《工業(yè)機器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件

《工業(yè)機器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件,工業(yè)機器人離線編程（ABB）,工業(yè),機器人,離線,編程,ABB,配套,PPT,課件 7-3 工作站軌跡編程一、工作任務1、創(chuàng)建系統(tǒng)備份2、工作站I/O配置3、創(chuàng)建程序4、坐標系標定5、示教目標點二、實踐操作 工作站創(chuàng)建完成后，我們來編輯機器人運行軌跡并進行調(diào)試運行。主要進行I/O配置，編寫程序、坐標系標定、示教目標點、調(diào)試運行程序。二、實踐操作1、創(chuàng)建系統(tǒng)備份解壓工作站后，可以將工作進行初始化恢復出廠設置。在初始化前，應先備份機器人系統(tǒng)，以備后面使用。備份過程如圖7-146、7-147所示。7-147 保存創(chuàng)建的系統(tǒng)備份7-146 創(chuàng)建系統(tǒng)備份二、實踐操作1、創(chuàng)建系統(tǒng)備份完成備份后，在“控制器”功能選項卡，單擊“重啟”，選擇“I-啟動”重置系統(tǒng)。出現(xiàn)提示框，單擊“確定”即可，等待機器人重新啟動，機器人初始化完成。如圖7-148示。7-148 初始化機器人系統(tǒng)二、實踐操作2、工作站I/O配置工作站配置了1個DSQC652通信板卡（數(shù)字I/O量16入16出），在“控制器”功能選項卡，單擊“配置編輯器”，選擇“I/O System”，配置通信板卡和I/O信號，如圖7-149所示。7-149 配置通信卡和系統(tǒng)I-O信號二、實踐操作2、工作站I/O配置新建DeviceNet Board10通信單元，如圖7-150、7-151所示。7-150 新建DeviceNet Board107-151 設置DeviceNet Board10參數(shù)二、實踐操作2、工作站I/O配置新建DeviceNet Board10通信單元后需重新啟動虛擬控制器才能生效，如圖7-152所示。7-152 重啟虛擬控制器二、實踐操作2、工作站I/O配置在“配置編輯器“窗口，右鍵單擊”Signal”新建系統(tǒng)信號，如圖7-153所示。7-153 新建系統(tǒng)信號Signal二、實踐操作2、工作站I/O配置新建輸送鏈1的傳感器到位輸入信號di_BoxInPos1，如圖7-154所示。7-154 新建輸送鏈1傳感器輸入信號di_BoxInPos1二、實踐操作2、工作站I/O配置新建輸送鏈2的傳感器到位輸入信號di_BoxInPos2，如圖7-155所示。7-155 新建輸送鏈2傳感器輸入信號di_BoxInPos2二、實踐操作2、工作站I/O配置新建系統(tǒng)啟動輸入信號di_Pallet，如圖7-156所示。7-156 新建系統(tǒng)啟動輸入信號di_Pallet二、實踐操作2、工作站I/O配置新建系統(tǒng)夾具輸出信號do_Grip，如圖7-157所示。7-157 新建系統(tǒng)夾具輸出信號do_Grip二、實踐操作2、工作站I/O配置本工作站工作站共創(chuàng)建了3個系統(tǒng)輸入信號，1個系統(tǒng)輸出信號，如圖7-158所示。7-158 創(chuàng)建的4個系統(tǒng)I-O信號二、實踐操作3、創(chuàng)建程序在“RAPID”功能選項卡，單擊“程序”，選擇“新建模塊”，創(chuàng)建MainMoudle模塊，如圖7-159、7-160所示。7-159 新建程序模塊7-160 新建程序模塊MainMoudle二、實踐操作3、創(chuàng)建程序在RAPID編輯器中，定義工作站程序中的變量。也可以通過示教器創(chuàng)建變量。如圖7-161所示。7-161 新建程序模塊MainMoudle二、實踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建Main()主程序模塊，如圖7-162所示。7-162 創(chuàng)建主程序Main()模塊二、實踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建初始化程序rInitAll()程序模塊，如圖7-163所示。7-163 創(chuàng)建初始化程序rInitAll()模塊二、實踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建碼垛任務程序rPallet()程序模塊，如圖7-164所示。7-164 創(chuàng)建碼垛任務程序rPallet()模塊二、實踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建碼垛平臺1程序rPickPlace1()程序模塊，如圖7-165所示。7-165 創(chuàng)建碼垛平臺1程序rPickPlace1()模塊二、實踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建碼垛平臺2程序rPickPlace2()程序模塊，如圖7-166所示。7-166 創(chuàng)建碼垛平臺2程序rPickPlace2()模塊二、實踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建中斷激活程序TRAP tMode模塊，如圖7-167所示。7-167 創(chuàng)建中斷激活程序TRAP tMode模塊二、實踐操作3、創(chuàng)建程序創(chuàng)建碼垛目標點示教程序PalletTeach()程序模塊，如圖7-168所示。7-168 碼垛目標點示教程序PalletTeach()二、實踐操作4、坐標系標定此搬運碼垛工作站需要標定碼垛用工具Grip的工具數(shù)據(jù)。具體過程：在“基本”功能選項卡，單擊“其它”，選擇“創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)”，如圖7-169所示。7-169 創(chuàng)建工具坐標數(shù)據(jù)Grip二、實踐操作4、坐標系標定工具數(shù)據(jù)Grip的參數(shù)按照表7-1設置。7-1 工具坐標Grip參數(shù)設置Misc數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)加載數(shù)據(jù)加載數(shù)據(jù)名稱Grip重量1機器人握住工具Turea重心 x、y、z1,0,0工具坐標框架工具坐標框架慣性0,0,0位置 X、Y、Z0,0,135同步屬性同步屬性旋轉(zhuǎn) rx、ry、rz（四元數(shù)）1,0,0,0存儲類型PERS任務T_ROB1模塊名稱MainMoudle二、實踐操作4、坐標系標定工具數(shù)據(jù)Grip創(chuàng)建完成，如圖7-170夾爪末端的坐標系框架即為工具坐標系Grip。7-170 碼垛用工具坐標Grip創(chuàng)建完成二、實踐操作5、示教目標點此工作站需要示教輸送鏈1、2的拾取位置pPallet_Pick1、pPallet_Pick2，碼垛堆放平臺1、2的放置基準位置pPallet_Place1、pPallet_Place2，過渡點pPallet_Flyby，安全位置點pHome。示教時使用工具坐標系Grip、工件坐標系Wobj0（默認坐標系）。二、實踐操作5、示教目標點右鍵單擊“IRB120”，選擇“回到機械原點”，將機器人回歸到原點位置，然后示教此目標點作為安全位置點pHome。示教過程如圖7-171、7-172所示。7-171 機器人回到機械原點7-172 示教pHome安全位置點二、實踐操作5、示教目標點為便于示教拾取位置pPallet_Pick1、pPallet_Pick2，先復制碼垛工件，然后將其調(diào)整到輸送鏈末端，再示教目標點。pPallet_Pick1示教過程，如圖7-1737-175所示。7-173 調(diào)整碼垛工件_1復制品的位置7-174 pPallet_Pick1目標點7-175 示教器中修改pPallet_Pick1目標點位置二、實踐操作5、示教目標點pPallet_Pick2示教過程，如圖7-1767-178所示。7-176 調(diào)整碼垛工件_2復制品的位置7-177 pPallet_Pick2目標點7-178 示教器中修改pPallet_Pick1目標點位置二、實踐操作5、示教目標點將碼垛工件_1的復制品，放置在碼垛堆放平臺1的適當位置，示教放置基準位置pPallet_Place1，如圖7-1797-181所示。7-179 將工件擺放到碼垛平臺1上7-180 示教放置基準點pPallet_Place17-181 示教器中修改pPallet_Pick1目標點位置二、實踐操作5、示教目標點將碼垛工件_1的復制品，放置在碼垛堆放平臺2的適當位置，示教放置基準位置pPallet_Place2，如圖7-1827-184所示。7-182 將工件擺放到碼垛平臺2上7-183 示教放置基準點pPallet_Place27-184 示教器中修改pPallet_Place2目標點位置二、實踐操作5、示教目標點機器人拖動到適當位置，示教放置過渡點pPallet_Flyby，如圖7-185、7-186所示。7-185 示教放置過渡點pPallet_Flyby7-186 示教器中修改pPallet_Flyby目標點位置二、實踐操作5、示教目標點目標點示教完成，將RAPID同步到工作站。如圖7-187、7-188所示。7-187 同步RAPID到工作站7-188 同步RAPID到工作站后生成的路徑和目標點三、總結1、創(chuàng)建系統(tǒng)備份2、工作站I/O配置3、創(chuàng)建程序4、坐標系標定5、示教目標點