǎn)“Finish”,然后添加機(jī)器人的安全點(diǎn)“HOME”。一、離線軌跡編程完善寫字程序及仿真運(yùn)行(3)修改HOME點(diǎn),開始點(diǎn)“Start”和完成點(diǎn)“Finish”的運(yùn)動(dòng)類型、速度、轉(zhuǎn)彎半徑等參數(shù)。一、離線軌跡編程完善寫字程序及仿真運(yùn)行(4)修改完成后,分別右擊“Path_10”和“Path_70”,選擇“參數(shù)配置”下的“自動(dòng)配置”,重新進(jìn)行一次軸配置自動(dòng)調(diào)整。一、離線軌跡編程完善寫字程序及仿真運(yùn)行(5)為方便后續(xù)的仿真應(yīng)用,這里將所有路徑合并成一條路徑。一、離線軌跡編程完善寫字程序及仿真運(yùn)行(6)對(duì)虛擬控制器和工作站數(shù)據(jù)進(jìn)行同步。一、離線軌跡編程完善寫字程序及仿真運(yùn)行(7)同步完成后,進(jìn)行仿真設(shè)定。仿真設(shè)定完成后,點(diǎn)擊“播放”按鈕,查看機(jī)器人運(yùn)行軌跡。一、離線軌跡編程1.通過對(duì)離線編程軌跡的學(xué)習(xí),了解創(chuàng)建機(jī)器人寫字軌跡程序的方法。總 結(jié)北京華晟智造科技有限公司
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編號(hào):64238104
類型:共享資源
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上傳時(shí)間:2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真技術(shù)(RobotStudio)
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