《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(FANUC)(黃忠慧)》配套PPT課件
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工業(yè)機器人(工業(yè)機器人(FANUCFANUC)現(xiàn)場編程)現(xiàn)場編程示教器的使用1)移動機器人2)編寫機器人程序3)試運行程序4)生產(chǎn)運行5)查看機器人狀態(tài)(I/O設置,位置信息等)6)手動運行示教盒(以下簡稱TP)的作用示教盒介紹示教盒介紹:TP的種類 單色TP彩色TP液晶屏緊急停止按鈕LED指示燈ON:TP有效;OFF:TP無效。當TP無效時,示教、編程、手動運行不能被使用。TP 操作鍵DEAD MAN 開關ON/OFF 開關此按鈕被按下,機器人立即停止運動。當TP有效時,只有DEADMAN 開關被按下,機器人才能運動,一旦松開,機器人立即停止運動,并出現(xiàn)報警。1單色TP介紹LED指示燈指示燈功能功能FAULT(異常)顯示一個報警出現(xiàn)。HOLD(暫停)顯示暫停鍵被按下。STEP(單段)顯示機器人在單步操作模式下。BUSY(處理)顯示機器人正在工作,或者程序被執(zhí)行,或者打印機和軟盤驅(qū)動器正在被操作。RUNNING(實行)顯示程序正在被執(zhí)行。I/O ENBL顯示信號被允許。PROD MODE (生產(chǎn)模式)顯示系統(tǒng)正處于生產(chǎn)模式,當接收到自動運行啟動信號時,程序開始運行。TEST CYCLE (測試循環(huán))顯示REMOTE/LOCAL設置為LOCAL,程序正在測試執(zhí)行。JOINT(關節(jié))顯示示教坐標系是關節(jié)坐標系。XYZ(直角)顯示示教坐標系是通用坐標系或用戶坐標系。TOOL (工具)顯示示教坐標系是工具坐標系,液晶屏緊急停止按鈕此按鈕被按下,機器人立即停止運動。彩色TP介紹ON/OFF 開關ON:TP有效;OFF:TP無效。當TP無效時,示教、編程、手動運行不能被使用。TP 操作鍵當TP有效時,只有DEADMAN 開關被按到適中位置,機器人才能運動,一旦松開或按緊,機器人立即停止運動,并出現(xiàn)報警。DEAD MAN 開關USB portGroup keyUSB memoryUSB cameraPC特點:1:重量減輕,優(yōu)化重力平衡;2:支持USB 端口;3:增加了組鍵。TP操作鍵介紹操作鍵介紹:SHIFT:與其它鍵一起執(zhí)與其它鍵一起執(zhí) 行特定功能行特定功能prev:顯示上一屏幕顯示上一屏幕 Disp:分屏顯示:分屏顯示STEP:在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行:在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行 之間切換之間切換 RESET:清除告警:清除告警 數(shù)字符號鍵數(shù)字符號鍵 DIAG/HELP:只存在于:只存在于iPendant,顯示,顯示幫助和診斷幫助和診斷 F1-F5:功能鍵功能鍵TP操作鍵介紹操作鍵介紹:Edit:編輯和執(zhí)行:編輯和執(zhí)行 程序。程序。MENU:顯示屏幕菜單顯示屏幕菜單 Cursor 光標鍵光標鍵:移動光標:移動光標 BACK SPACE:清除光標之前:清除光標之前 的字符或者數(shù)字的字符或者數(shù)字 ITEM key:選擇它所代表的項:選擇它所代表的項 用戶鍵用戶鍵 SELECT:列出和創(chuàng)列出和創(chuàng) 建程序建程序 Data:顯示各寄存器:顯示各寄存器內(nèi)容內(nèi)容 TP操作鍵介紹操作鍵介紹:NEXT:功能鍵切換。:功能鍵切換。運運動動鍵鍵SPEED:速度加:速度加 減鍵減鍵ENTER:輸入數(shù)值或從菜單選擇:輸入數(shù)值或從菜單選擇某個項某個項 FWD:從前至后地運行程序從前至后地運行程序 COORD:選擇手動操作:選擇手動操作 坐標系坐標系 FCTN:顯示附加菜單:顯示附加菜單 HOLD:暫停機器人:暫停機器人運動運動 BWD:從后向前地運行程序。:從后向前地運行程序。3 3 屏幕菜單(屏幕菜單(MENUMENU)介紹)介紹:按按MENSMENS鍵,有兩頁菜單,按鍵,有兩頁菜單,按0 0鍵翻頁鍵翻頁 MENU屏幕菜單(屏幕菜單(MENUMENU)介紹)介紹:項目功能UTILITIES(共用程序/功能)顯示提示TEST CYCLE為測試操作指定數(shù)據(jù)MANUAL FCTNS(手動操作功能)執(zhí)行宏指令ALARM(異常履歷)顯示報警歷史和詳細信息I/O(設定輸出、入信號)顯示和手動設置輸出,仿真輸入/輸出,分配信號SETUP(設定)設置系統(tǒng)FILE(文件)讀取或存儲文件SOFT PANEL執(zhí)行經(jīng)常使用的功能USER(使用者設定畫面1)顯示用戶信息SELECT(程序一覽)列出和創(chuàng)建程序EDIT(編輯)編輯和執(zhí)行程序DATA(資料)顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的值STATUS(狀態(tài))顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION(現(xiàn)在位置)顯示機器人當前的位置SYSTEM(系統(tǒng)設定)設置系統(tǒng)變量,MasteringUSER2(使用者設定畫面2)顯示KAREL 程序輸出信息BROWSER(瀏覽器)瀏覽網(wǎng)頁,只對iPendant有效4 4 功能菜單(功能菜單(FCTNFCTN)介紹)介紹:FCTNFCTN功能菜單(功能菜單(FCTNFCTN)介紹)介紹:項目功能ABORT(程序結束)強制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序Disable FWD/BWD(禁止前進/后退)使用TP執(zhí)行程序時,選擇FWD/BWD是否有效CHANGE GROUP(改變?nèi)航M)改變組(只有多組被設置時才會顯示)TOG SUB GROUP在機器人標準軸和附加軸之間選擇示教對象TOG WRIST JOGRELEASE WAIT(解除等待)跳過正在執(zhí)行的等待語句。當?shù)却Z句被釋放,執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個語句處等待QUICK/FULL MENUS(簡易/全畫面切換)在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE(備份)保存當前屏幕中相關的數(shù)據(jù)到軟盤中PRINT SCREEN(打印當前屏幕)打印當前屏幕的數(shù)據(jù)PRINT(打印)打印當前屏幕的數(shù)據(jù)UNSIM ALL I/O(所有I/O仿真解除)取消所有I/O信號的仿真設置CYCLE POWER(請再啟動)重新啟動(POWER ON/OFF)ENABLE HMI MENUS(接口有效菜單)用來選擇當按住MENUS鍵時,是否需要顯示菜單5 SPEED 鍵鍵:速度設置:方法 一:按“+%”鍵VFINEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之間,每按一下,增加1%5%到100%之間,每按一下,增加5%按“-%”鍵100%50%5%1%FINE VFINE5%到VFINE之間,每按一下,減少1%100%到5%之間,每按一下,減少5%速度倍率100%,表示機器人在該設定的下可以運動的最大速度。低速(FINE)的步進量,在直線點動進給的情況下,標準設定為0.1mm。關節(jié)點動進給的情況下,標準設定下關節(jié)每步大約移動0.001度。微速(VIFNE)的步寬為低速所指定的十分之一。SPEED 鍵鍵:速度設置:方法 二:按“SHIFT”+“+%”鍵VFINEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之間,經(jīng)過兩次遞增 5%到100%之間,經(jīng)過兩次遞增 按“SHIFT”+“-%”鍵100%50%5%1%FINE VFINE5%到VFINE之間,每按一下,改變1%100%到5%之間,經(jīng)過兩次遞減 速度倍率100%,表示機器人在該設定的下可以運動的最大速度。低速(FINE)的步進量,在直線點動進給的情況下,標準設定為0.1mm。關節(jié)點動進給的情況下,標準設定下關節(jié)每步大約移動0.001度。微速(VIFNE)的步寬為低速所指定的十分之一。1)接通電源前,檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。檢查所有的安全設備是否正常。2)將控制柜面板上的斷路器置于ON。(若為R-J 3iB控制柜,還需按下操作面板上的啟動按鈕。)Breaker斷路器斷路器2.3.2 通電關電通電通電 1)通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人。2)操作者面板上的斷路器置于OFF。(若為R-J 3iB控制柜應先關掉操作面板上的啟動按鈕,再將斷路器置于OFF。注意:注意:如果有外部設備諸如打印機、軟盤驅(qū)動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連,在關電前,要首先將這些外部設備關掉,以免損壞。Breaker斷路器斷路器關電謝 謝FANUC ROBOT
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編號:64238431
類型:共享資源
大?。?span id="k2cm20u" class="font-tahoma">29.37MB
格式:ZIP
上傳時間:2022-03-21
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工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(FANUC)(黃忠慧)
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