《工業(yè)機器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件

《工業(yè)機器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件,工業(yè)機器人離線編程（ABB）,工業(yè),機器人,離線,編程,ABB,配套,PPT,課件 1-1 工業(yè)機器人離線編程應(yīng)用一、工作任務(wù)1、了解工業(yè)機器人常用編程方法。2、了解工業(yè)機器人離線編程與在線示教編程的優(yōu)缺點。3、了解工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)的構(gòu)架。4、工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)的應(yīng)用。二、實踐操作工業(yè)機器人編程方法示教編程機器人語音編程離線編程工業(yè)機器人常用編程方法二、實踐操作工業(yè)機器人常用編程方法1.示教編程示教編程是一項成熟的技術(shù)，它是目前大多數(shù)工業(yè)機器人的編程方式。采用這種方法時，程序編制是在機器人現(xiàn)場進行的。示教編程也稱為在線示教編程。2.機器人語言編程機器人語言編程是指采用專用的機器人語言來描述機器人的運動軌跡。目前應(yīng)用于工業(yè)中的機器人語言是動作級和對象級語言。二、實踐操作工業(yè)機器人常用編程方法3.離線編程離線編程是在專門的軟件環(huán)境下，用專用或通用程序在離線情況下進行機器人軌跡規(guī)劃編程的一種方法。離線編程程序通過支持軟件的解釋或編譯產(chǎn)生目標(biāo)程序代碼，最后生成機器人路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)。一些離線編程系統(tǒng)帶有仿真功能，可以在不接觸實際機器人機器工作環(huán)境的情況下，在三維軟件中提供一個和機器人進行交互作用的虛擬環(huán)境。在為您的機器人編程時，離線編程可與建立機器人應(yīng)用系統(tǒng)同時進行。二、實踐操作工業(yè)機器人離線編程與在線示教編程的比較工業(yè)機器人離線編程與在線示教編程各自具有自身的特點，如表1-1所示。示教編程離線編程需要實際機器人系統(tǒng)和工作環(huán)境編程時機器人停止工作在實際系統(tǒng)上試驗程序編程的質(zhì)量取決于編程者的經(jīng)驗難以實現(xiàn)復(fù)雜的機器人運行軌跡需要機器人系統(tǒng)和工作環(huán)境的圖形模型編程時不影響機器人工作通過仿真試驗程序可用CAD方法進行最佳軌跡規(guī)劃可實現(xiàn)復(fù)雜運行軌跡的編程二、實踐操作工業(yè)機器人離線編程與在線示教編程的比較通過對比可見：1減少機器人不工作時間。當(dāng)對機器人下一個任務(wù)進行編程時，機器人仍可在生產(chǎn)線上工作，變成不占用機器人的工作時間。2使用范圍廣，離線編程系統(tǒng)可對機器人的各種工作對象進行編程。3便于和CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合，做CAD/CAM/Robotics一體化。4可使用高級計算機編程語言對復(fù)雜任務(wù)進行編程。5離線編程系統(tǒng)便于修改機器人程序。6使編程者遠(yuǎn)離危險的編程環(huán)境。二、實踐操作工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)的組成離線編程系統(tǒng)是當(dāng)前機器人實際應(yīng)用的一個必要手段，也是開發(fā)和研究任務(wù)級規(guī)劃方式的有力工具。離線編程系統(tǒng)主要由用戶接口、機器人系統(tǒng)三維幾何構(gòu)型，運動學(xué)計算、軌跡規(guī)劃、三維圖形動態(tài)仿真、通信接口和誤差校正等部分組成，其相互關(guān)系如圖1-1所示。二、實踐操作工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)的組成1.用戶接口工業(yè)機器人一般提供兩個用戶接口，一個用于示教編程，另一個用于語言編程。示教編程可以用示教器直接編制機器人程序。語言編程則是用機器人語言編制程序，使機器人完成給定的任務(wù)。2.機器人系統(tǒng)的三維幾何構(gòu)型離線編程系統(tǒng)中的一個基本功能是利用圖形描述對機器人和工作單元進行仿真，這就要求對工作單元中的機器人所有的卡具、零件和刀具等進行三維實體幾何構(gòu)型。目前用于機器人系統(tǒng)三維幾何構(gòu)型的主要有以下三種方法：結(jié)構(gòu)的立體幾何表示、掃描變換表示、邊界表示。二、實踐操作工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)的組成3運動學(xué)計算運動學(xué)計算就是利用運動學(xué)方法在給出機器人運動參數(shù)和關(guān)節(jié)變量的情況下，計算出機器人的末端位姿；或者是在給定末端位姿的情況下計算出機器人的關(guān)節(jié)變量值。4軌跡規(guī)劃在離線編程系統(tǒng)中，除需要對機器人的靜態(tài)位置進行運動學(xué)計算之外，還需要對機器人的空間運動軌跡進行仿真。5三維圖形動態(tài)仿真機器人動態(tài)仿真是離線編程系統(tǒng)的重要組成部分，它能逼真地模擬機器人的實際工作過程，為編程者提供直觀的可視圖形，進而可以檢驗編程的正確性和合理性。二、實踐操作工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)的組成6通信接口在離線編程系統(tǒng)中，通信接口起著連接軟件系統(tǒng)和機器人控制柜的橋梁作用。7誤差校正離線編程系統(tǒng)中的仿真模型和實際的機器人模型之間存在誤差。產(chǎn)生誤差的原因主要是由于機器人本身結(jié)構(gòu)上的誤差、工作空間內(nèi)難以準(zhǔn)確確定物體（機器人、工件等）的相對位置和離線編程系統(tǒng)的數(shù)字精度等。二、實踐操作工業(yè)機器人離線編程系統(tǒng)的應(yīng)用工業(yè)自動化市場競爭壓力日益加劇?？蛻粼谏a(chǎn)中要求更高的效率以降低價格提高質(zhì)量。若讓機器人編程在新產(chǎn)品生產(chǎn)之前話費時間檢測或試運行是行不通的，因為這要停止現(xiàn)有的生產(chǎn)以對新的或修改的部件進行重新編程。冒險制造刀具和固定裝置而不首先驗證到達(dá)距離及工作區(qū)域已不再是首選方法。現(xiàn)代生產(chǎn)廠家在設(shè)計階段就會對新部件的可制造性進行檢查。在產(chǎn)品制造的同時對機器人系統(tǒng)進行編程，可提早開始產(chǎn)品生產(chǎn)，縮短上市時間。離線編程在實際機器人安裝前通過可視化及確認(rèn)解決方案和布局來降低風(fēng)險，并通過創(chuàng)建更加精確的路徑來獲得更高的部件質(zhì)量。早期的機器人只具有簡單的動作功能，采用固定的程序進行控制，動作適應(yīng)性較差。隨著機器人技術(shù)的發(fā)展及對機器人功能要求的提高，需要一臺機器人通過相應(yīng)的程序完成各種工作，并具有較好的通用性。三、總結(jié)工業(yè)機器人離線編程的應(yīng)用日益廣泛。1-2常用離線編程軟件介紹常用離線編程軟件ABBRobotStudioYASKAWAMotoSimEGFANUCRoboGUIDEKUKASim一、常用離線編程軟件1ABBRobotStudio離線編程軟件介紹RobotStudio是一款PC應(yīng)用程序，用于機器人單元的建模、離線創(chuàng)建和仿真。如圖1-1、1-2、1-3。二、常用離線編程軟件1ABBRobotStudio離線編程軟件介紹RobotStudio允許您使用離線控制器，即在您PC上本地運行的虛擬IRC5控制器。這種離線控制器也被稱為虛擬控制器(VC)。RobotStudio還允許您使用真實的物理IRC5控制器（簡稱為“真實控制器”）。二、常用離線編程軟件1ABBRobotStudio離線編程軟件介紹當(dāng)RobotStudio隨真實控制器一起使用時，我們稱它處于在線模式。當(dāng)在未連接到真實控制器或在連接到虛擬控制器的情況下使用時，我們說RobotStudio處于離線模式。二、常用離線編程軟件1ABBRobotStudio離線編程軟件介紹RobotStudio提供以下安裝選項：完整安裝。自定義安裝：允許用戶自定義安裝路徑并選擇安裝內(nèi)容。最小化安裝：僅允許您以在線模式運行RobotStudio。RobotStudio具體安裝方式將會在第二章中詳細(xì)闡述。二、常用離線編程軟件2FANUCRoboGuide離線編程軟件介紹RoboGuide是發(fā)那科機器人公司提供的一個離線編程工具，它是圍繞一個離線的三維世界進行模擬，在這個三維世界中模擬現(xiàn)實中的機器人和周邊設(shè)備的布局，通過其中的TP示教，進一步來模擬它的運動軌跡。如圖1-4、1-5所示。二、常用離線編程軟件2FANUCRoboGuide離線編程軟件介紹通過模擬可以驗證方案的可行性同時獲得準(zhǔn)確的周期時間。RoboGUIDE是一款核心應(yīng)用軟件，具體的還包括搬運、弧焊、噴涂等其他模塊。它的仿真環(huán)境界面是傳統(tǒng)的Windows界面，由菜單欄，工具欄，狀態(tài)欄等組成。二、常用離線編程軟件3YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotoSimEG具有離線編程功能，可以在PC上機器人路徑、速度和其他參數(shù)（工具中心點、用戶幀、I/O監(jiān)視器）。用戶可以移動虛擬機器人，輸入數(shù)據(jù)來編制機器人程序，并且將其下載到機器人控制器。如圖1-6、1-7所示。二、常用離線編程軟件3YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotomansMotoCal軟件和選擇濾波器時，MotoSimEG中的最小程序或無潤色的程序可以下載到機器人控制器中。二、常用離線編程軟件3YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotoSimEG軟件包（）完整的軟件包：除了包含所有簡化包的效果，還有PDE和INVOATE，一個3D概念設(shè)計和一個針對于2D或3D的協(xié)作工具。二、常用離線編程軟件3YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotoSimEG軟件包（）簡化軟件包：和MotoSimEG完整版包含同樣的軟件。提供周期計算，沖突檢測和到達(dá)分析。簡化版是針對已經(jīng)擁有CAD程序的用戶。二、常用離線編程軟件3YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotoSimEG組件：采樣系統(tǒng)單元；定位器；附件二、常用離線編程軟件4KUKASimPro離線編程軟件介紹KUKASimPro專為庫卡機器人離線編程而開發(fā)。通過與KUKA.OfficeLite實時對接，該產(chǎn)品實現(xiàn)了虛擬的庫卡控制、周期時間分析和機器人程序的生成。KUKA.SimPro是KRSim的改進版本。KUKASimPro主要有四部組成：KUKA.SimViewerKUKA.SimLayoutKUKA.SimProKUKA.OfficeLite二、常用離線編程軟件4KUKASimPro離線編程軟件介紹KUKA.SimViewer：可對仿真結(jié)果進行最佳顯示。KUKA.SimLayout：可以生成KUKA機器人系統(tǒng)的3D布局，可以進行仿真和工作流程檢查。可以快速生成和比較不同的布局、設(shè)備選擇、機器人任務(wù)。如圖1-8、1-9、1-10所示。二、常用離線編程軟件4KUKASimPro離線編程軟件介紹KUKA.SimPro：專為庫卡機器人離線編程而開發(fā)?？梢耘c虛擬庫卡機器人控制器實時連接，這樣就可以進行周期分析和生成機器人程序。KUKA.SimPro同樣用來建立KUKA.SimPro和KUKA.SimLayout的參變量部件。KUKA.OfficeLite：它可以在任何PC機上離線創(chuàng)建和優(yōu)化KUKA機器人程序，與標(biāo)準(zhǔn)KRC軟件相同。二、常用離線編程軟件三、總結(jié)工業(yè)機器人離線編程的應(yīng)用日益廣泛，根據(jù)自身需求選擇相應(yīng)的工業(yè)機器人和離線編程軟件。2-1 安裝工業(yè)機器人離線編程仿真軟件RobotStudio一、工作任務(wù)1、學(xué)會下載RobotStudio。2、學(xué)會RobotStudio的正確安裝。二、實踐操作1、下載RobotStudio本課程所用軟件版本為RobotStudio6.01，課程中的案例在6.01以下版本中可能無法正常打開或使用，請及時更新軟件。二、實踐操作1、下載RobotStudio本課程所用軟件版本為RobotStudio6.01，課程中的案例在6.01以下版本中可能無法正常打開或使用，請及時更新軟件。二、實踐操作2、安裝RobotStudio二、實踐操作2、安裝RobotStudio二、實踐操作2、安裝RobotStudio三、總結(jié)為了確保RobotStudio能夠正確的安裝，請注意以下的事項：1、計算機的系統(tǒng)配置建議如下：硬件要求CPUi5或以上內(nèi)存2G或以上硬盤空閑20G以上顯卡獨立顯卡操作系統(tǒng)WIN7或以上三、總結(jié)為了確保RobotStudio能夠正確的安裝，請注意以下的事項：2、操作系統(tǒng)中的防火墻可能會造成RobotStudio的不正常運行，如無法連接虛擬控制器這樣的問題，所以建議關(guān)閉防火墻或?qū)Ψ阑饓Φ膮?shù)進行恰當(dāng)?shù)脑O(shè)定。2-2 RobotStudio的授權(quán)管理一、工作任務(wù)1、了解RobotStudio軟件授權(quán)的作用。2、掌握RobotStudio授權(quán)的操作。二、實踐操作1、關(guān)于RobotStudio的授權(quán)在第一次正確安裝RobotStudio以后，軟件提供30天的全功能高級版免費試用。30天以后，如果還未進行授權(quán)操作的話，則只能使用基本版的功能。二、實踐操作1、關(guān)于RobotStudio的授權(quán)基本版：提供所選的RobotStudio功能，如配置，編程和運行虛擬控制器。還可以通過以太網(wǎng)對實際控制器進行編程，配置和監(jiān)控等在線操作。高級版：提供RobotStudio所有的離線編程功能和多機器人仿真功能。高級版中包含基本版中的所有功能。要使用高級版需進行激活。RobotStudio的授權(quán)購買可以與ABB公司進行聯(lián)系購買。針對學(xué)校使用RobotStudio軟件用于教學(xué)用途的話，是有特殊優(yōu)惠政策，詳情請發(fā)郵件到進行查詢。二、實踐操作2、RobotStudio激活授權(quán)的操作單機許可證只能激活一臺電腦的RobotStudio軟件。網(wǎng)絡(luò)許可證可在一個局域網(wǎng)內(nèi)建立一臺網(wǎng)絡(luò)許可證服務(wù)器，給局域網(wǎng)內(nèi)的RobotStudio客戶端進行授權(quán)許可，客戶端的數(shù)量與由網(wǎng)絡(luò)許可證所決定。在激活之前，請將電腦連接互聯(lián)網(wǎng)。因為RobotStudio可以通過互聯(lián)網(wǎng)進行激活，這樣操作會便捷很多。在授權(quán)激活后，如果電腦系統(tǒng)出現(xiàn)問題并重新安裝RobotStudio的話，將會造成授權(quán)失效。二、實踐操作2、RobotStudio激活授權(quán)的操作二、實踐操作2、RobotStudio激活授權(quán)的操作二、實踐操作2、RobotStudio激活授權(quán)的操作三、總結(jié)為了確保RobotStudio能夠正確的授權(quán)，請注意以下的事項：1、在激活之前，請將電腦連接互聯(lián)網(wǎng)。因為RobotStudio可以通過互聯(lián)網(wǎng)進行激活，這樣操作會便捷很多。2、在授權(quán)激活后，如果電腦系統(tǒng)出現(xiàn)問題并重新安裝RobotStudio的話，將會造成授權(quán)失效。3-1 RobotStudio離線編程軟件界面認(rèn)識一、工作任務(wù)1、了解RobotStudio離線編程軟件的主要組成2、掌握RobotStudio離線編程軟件默認(rèn)界面的恢復(fù)操作方法二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面本課程所用軟件版本為RobotStudio6.01，課程中的案例在6.01以下版本中可能無法正常打開或使用，請及時更新軟件。如圖3-1所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面RobotStudio6.01主菜單包括：文件、基本、建模、仿真、控制器（C）、RAPID、Add-Ins七個功能，如圖3-2所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“文件”功能選項卡會打開 RobotStudio 后臺視圖，其中顯示當(dāng)前活動的工作站的信息和元數(shù)據(jù)、列出最近打開的工作站并提供一系列用戶選項（創(chuàng)建新工作站、連接到控制器、將工作站保存為查看器等），如圖3-2所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“基本”功能選項卡主要是創(chuàng)建工作站系統(tǒng)，包含創(chuàng)建系統(tǒng)、建立工作站、編程路徑、設(shè)置和擺放物體所需的控件等，如圖3-3所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“建?！惫δ苓x項卡主要是創(chuàng)建工作站所需各種模型、包含創(chuàng)建、CAD操作、測量、Freehand、機械等5個選項，如圖3-4所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“仿真”功能選項卡對工作站進行仿真操作、包含創(chuàng)建、仿真控制、碰撞監(jiān)控、監(jiān)控、信號分析、錄制短片、輸送鏈跟蹤等7個功能，如圖3-5所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“控制器”功能選項卡主要是對虛擬控制器進行的相關(guān)操作、包含虛擬控制器（VC）的同步、配置和分配給它的任務(wù)控制措施。它還包含用于管理真實控制器的控制功能，如圖3-6所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“RAPID”功能選項卡主要是對RAPID程序進行操作、包含RAPID程序編輯、RAPID文件的管理以及用于RAPID程序編程的其他控件，如圖3-7所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件界面“Add-Ins”功能選項卡、包含PowerPacs和VSTA的相關(guān)控件，如圖3-8所示。二、實踐操作2、RobotStudio離線編程軟件默認(rèn)界面的恢復(fù)初學(xué)RobotStudio時，經(jīng)常會遇到因誤操作把界面操作窗口關(guān)閉的情況，從而無法找到對應(yīng)的操作對象和查看相關(guān)的信息。如圖3-9所示。二、實踐操作2、RobotStudio離線編程軟件界面恢復(fù)默認(rèn)恢復(fù)操作方法1：自定義快捷工具欄默認(rèn)布局，恢復(fù)默認(rèn)的窗口布局，如圖3-10。恢復(fù)操作方法2：自定義快捷工具欄窗口，恢復(fù)選中的窗口布局，如圖3-11。三、總結(jié)1、通過實操訓(xùn)練掌握RobotStudio離線編程軟件默認(rèn)界面的恢復(fù)操作方法3-2 RobotStudio離線編程軟件各菜單功能認(rèn)識一、工作任務(wù)1、了解RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能2、掌握RobotStudio離線編程軟件常用菜單的功能二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡保存工作站為：另存創(chuàng)建的工作站到指定的位置，如圖3-12所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡打開：打開已經(jīng)創(chuàng)建的工作站，如圖3-13所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡關(guān)閉工作站：關(guān)閉已經(jīng)打開的工作站，如圖3-14所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡信息：關(guān)于當(dāng)前打開的工作站的信息，如圖3-15所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡最近：最近打開過的工作站列表，單擊列表條目即可打開相應(yīng)的工作站，如圖3-16所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡新建：創(chuàng)建新的工作站，并給新工作進行命名和設(shè)置存放位置，如圖3-17、18、19所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡打?。捍蛴∫褎?chuàng)建新的工作站，如圖3-20所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡共享：與其他人共享工作站數(shù)據(jù)，包含打包、解包、保存工作站畫面、內(nèi)容共享四個選項，如圖3-21所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡共享：打包工作站，如圖3-22所示。1）在后臺視圖，在與其他人分享數(shù)據(jù)下，單擊打包（Pack and Go），將會打開 Pack&Go 對話框。2）輸入數(shù)據(jù)包名稱，然后瀏覽并選擇數(shù)據(jù)包的位置。3）選擇用密碼保護數(shù)據(jù)包。4）在密碼框輸入密碼以保護數(shù)據(jù)包。5）點擊 OK（確定）。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡共享：解包工作站，如圖3-23所示。1）單擊解包以打開 解包向?qū)?，點擊下一步。2）在選擇包頁面中，單擊 瀏覽以及選擇要解包的打包文件和選擇文件的解包目錄，單擊下一步。3）在控制器系統(tǒng)頁面中，選擇 RobotWare 版本，然后單擊 瀏覽選擇到媒體庫的路徑?；蛘?，選擇自動恢復(fù)備份的復(fù)選框。單擊 下一步。4）在解包準(zhǔn)備就緒 頁面，查看解包信息然后單擊 結(jié)束。5）在解包已完成頁面上，查看結(jié)果，然后點擊 關(guān)閉。注意：如果打包文件在創(chuàng)建期間實施了密碼保護，則需要提供密碼才能載入工作站。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡共享：保存工作站畫面，如圖3-24所示。將工作站和所有記錄的仿真打包，以供在未安裝RobotStudio的計算機上查看。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡共享：內(nèi)容共享，如圖3-25所示。訪問RobotStudio庫，插件和來自社區(qū)的更多信息，與他人共享內(nèi)容。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡在線：將 PC 以物理方式連接到控制器進行在線操作，包括“連接到控制器”、“創(chuàng)建并使用控制器列表”、“創(chuàng)建并制作機器人系統(tǒng)”三個功能。如圖3-26二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡在線：連接到控制器一鍵連接1）將計算機連接至控制器服務(wù)端口。2）確認(rèn)計算機上設(shè)置了正確的網(wǎng)絡(luò)設(shè)置。DHCP被啟用，指定了正確的IP地址。3）單擊一鍵連接。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡在線：連接到控制器添加控制器（圖3-27）1）單擊添加控制器打開一個對話框，其中將列出所有可用的控制器。2）若該控制器未顯示在列表中，則在 IP Address（IP 地址）框中輸入 IP 地址，然后單擊 Refresh（刷新）。3）在列表中選擇控制器，單擊 確定將計算機連接至控制器服務(wù)端口。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡在線：連接到控制器添加控制器（圖3-27）二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡在線：創(chuàng)建并使用控制器列表導(dǎo)入控制器，導(dǎo)入一組控制器并它們相連。1）單擊導(dǎo)入控制器選項，隨即將顯示一個對話框。2）瀏覽您要選擇的控制器，然后單擊。3）單擊確定。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡在線：創(chuàng)建并使用控制器列表導(dǎo)出控制器，在文件中存儲當(dāng)前已連接的控制器。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡幫助：在使用RobotStudio提供必要的幫助，主要包括支持（在線社區(qū)、開發(fā)者中心、管理授權(quán)），文檔（幫助文檔），RobotStudio新聞等，如圖3-28所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡選項：包含概述、機器人、在線、圖形、仿真等選項，主要是對RobotStudio軟件進行相應(yīng)的設(shè)置，具體每項設(shè)置在此就不再累述，詳情參閱使用手冊，如圖3-2932所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“文件”功能選項卡選項：包含概述、機器人、在線、圖形、仿真等選項，主要是對RobotStudio軟件進行相應(yīng)的設(shè)置，具體每項設(shè)置在此就不再累述，詳情參閱使用手冊，如圖3-2932所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“基本”功能選項卡：包含構(gòu)建工作站，創(chuàng)建系統(tǒng)，編輯路徑以及擺放項目等，具體應(yīng)用后續(xù)章節(jié)展開，如圖3-33所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“建模”功能選項卡：包含創(chuàng)建及分組組件，創(chuàng)建部件，測量以及進行與CAD相關(guān)的操作，具體應(yīng)用后續(xù)章節(jié)展開，如圖3-34所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“仿真”功能選項卡：包含創(chuàng)建，配置，控制，監(jiān)視和記錄仿真的相關(guān)控件，具體應(yīng)用后續(xù)章節(jié)展開，如圖3-35所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“控制器”功能選項卡：包含用于管理真實控制器（IR5C）的控制措施，以及用于虛擬控制器（VC）的同步、配置和分配給它的任務(wù)的控制措施，如圖3-36所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“控制器”功能選項卡：使用添加控制器按鈕，可以連接到真實或虛擬控制器，主要有以下兩種方法（圖3-37）：一鍵連接-連接控制器服務(wù)端口 添加控制器-添加網(wǎng)絡(luò)上可用的控制器添加控制器該操作方法與前述“文件”功能選項卡在線添加控制器方法一致，在此不再累述。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“控制器”功能選項卡：啟動虛擬控制器可以使用給定的系統(tǒng)路徑啟動和停止虛擬控制器，而無需工作站，如圖3-38、39所示。1）啟動虛擬控制器，在系統(tǒng)庫下拉列表中，指定 PC 上用于存儲所需虛擬控制器系統(tǒng)的位置和文件夾。要向此列表中添加文件夾，請單擊添加，然后找到并選擇要添加的文件夾。要刪除列表中的文件夾，請單擊刪除。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“控制器”功能選項卡：啟動虛擬控制器可以使用給定的系統(tǒng)路徑啟動和停止虛擬控制器，而無需工作站，如圖3-38、39所示。2）找到的系統(tǒng)表列出了在所選系統(tǒng)文件夾中發(fā)現(xiàn)的虛擬控制器系統(tǒng)。單擊某個系統(tǒng)可以選擇它，以便將其啟動。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“控制器”功能選項卡：啟動虛擬控制器可以使用給定的系統(tǒng)路徑啟動和停止虛擬控制器，而無需工作站，如圖3-38、39所示。3）選中所需的復(fù)選框：重置系統(tǒng)，用當(dāng)前系統(tǒng)和默認(rèn)設(shè)置啟動 VC 本地登錄 自動分配寫訪問權(quán)限二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“控制器”功能選項卡：事件日志，可以查看有關(guān)此事件的簡要說明，如圖3-40、42所示。1）打開事件日志，每個事件的嚴(yán)重程度都由其背景色指明，藍(lán)色表示說明信息，黃色表示警告，紅色表示需要糾正才能繼續(xù)工作的錯誤。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能2）默認(rèn)情況下，自動更新復(fù)選框處于被選中狀態(tài)，因此所發(fā)生的新事件都會顯示。若清除此復(fù)選框的復(fù)選標(biāo)記，將禁用自動更新。若再次選中它，系統(tǒng)將獲取并顯示此復(fù)選框未被選中期間所錯過的事件。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能2）默認(rèn)情況下，自動更新復(fù)選框處于被選中狀態(tài)，因此所發(fā)生的新事件都會顯示。若清除此復(fù)選框的復(fù)選標(biāo)記，將禁用自動更新。若再次選中它，系統(tǒng)將獲取并顯示此復(fù)選框未被選中期間所錯過的事件。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能3）可以按照事件類別或根據(jù)所顯示細(xì)節(jié)中的任何文本對事件日志列表進行過濾。要按照任何所需的文本對列表進行過濾，請在文本框中指定文本。要按照事件類別進行過濾，請使用類別下拉列表。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“控制器”功能選項卡：I/O系統(tǒng)，可以查看并設(shè)置輸入輸出信號，如圖3-43、44所示。二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能I/O信號說明，見表3-1。信號信號描述描述DI數(shù)字輸入信號DO數(shù)字輸出信號AI模擬輸入信號AO模擬輸出信號GI信號組，作為一個輸入信號GO信號組，作為一個輸出信號二、實踐操作1、RobotStudio離線編程軟件各菜單主要功能“控制器”功能選項卡：配置，主要是對通信、控制器、I/O系統(tǒng)、人機通信、動作等進行配置，如圖3-45、46所示。三、總結(jié)1、通過實操訓(xùn)練掌握RobotStudio離線編程軟件常用菜單的功能。4-1 工業(yè)機器人模型的選擇和導(dǎo)入一、工作任務(wù)1、選擇工業(yè)機器人模型2、導(dǎo)入工業(yè)機器人模型3、安裝工業(yè)機器人的工具4、拆除工業(yè)機器人的工具二、實踐操作1、選擇工業(yè)機器人模型u在實際中，要根據(jù)項目的要求選定具體的機器人型號、承重能力及到達(dá)距離。u具體每種機器人的參數(shù)參考隨機光盤。u本章后續(xù)內(nèi)容以“IRB 2600”為例，展開具體功能的介紹。二、實踐操作圖4-1 創(chuàng)建空工作站 圖4-2 ABB 模型庫2、導(dǎo)入工業(yè)機器人模型1)創(chuàng)建新工作站，如圖4-1。文件新建空工作站創(chuàng)建2)導(dǎo)入機器人，如圖4-2圖4-6。ABB模型庫IRB2600（圖4-2）設(shè)置機器人參數(shù)（圖4-3圖4-5）完成機器人導(dǎo)入（圖4-6）二、實踐操作圖4-3 設(shè)置機器人參數(shù)圖4-4 設(shè)置機器人容量圖4-5 設(shè)置機器人到達(dá)距離圖4-6 完成機器人導(dǎo)入二、實踐操作3、安裝工業(yè)機器人的工具1）導(dǎo)入工具基本導(dǎo)入模型庫設(shè)備AW Gun PSF 25，圖4-7。2）安裝工具安裝方法：a.拖移法：左側(cè)欄布局中，在“AW Gun PSF 25”上按住左鍵，向上拖到“IRB2600_12_165_01”后松開，安裝完成，圖4-8。b.右鍵菜單法：左側(cè)欄布局中，在“AW Gun PSF 25”上按住右鍵，安裝到“IRB2600_12_165_01”(圖4-9 )出現(xiàn)圖4-8對話框單擊“Yes”安裝完成（圖4-10）。圖4-7 導(dǎo)入工具圖4-8 安裝工具-拖移法圖4-9 安裝工具-右鍵法二、實踐操作圖4-10 安裝工具完成二、實踐操作4、拆除工業(yè)機器人的工具右鍵菜單法：左側(cè)欄布局中，在“AW Gun PSF 25”上按住右鍵拆除（圖4-11）出現(xiàn)圖4-12對話框單擊“Yes”拆除完成（圖4-13）。圖4-11 拆除工具1圖4-12 拆除工具2圖4-13 拆除工具完成三、總結(jié)通過基本菜單完成機器人模型的選擇和導(dǎo)入。在布局欄中，通過右鍵完成機器人工具的安裝和拆除。4-2 工業(yè)機器人周邊模型的放置一、工作任務(wù)1、導(dǎo)入周邊模型2、利用Freehand工具欄操作周邊模型3、擺放周邊模型二、實踐操作1、導(dǎo)入周邊模型u在圖4-14工作站基礎(chǔ)上進行周邊模型導(dǎo)入的操作u導(dǎo)入方法與導(dǎo)入機器人模型類似：基本導(dǎo)入模型庫設(shè)備propeller table（圖4-15）完成導(dǎo)入（圖4-16）圖4-14 基本工作站 圖4-15 導(dǎo)入周邊模型 圖4-16 完成周邊模型導(dǎo)入二、實踐操作圖4-17 顯示機器人工作區(qū)域 圖4-18 機器人工作區(qū)域2、利用Freehand工具欄操作周邊模型1)顯示機器人工作區(qū)域，如圖4-17 圖4-18。圖4-18中的白色區(qū)域為機器人可達(dá)范圍，工作對象應(yīng)調(diào)整到機器人的最佳工作范圍二、實踐操作2、利用Freehand工具欄操作周邊模型2)Freehand工具欄，如圖4-19圖4-22。先根據(jù)操作需要選擇合適的坐標(biāo)系統(tǒng)，對部件的操作Freehand有移動、旋轉(zhuǎn)兩種方式，具體操作如下：圖4-19 參考坐標(biāo)系統(tǒng)圖4-20 移動圖4-21 旋轉(zhuǎn)圖4-22 手動關(guān)節(jié)二、實踐操作2、利用Freehand工具欄操作周邊模型3)移動，如圖4-23圖4-26坐標(biāo)：大地坐標(biāo)選擇方式：選擇部件 點擊移動 點擊部件（出現(xiàn)移動坐標(biāo)系）拖動箭頭即可移動 圖4-24 沿X軸方向移動圖4-25 沿Y軸方向移動圖4-26 沿Z軸方向移動圖4-23 移動操作二、實踐操作2、利用Freehand工具欄操作周邊模型4)旋轉(zhuǎn)，如圖4-27圖4-30坐標(biāo)：本地坐標(biāo)選擇方式：選擇部件 點擊旋轉(zhuǎn) 點擊部件（出現(xiàn)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系）拖動箭頭即可旋轉(zhuǎn)圖4-28 延X軸方向旋轉(zhuǎn)圖4-29 延Y軸方向旋轉(zhuǎn)圖4-30 延Z軸方向旋轉(zhuǎn)圖4-27 旋轉(zhuǎn)二、實踐操作3、擺放周邊模型1)將工作對象導(dǎo)入并放置在機器人工作區(qū)域內(nèi)的合適位置，圖4-35。圖4-31 導(dǎo)入模型后的基本工作站二、實踐操作3、擺放周邊模型2)用“兩點法”將“Curve Thing”放置到小桌子上，圖4-36 圖4-41。圖4-32 兩點法擺放模型-1在“Curve Thing”上單擊右鍵放置兩點。選中“選擇部件”和“捕捉末端”。單擊“主點-從”的第一個坐標(biāo)框。選中第1點，點擊圖4-33 兩點法擺放模型選擇合適的捕捉方式-2圖4-34 兩點法擺放模型坐標(biāo)信息-3圖4-35 兩點法擺放模型選擇第1個點-4二、實踐操作3、擺放周邊模型2)用“兩點法”將“Curve Thing”放置到小桌子上。依次選中第2、3、4點，點擊，對應(yīng)點的坐標(biāo)值顯示于坐標(biāo)框中，單擊應(yīng)用即可完成。圖4-36 兩點法擺放模型選擇第2、3、4點-5二、實踐操作3、擺放周邊模型2)用“兩點法”將“Curve Thing”放置到小桌子上。圖4-37 完成放置二、實踐操作3、擺放周邊模型3)根據(jù)模型的結(jié)構(gòu)選擇合適的放置方法，可以自行練習(xí)“一點法、框架法”等放置方法。三、總結(jié)通過基本菜單完成周邊模型的導(dǎo)入。利用Freehand工具欄完成手動操作周邊模型。利用“兩點法”完成模型間的位置放置，練習(xí)其他放置方法。4-3 工業(yè)機器人系統(tǒng)建立與手動操作一、工作任務(wù)1、工業(yè)機器人系統(tǒng)的建立2、工業(yè)機器人的手動操作二、實踐操作1、工業(yè)機器人系統(tǒng)的建立按照圖4-38 圖4-41四步完成系統(tǒng)建立。系統(tǒng)建立過程中，右下角“控制器狀態(tài)”由紅色（啟動）黃色（連接）綠色（完成）。在“基本機器人系統(tǒng)從布局系統(tǒng)名字和位置可以修改下一個選擇系統(tǒng)的機械裝置下一個系統(tǒng)選項點擊選項（根據(jù)需求設(shè)置）完成圖4-38 從布局導(dǎo)入機器人系統(tǒng)圖4-39 修改系統(tǒng)名字圖4-40 選擇機械裝置圖4-41 完成系統(tǒng)創(chuàng)建二、實踐操作2.工業(yè)機器人的手動操作控制方式：直接拖動和精確手動1)直接拖動：手動關(guān)節(jié)、手動線性、手動重定位手動關(guān)節(jié)（圖4-42 圖4-45）：可以手動操作機器人的6個軸，下圖手動關(guān)節(jié)操作1、3、4軸，其他軸的操作可自行練習(xí)。圖4-43 手動操作機器人1軸圖4-44 手動操作機器人3軸圖4-45 手動操作機器人4軸圖4-42 Freehand中手動關(guān)節(jié)二、實踐操作2.工業(yè)機器人的手動操作控制方式：直接拖動和精確手動1)直接拖動：手動關(guān)節(jié)、手動線性、手動重定位手動線性（圖4-47 圖4-49）:拖動箭頭進行線性運動圖4-47 X軸線性運動圖4-48 Y軸線性運動圖4-49 Z軸線性運動圖4-46 設(shè)定參數(shù)二、實踐操作2.工業(yè)機器人的手動操作控制方式：直接拖動和精確手動1)直接拖動：手動關(guān)節(jié)、手動線性、手動重定位手動重定位（圖4-50 圖4-53）:拖動箭頭進行重定位運動圖4-51 X軸重定位運動圖4-52 Y軸重定位運動圖4-53 Z軸重定位運動圖4-50 設(shè)定手動重定位參數(shù)二、實踐操作2.工業(yè)機器人的手動操作控制方式：直接拖動和精確手動1)直接拖動：手動關(guān)節(jié)、手動線性、手動重定位說明：對于手動線性、手動重定位坐標(biāo)系的設(shè)置，根據(jù)需要亦可設(shè)為大地坐標(biāo)或當(dāng)前工具坐標(biāo)等，大家可變換一下坐標(biāo)參數(shù)，觀察坐標(biāo)框架的不同。二、實踐操作2.工業(yè)機器人的手動操作控制方式：直接拖動和精確手動2)精確手動：機械裝置手動關(guān)節(jié)和機械裝置手動線性圖4-54 選擇“機械裝置手動關(guān)節(jié)”圖4-55拖動滑塊、點擊按鈕、設(shè)定點動距離圖4-56 移動完成機械裝置手動關(guān)節(jié)操作步驟右擊“IRB2600_12_165_01”，選擇“機械裝置手動關(guān)節(jié)”。拖動滑塊、點擊按鈕、設(shè)定點動距離。完成。二、實踐操作2.工業(yè)機器人的手動操作控制方式：直接拖動和精確手動2)精確手動：機械裝置手動關(guān)節(jié)和機械裝置手動線性圖4-57選擇“機械裝置手動線性”圖4-58 設(shè)定點動距離圖4-59 移動完成機械裝置手動線性操作步驟右擊“IRB2600_12_165_01”，選擇“機械裝置手動線性”。輸入坐標(biāo)值、點擊按鈕、設(shè)定點動距離。完成。三、總結(jié)完成工業(yè)機器人系統(tǒng)的建立。在系統(tǒng)建立基礎(chǔ)上，實現(xiàn)機器人的手動操作，包括直接拖動和精確手動，操作過程中，注意工具、坐標(biāo)等參數(shù)的設(shè)置和Freehand工具欄按鈕的功能。4-4 工業(yè)機器人工件坐標(biāo)創(chuàng)建與軌跡程序一、工作任務(wù)1、工業(yè)機器人工件坐標(biāo)的建立2、工業(yè)機器人運動軌跡程序的創(chuàng)建二、實踐操作1、工業(yè)機器人工件坐標(biāo)的建立工件坐標(biāo)：是定義工件相對于大地坐標(biāo)（或其他坐標(biāo)）的位置。機器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工件坐標(biāo)的優(yōu)點：1）重新定位工作站中的工件時，只需要改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑將即刻隨之更新。2）允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。工件坐標(biāo)的作用：對機器人進行編程時需要在工件坐標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。二、實踐操作1、工業(yè)機器人工件坐標(biāo)的建立“三點法”建立工件坐標(biāo)，圖4-60圖4-66?；酒渌麆?chuàng)建工具坐標(biāo)。圖4-60 創(chuàng)建工具坐標(biāo)圖4-61 創(chuàng)建工件坐標(biāo)選擇捕捉方式選擇方式：選擇表面；捕捉方式：捕捉末端，工件坐標(biāo)名稱可修改。取點創(chuàng)建框架選擇三點。圖4-62 選擇“三點法”創(chuàng)建坐標(biāo)二、實踐操作1、工業(yè)機器人工件坐標(biāo)的建立“三點法”建立工件坐標(biāo)，圖4-60圖4-66。單擊“X軸上的第一個點”的第一個輸入框，依次單擊1、2、3號點。圖4-63 選擇相應(yīng)的三點圖4-64 確認(rèn)三個點的數(shù)據(jù)確認(rèn)三個點的數(shù)據(jù)生成后，單擊”Accept”。圖4-66 創(chuàng)建完成的坐標(biāo)系單擊”創(chuàng)建”，已創(chuàng)建工件坐標(biāo)見圖4-66。圖4-65 單擊“創(chuàng)建”完成坐標(biāo)系創(chuàng)建二、實踐操作2、工業(yè)機器人運動軌跡程序的創(chuàng)建目標(biāo)軌跡：安裝在法蘭盤上的工具MyTool在工件坐標(biāo)workobject_1中沿著對象邊沿行走一圈，如圖4-67所示。圖4-67 所要創(chuàng)建的路徑圖4-68 創(chuàng)建機器人空路徑基本路徑空路徑。圖4-69 設(shè)置空路徑的參數(shù)。生成空路徑Path_10,設(shè)置參數(shù)。選擇初始位置，示教指令。圖4-70 示教初始位置目標(biāo)點 二、實踐操作2、工業(yè)機器人運動軌跡程序的創(chuàng)建目標(biāo)軌跡：安裝在法蘭盤上的工具MyTool在工件坐標(biāo)workobject_1中沿著對象邊沿行走一圈，如圖4-67所示。圖4-71 示教第一個角點示教第一個角點。圖4-72 示教第二個角點示教第二個角點。示教第三個角點。圖4-73 示教第三個角點二、實踐操作2、工業(yè)機器人運動軌跡程序的創(chuàng)建目標(biāo)軌跡：安裝在法蘭盤上的工具MyTool在工件坐標(biāo)workobject_1中沿著對象邊沿行走一圈，如圖4-67所示。圖4-74 示教第四個角點示教第四個角點。圖4-75 示教第一個角點 拖動機器人到第一角點，示教指令。復(fù)制第一條指令作為最后一條指令。圖4-76 復(fù)制第一條指令作為最后一條指令二、實踐操作2、工業(yè)機器人運動軌跡程序的創(chuàng)建目標(biāo)軌跡：安裝在法蘭盤上的工具MyTool在工件坐標(biāo)workobject_1中沿著對象邊沿行走一圈，如圖4-67所示。圖4-77 驗證到達(dá)能力 驗證到達(dá)能力，目標(biāo)點全部綠色打勾都可到達(dá)。圖4-78 自動配置軸參數(shù)“配置參數(shù)-自動配置”完成關(guān)節(jié)軸自動配置?！把刂窂竭\動”檢查是否能正常運行。圖4-79 沿著路徑運動三、總結(jié)完成工業(yè)機器人系統(tǒng)的工件坐標(biāo)建立。在創(chuàng)建好工具和工件坐標(biāo)的基礎(chǔ)上，利用示教指令完成軌跡程序的編寫。