《工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件
《工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）,工業(yè),機(jī)器人,離線,編程,ABB,配套,PPT,課件
5-5 創(chuàng)建工具一、工作任務(wù)1、設(shè)定工具的本地原點2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架3、創(chuàng)建工具4、安裝驗證工具二、實踐操作 創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站時，工業(yè)機(jī)器人法蘭盤末端經(jīng)常會安裝用戶自定義的工具。我們希望用戶自定義的工具能夠像RobotStudio模型庫中的工具一樣，安裝時能夠自動安裝到機(jī)器人法蘭盤末端并保證坐標(biāo)方向一致，并且能夠在工具的末端自動生成工具坐標(biāo)系，從而避免工具方面的誤差。如圖5-97、5-98所示。本節(jié)將以導(dǎo)入的3D模型來創(chuàng)建具有機(jī)器人工作站特性的工具。二、實踐操作1、設(shè)定工具的本地原點工具安裝過程中的原理：工具模型的本地坐標(biāo)系與機(jī)器人法蘭盤坐標(biāo)系Tool0重合，工具末端的工具坐標(biāo)系框架即作為機(jī)器人的工具坐標(biāo)系。具體步驟如下：1）在工具法蘭盤端創(chuàng)建本地坐標(biāo)系框架；2）在工具末端創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架。二、實踐操作1、設(shè)定工具的本地原點新建空工作站并保存為5-5 example，如圖5-99、5-100所示。二、實踐操作1、設(shè)定工具的本地原點在“建模”功能選項卡中，單擊“導(dǎo)入幾何體”“瀏覽幾何體”，找到所要導(dǎo)入的模型單擊“打開”，完成模型UserTool的導(dǎo)入，如圖5-101、5-102所示。二、實踐操作1、設(shè)定工具的本地原點導(dǎo)入模型UserTool的“工具末端”和“工具法蘭盤末端”，如圖5-103、5-104所示。二、實踐操作1、設(shè)定工具的本地原點通過“三個點”方式重置UserTool，將其法蘭盤所在平面與XY平面重合，如圖5-105、5-106所示（第一個點及其坐標(biāo)設(shè)置）。二、實踐操作1、設(shè)定工具的本地原點第二、三個點及其坐標(biāo)設(shè)置，如圖5-107、5-108所示，單擊“應(yīng)用”完成放置，如圖5-109所示。二、實踐操作1、設(shè)定工具的本地原點UserTool繞Y軸旋轉(zhuǎn)180，右鍵單擊UserTool選擇“位置”“旋轉(zhuǎn)”，設(shè)定旋轉(zhuǎn)度數(shù)和方向，然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-1105-112所示。二、實踐操作1、設(shè)定工具的本地原點UserTool沿Z軸移動一段距離，單擊Freehand中的“移動”菜單，選中UserTool，拖動Z軸坐標(biāo)向正方向一段距離，如圖5-113、5-114所示。二、實踐操作1、設(shè)定工具的本地原點設(shè)定UserTool法蘭盤本地原點，右鍵單擊UserTool選擇“修改”“設(shè)定本地原點”，捕捉法蘭盤中心作為本地原點的位置，方向設(shè)為（180,0,0），然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-1155-117所示。二、實踐操作1、設(shè)定工具的本地原點設(shè)定UserTool位置，右鍵單擊UserTool，選擇“位置”“設(shè)定位置”，位置設(shè)為（0,0,0），方向設(shè)為（0,0,0），然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-1185-120所示。二、實踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架單擊“框架”，選擇“創(chuàng)建框架”，捕捉UserTool末端圓心作為框架的位置，方向設(shè)為（0,0,0），然后單擊“創(chuàng)建”，如圖5-1215-123所示。二、實踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架右鍵單擊“框架1”，選擇“設(shè)定為表面的法線方向”，捕捉UserTool末端表面，方向設(shè)為（0,0,0），然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-1245-126所示。二、實踐操作2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架沿Z軸正方向移動框架5mm，右鍵單擊“框架1”,選擇“設(shè)定位置”，位置設(shè)為（0,0,5），方向設(shè)為（0,0,0），然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-1275-129所示。二、實踐操作3、創(chuàng)建工具在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊“創(chuàng)建工具”，選擇使用已有部件：UserTool，框架選擇選擇：框架1，單擊添加按鈕，然后單擊“應(yīng)用”，如圖5-1305-133所示。二、實踐操作4、安裝驗證工具導(dǎo)入機(jī)器人模型，在“基本”功能選項卡中，單擊“ABB模型庫”，選擇IRB1200機(jī)器人模型，單擊“確定”完成導(dǎo)入，如圖5-1345-135所示。二、實踐操作4、安裝驗證工具左鍵單擊MyNewTool，按住左鍵不松并拖到其到IRB1200上，然后在彈出的“更新位置”窗口單擊“是（Y）”，完成工具的安裝，如圖5-1365-138所示。三、總結(jié)1、設(shè)定工具的本地原點2、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架3、創(chuàng)建工具4、安裝驗證工具
收藏
編號：64241752
類型：共享資源
大小：50.93MB
格式：ZIP
上傳時間：2022-03-21
35
積分
- 關(guān) 鍵 詞：
-
工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）
工業(yè)
機(jī)器人
離線
編程
ABB
配套
PPT
課件
- 資源描述：
-
《工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）,工業(yè),機(jī)器人,離線,編程,ABB,配套,PPT,課件
展開閱讀全文
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
裝配圖網(wǎng)所有資源均是用戶自行上傳分享，僅供網(wǎng)友學(xué)習(xí)交流，未經(jīng)上傳用戶書面授權(quán)，請勿作他用。