《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件

《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）,工業(yè),機(jī)器人,現(xiàn)場(chǎng),編程,FANUC,黃忠慧,配套,PPT,課件 工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程）現(xiàn)場(chǎng)編程任務(wù)4 點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人1 點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人的條件（1）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人的條件1）控制柜上MODE SWITCH（模式開關(guān)）開關(guān)置在T1或T2位；2）示教器有效開關(guān)控制開關(guān)打在ON位；3）按住DEAD MAN（任意一個(gè)）；4）選擇所需要的示教坐標(biāo)；5）按住SHIFT （任意一個(gè)）；6）按住一個(gè)運(yùn)動(dòng)鍵。（2）點(diǎn)動(dòng)類型在機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給時(shí)，需要確定手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系（點(diǎn)動(dòng)的類型）：手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系，確定了在進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給時(shí)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方式，手動(dòng)進(jìn)給坐標(biāo)系由3類。關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)（關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)（JOINT(手動(dòng)關(guān)節(jié)手動(dòng)關(guān)節(jié))）：關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)使各自的軸沿著關(guān)節(jié)坐標(biāo)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。直角點(diǎn)動(dòng)（直角點(diǎn)動(dòng)（XYZ（手動(dòng)直角）（手動(dòng)直角）：直角點(diǎn)動(dòng)，使機(jī)器人的工具中心點(diǎn)沿著用戶坐標(biāo)系或點(diǎn)動(dòng)作標(biāo)系的X、Y、Z軸運(yùn)動(dòng)，此外，使機(jī)器人的工具繞著世界坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)，或者繞著用戶坐標(biāo)系、點(diǎn)動(dòng)作標(biāo)系的X、Y、Z旋轉(zhuǎn)。工具點(diǎn)動(dòng)（工具點(diǎn)動(dòng)（TOOL（手動(dòng)工具）（手動(dòng)工具）：工具點(diǎn)動(dòng)，使工具中心（TCP）沿著機(jī)器人的手腕部分所定義的工具坐標(biāo)系的X、Y、Z的軸運(yùn)動(dòng)。此外，工具點(diǎn)動(dòng)還使工具圍繞工具坐標(biāo)系的X、Y、Z軸回轉(zhuǎn)。（3）機(jī)器人各種運(yùn)動(dòng)的正負(fù)方向2 工業(yè)機(jī)器人中的五個(gè)坐標(biāo)系（1）關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)定在機(jī)器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中機(jī)器人的位置和姿態(tài)，以各關(guān)節(jié)底座側(cè)的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為基準(zhǔn)而確定。圖1中的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的關(guān)節(jié)值為：J1:0J2:0J3:0J4:0J5:0J6:0（2）點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系中的機(jī)器人的位置和姿態(tài)，通過(guò)從空間上的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)到工具側(cè)的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)（工具中心點(diǎn)）的坐標(biāo)值x、y、z和空間上的直角坐標(biāo)系的相對(duì)X軸、Y軸、Z軸周圍的工具側(cè)的直角坐標(biāo)系的回轉(zhuǎn)角w、p、r予以定義。下圖2為（w、p、r）的含義。（3）世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系是被固定在空間上的標(biāo)準(zhǔn)直角坐標(biāo)系，其被固定在由機(jī)器人事先確定的位置。用戶坐標(biāo)系是基于該坐標(biāo)系而設(shè)定的。它用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行。有關(guān)各機(jī)器人（R系列/M系列/ARCMate/LRMate）的世界坐標(biāo)系原點(diǎn)位置的大致標(biāo)準(zhǔn)為：頂?shù)醢惭b機(jī)器人、M-710iC以外：在J1軸上水平移動(dòng)J2軸而交叉的位置。頂?shù)醢惭b機(jī)器人、M-710iC：J1軸處于0位時(shí)，離開J4軸最近的J1軸上的點(diǎn)。（4）工具坐標(biāo)系這是用來(lái)定義工具中心點(diǎn)（TCP）的位置和工具姿態(tài)的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系必須事先進(jìn)行設(shè)定。在沒(méi)有定義的時(shí)候，將由默認(rèn)工具坐標(biāo)系來(lái)替代該坐標(biāo)系。（5）用戶坐標(biāo)系這是用戶對(duì)每個(gè)作業(yè)空間進(jìn)行定義的直角坐標(biāo)系。它用于位置寄存器的示教和執(zhí)行、位置補(bǔ)償指令的執(zhí)行等。在沒(méi)有定義的時(shí)候，將由世界坐標(biāo)系來(lái)替代該坐標(biāo)系。3 機(jī)器人位置狀態(tài)位置狀態(tài)當(dāng)要查看機(jī)器人當(dāng)前位置狀態(tài)時(shí)，可用POSITION屏幕。POSITION屏幕是以機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角度或直角坐標(biāo)系值顯示位置信息。隨著機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，屏幕上的位置信息不斷地動(dòng)態(tài)更新。屏幕上的位置信息只是用來(lái)顯示的，不能修改。顯示位置狀態(tài)：步驟步驟:1.按下POSN鍵。2.選擇適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)系：對(duì)于Joint坐標(biāo)系，按下F2JNT，將看到如下的類似屏幕：Tool：表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號(hào)；表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號(hào)；J1:0.000,表示J1軸旋轉(zhuǎn)了0度對(duì)于USER坐標(biāo)系，按下F3USER，將看到如下的類似屏幕：Tool：表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號(hào)；表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號(hào)；Frame：表示當(dāng)前使用的用戶坐標(biāo)系號(hào)；表示當(dāng)前使用的用戶坐標(biāo)系號(hào)；x、y、z表示當(dāng)前工具中心點(diǎn)在用戶坐標(biāo)系1中的位置坐標(biāo)w、p、r分別表示工具中心點(diǎn)以X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)的角度對(duì)于WORLD坐標(biāo)系，按下F4WORLD，將看到如下的類似屏幕：Tool：表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號(hào)；表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號(hào)；x、y、z表示當(dāng)前工具中心點(diǎn)在世界坐標(biāo)系1中的位置坐標(biāo)w、p、r分別表示工具中心點(diǎn)以X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)的角度4 點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6X Y Z：直：直角坐角坐標(biāo)系標(biāo)系JGFRM：WORLD：USER：TOOL：用戶自定義前，該三種坐標(biāo)位置與方向完全重合。選擇合適的坐標(biāo)選擇合適的坐標(biāo)：JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）JGFRM（點(diǎn)動(dòng)動(dòng)坐標(biāo)）（點(diǎn)動(dòng)動(dòng)坐標(biāo)）WORLD（全局坐標(biāo)）（全局坐標(biāo)）TOOL（工具坐（工具坐標(biāo)）標(biāo)）USER（工作坐標(biāo)）（工作坐標(biāo)）按Coord鍵：坐標(biāo)系將按下列順序變換運(yùn)動(dòng)鍵按【COORD】鍵，使示教器 UTILETIES Hints 行（彩色示教器的狀態(tài)欄）中顯示為 JOINT ,如圖所示。表明當(dāng)前坐標(biāo)系為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。+運(yùn)動(dòng)鍵1、JOINT 關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)shift在當(dāng)前坐標(biāo)為JION狀態(tài)下，同時(shí)按【shift】和J1(+X),機(jī)器人將沿J1軸的正方向旋轉(zhuǎn)，其它軸保持不動(dòng)。同時(shí)按【shift】和J1(-X),機(jī)器人將沿J1軸的負(fù)方向旋轉(zhuǎn)?！緎hift】+其他運(yùn)動(dòng)鍵，實(shí)現(xiàn)J2到J6軸的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。2、直角點(diǎn)動(dòng)-JGFRM 點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)/WORLD 全局坐標(biāo)按按【COORD】，使示教器UTILETIESHints行（彩色示教器的狀態(tài)欄）顯示為WORLD,表明當(dāng)前是以世界坐標(biāo)系來(lái)運(yùn)行。+運(yùn)動(dòng)鍵2、直角點(diǎn)動(dòng)：JGFRM 點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)/WORLD 全局坐標(biāo)shift3 工具點(diǎn)動(dòng)按按【COORD】，使示教器UTILETIESHints行（彩色示教器的狀態(tài)欄）顯示為TOOL,如圖所示，表明當(dāng)前是工具坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系主要用來(lái)定義TCP點(diǎn)相對(duì)位置，+運(yùn)動(dòng)鍵3 工具點(diǎn)動(dòng) TOOL 工具坐標(biāo)系shift +運(yùn)動(dòng)鍵4 USER 用戶坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUCROBOT