《工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件

《工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）,工業(yè),機(jī)器人,離線,編程,ABB,配套,PPT,課件 7-2-1 創(chuàng)建SC_夾爪Smart組件一、工作任務(wù)1、創(chuàng)建SC_夾爪Smart組件2、添加SC_夾爪Smart組件的屬性連接3、添加SC_夾爪Smart組件的I/O信號(hào)I/O Signals4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈接I/O Connection5、安裝SC_夾爪Smart組件二、實(shí)踐操作 在搬運(yùn)碼垛工作站中，輸送鏈的動(dòng)態(tài)效果對整個(gè)工作站仿真起到關(guān)鍵的作用。Smart組件功能就是在RobotStudio中實(shí)現(xiàn)動(dòng)畫效果的高效工具。本工作站將創(chuàng)建擁有動(dòng)態(tài)屬性的Smart輸送鏈和夾爪。Smart輸送鏈動(dòng)態(tài)效果包含：輸送鏈前端自動(dòng)生成產(chǎn)品、產(chǎn)品隨著輸送鏈向前運(yùn)動(dòng)、產(chǎn)品到達(dá)輸送鏈末端后停止運(yùn)動(dòng)、產(chǎn)品被機(jī)器人取走后輸送鏈前端再次生成產(chǎn)品，然后依次循環(huán)。Smart夾爪動(dòng)態(tài)效果包含：在輸送鏈末端拾取產(chǎn)品、在放置位置釋放產(chǎn)品、自動(dòng)置位復(fù)位真空反饋信號(hào)。二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“Smart組件”，如圖7-109所示。選擇SmartComponent_2，進(jìn)行重命名，改為：SC_夾爪，如圖7-110。7-50 重命名SmartComponent為SC_夾爪7-49 創(chuàng)建SC_夾爪Smart組件二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件在左側(cè)“布局”欄中，選擇夾爪，然后拖放到“SC_夾爪”Smart組件中去，如圖7-51所示。7-51 將夾爪工具拖放到SC_夾爪中二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“動(dòng)作”下的“Attacher”，如圖7-52所示。7-52 創(chuàng)建SC_夾爪的Attacher二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件右鍵單擊“Attacher”，按照圖7-53設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。7-53 設(shè)置SC_夾爪Attacher的屬性二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“動(dòng)作”下的“Detacher”，如圖7-54所示。7-54 創(chuàng)建SC_夾爪的Detacher二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件右鍵單擊“Detacher”，按照圖7-55設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。7-55 設(shè)置SC_夾爪Detacher屬性二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“傳感器”下的“LineSensor”，如圖7-56所示。7-56 創(chuàng)建SC_夾爪的LineSensor二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件右鍵單擊“LineSensor”，按照圖7-57設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。7-57 設(shè)置SC_夾爪LineSensor屬性二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件將子對象組件“LineSensor”，安裝到夾爪工具上，如圖7-58所示。7-58 將LineSensor安裝到夾爪上二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件子對象組件“LineSensor”安裝到夾爪工具上后還需要設(shè)定請位置，如圖7-59、7-60所示。7-59 LineSensor安裝后的位置7-60 調(diào)整LineSensor安裝后的位置坐標(biāo)二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“本體”下的“PoseMover”，如圖7-61所示。7-61 創(chuàng)建SC_夾爪的PoseMover_1二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件右鍵單擊“PoseMover_10”，按照圖7-62設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。7-62 設(shè)置SC_夾爪PoseMover_10的屬性二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“本體”下的“PoseMover”，如圖7-63所示。7-63 創(chuàng)建SC_夾爪的PoseMover_20二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件右鍵單擊“PoseMover2_0”，按照圖7-64設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。7-65 設(shè)置SC_夾爪PoseMover_20的屬性二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“組成”選項(xiàng)，單擊“添加組件”。在彈出的下拉菜單中，選擇“信號(hào)和屬性”下的“LogicGate”，如圖7-66所示。7-66 創(chuàng)建SC_夾爪的LogicGate二、實(shí)踐操作1、創(chuàng)建SC_夾爪的Smart組件右鍵單擊“LogicGate”，按照圖7-67設(shè)置其相關(guān)的屬性，然后單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”。7-67 設(shè)置SC_夾爪LogicGate的屬性二、實(shí)踐操作2、添加SC_夾爪Smart組件的屬性連接在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)，在“屬性連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加連擊”。按照圖7-68、69創(chuàng)建連結(jié)，并進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-68 添加SC_夾爪LineSensor與Attacher的屬性連結(jié)7-69 添加SC_夾爪Attacher與Detacher的屬性連結(jié)二、實(shí)踐操作3、添加SC_夾爪Smart組件的I/O信號(hào)I/O Signals在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號(hào)和連接”選項(xiàng)，在“I/O信號(hào)”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Signals”。添加”SC_夾爪”輸入信號(hào)，按照圖7-70進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-70 創(chuàng)建SC_夾爪輸入信號(hào)di_Grip二、實(shí)踐操作3、添加SC_夾爪Smart組件的I/O信號(hào)I/O Signals在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號(hào)和連接”選項(xiàng)，在“I/O信號(hào)”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Signals”。添加”SC_夾爪”真空輸出信號(hào)，按照圖7-71進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-71 創(chuàng)建SC_夾爪輸出信號(hào)do_Vacuum二、實(shí)踐操作4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈接I/O Connection在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號(hào)和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Connection”。添加SC_夾爪與LineSensor的I/O Connection，按照圖7-72 進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-72 添加SC_夾爪與LineSensor的I-O Connection二、實(shí)踐操作4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈接I/O Connection在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號(hào)和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Connection”。添加SC_夾爪與PoseMover夾爪閉合的I/O Connection，按照圖7-73進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-73 添加SC_夾爪與PoseMover夾爪閉合的I-O Connection二、實(shí)踐操作4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈接I/O Connection在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號(hào)和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Connection”。添加SC_夾爪與LogicGate的I/O Connection，按照圖7-74進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-74 添加SC_夾爪與LogicGate的I-O Connection二、實(shí)踐操作4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈接I/O Connection在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號(hào)和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Connection”。添加PoseMover夾爪閉合與Attacher的I/O Connection，按照圖7-75進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-75 添加PoseMover夾爪閉合與Attacher的I-O Connection二、實(shí)踐操作4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈接I/O Connection在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號(hào)和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Connection”。添加LogicGate與PoseMover夾爪張開的I/O Connection，按照圖7-76進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-76 添加LogicGate與PoseMover夾爪張開的I-O Connection二、實(shí)踐操作4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈接I/O Connection在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號(hào)和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Connection”。添加LogicGate與Detacher的I/O Connection，按照圖7-77進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-77 添加LogicGate與Detacher的I-O Connection二、實(shí)踐操作4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈接I/O Connection在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號(hào)和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Connection”。添加Attacher與LogicSRLatch的I-O Connection，按照圖7-78進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-78 添加Attacher與LogicSRLatch的I-O Connection二、實(shí)踐操作4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈接I/O Connection在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號(hào)和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Connection”。添加Detacher與LogicSRLatch的I-O Connection，按照圖7-79進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-79 添加Detacher與LogicSRLatch的I-O Connection二、實(shí)踐操作4、添加SC_夾爪Smart組件的I/O鏈接I/O Connection在”SC_夾爪”創(chuàng)建窗口，選擇“信號(hào)和連接”選項(xiàng)，在“I/O連接”設(shè)置窗口下方，單擊“添加I/O Connection”。添加LogicSRLatch與SC_夾爪的I-O Connection，按照圖7-80進(jìn)行其相關(guān)的設(shè)置，然后單擊“確定”。7-80 添加LogicSRLatch與SC_夾爪的I-O Connection二、實(shí)踐操作5、安裝SC_夾爪Smart組件SC_夾爪Smart組件創(chuàng)建完成后還要安裝到機(jī)器人IRB120上，安裝過程如圖7-81、7-82所示。7-81 將SC_夾爪SMart組件安裝到機(jī)器人上7-82 SC_夾爪SMart組件安裝完成三、總結(jié)1、創(chuàng)建SC_夾爪Smart組件2、設(shè)置SC_夾爪Smart組件的I/O信號(hào)的屬性和連