《工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）》》配套PPT課件
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6-2 激光切割機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整及軸配置一、工作任務(wù)1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整2、機(jī)器人軸配置參數(shù)調(diào)整二、實(shí)踐操作 在6-1任務(wù)中，我們已經(jīng)根據(jù)工件邊緣曲線自動(dòng)生成了一條機(jī)器人運(yùn)行軌跡Path_10，但是機(jī)器人暫時(shí)還不能直接按照此軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，因?yàn)榭赡懿糠帜繕?biāo)點(diǎn)姿態(tài)機(jī)器人難以到達(dá)。在6-2任務(wù)中，我們對(duì)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，從而讓機(jī)器人能夠達(dá)到各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整打開6-1 example，另存為6-2 example。在“基本”功能選項(xiàng)卡中，單擊“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”，選擇要查看的目標(biāo)點(diǎn)，然后右鍵單擊可以查看該點(diǎn)處的工具，如圖6-18、6-19所示。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整圖6-19中部分目標(biāo)點(diǎn)處，如“Target_10”處的工具姿態(tài)，機(jī)器人難以到達(dá)該目標(biāo)點(diǎn)，有必要進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整使機(jī)器人能夠順利達(dá)到該處。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整右鍵單擊目標(biāo)點(diǎn)“Target_10”，單擊“修改目標(biāo)”，選擇“旋轉(zhuǎn)”；“參考”選擇“本地”，“旋轉(zhuǎn)（deg）”設(shè)為：90、Z軸，單擊“應(yīng)用”，如圖6-206-22所示。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整處理目標(biāo)點(diǎn)時(shí)可以批量進(jìn)行，Shift+鼠標(biāo)左鍵選中剩余的所有目標(biāo)點(diǎn)，然后統(tǒng)一進(jìn)行調(diào)整，如圖6-23、6-24所示。二、實(shí)踐操作1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整單擊“參考”輸入框，選擇目標(biāo)點(diǎn)“Target_10”；“對(duì)準(zhǔn)軸”設(shè)為：X，“鎖定軸”設(shè)為：Z，單擊“應(yīng)用”，如圖6-25、6-26所示。二、實(shí)踐操作2、機(jī)器人軸配置參數(shù)調(diào)整機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，可能需要多個(gè)關(guān)節(jié)軸配合運(yùn)動(dòng)。因此，需要為多個(gè)關(guān)節(jié)軸配置參數(shù)，也就是說要為自動(dòng)生成的目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整軸配置參數(shù)。右鍵單擊目標(biāo)點(diǎn)“Target_10”，單擊“參數(shù)配置”，選擇合適的軸配置參數(shù)，單擊“應(yīng)用”，如圖6-27、6-28所示。二、實(shí)踐操作2、機(jī)器人軸配置參數(shù)調(diào)整選擇軸配置參數(shù)時(shí)，可查看“配置參數(shù)”框中的“關(guān)節(jié)值”，以作參考，如圖6-29、6-30所示。二、實(shí)踐操作2、機(jī)器人軸配置參數(shù)調(diào)整“之前”：目標(biāo)點(diǎn)原先的軸配置參數(shù)對(duì)應(yīng)的各關(guān)節(jié)軸度數(shù)?！爱?dāng)前”：當(dāng)前勾選的軸配置參數(shù)歲對(duì)應(yīng)的各關(guān)節(jié)軸度數(shù)。若要詳細(xì)設(shè)定機(jī)器人達(dá)到該目標(biāo)點(diǎn)時(shí)各關(guān)節(jié)軸的度數(shù)，可勾選“包含轉(zhuǎn)數(shù)”。二、實(shí)踐操作2、機(jī)器人軸配置參數(shù)調(diào)整在路徑屬性中，可以為所有目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)調(diào)整軸配置參數(shù)。右鍵單擊“Path_10”，選擇“配置參數(shù)”中的“自動(dòng)配置”。然后，右鍵單擊“Path_10”，選擇“沿著路徑運(yùn)動(dòng)”，進(jìn)行路徑驗(yàn)證，如圖6-31、32所示。三、總結(jié)1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整2、機(jī)器人軸配置參數(shù)調(diào)整
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工業(yè)機(jī)器人離線編程（ABB）
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