《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件
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工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程）現(xiàn)場(chǎng)編程替換指令步驟1.進(jìn)入編輯界面，顯示F5【EDCMD】；2.移動(dòng)光標(biāo)到所要開(kāi)始查找的行號(hào)處；3.按 F5【EDCMD】（編輯）鍵；4.移動(dòng)光標(biāo)到【Replace】（替換）項(xiàng)，并回車確認(rèn)5.選擇希望替換的指令要素，并回車確認(rèn)。下面的畫(huà)面表示將動(dòng)作指令的速度值替換為別的值；按光標(biāo)上下移動(dòng)鍵，使光標(biāo)指向Motion modify,按回車替換種類：“Replace speed”（替換速度）：將速度值替換為別的值；“Replace term”（定位統(tǒng)一修改）：將定位類型替換為別的值；“Insert option”（控制指令插入選項(xiàng)）：插入動(dòng)作控制指令；“Remove option”（控制指令刪除選項(xiàng)）：刪除動(dòng)作控制指令；6.選擇“Replace speed”（替換速度），并按回車確認(rèn)，進(jìn)入如圖4-77所示動(dòng)作類型選擇畫(huà)面：動(dòng)作類型選擇畫(huà)面“Unspecified type”（所有類型）：替換所有動(dòng)作指令中的速度；“J”（關(guān)節(jié)）：只替換關(guān)節(jié)控制動(dòng)作的動(dòng)作指令中的速度；“L”（直線）：只替換直線控制動(dòng)作的動(dòng)作指令中的速度；“C”（圓?。褐惶鎿Q圓弧控制動(dòng)作的動(dòng)作指令中的速度；7 選擇替換哪個(gè)動(dòng)作類型的動(dòng)作指令中的速度值，并按回車確定，進(jìn)入速度類型選擇畫(huà)面，如圖4-78所示速度類型選擇畫(huà)面速度類型“ALL type”（不予指定）：對(duì)速度類型不予指定；“Speed value”（常數(shù)）：速度類型為數(shù)值指定類型；“R”（寄存器）：速度類型為寄存器直接指定類型；“RR ”（寄存器寄存器）：速度類型為寄存器間接指定類型；8 選擇替換哪種速度類型，并按回車確定，進(jìn)入 速度單位選擇畫(huà)面，如圖4-79畫(huà)面：9 指定替換為哪種速度單位，并按回車確定，進(jìn)入替換目標(biāo)速度類型選擇畫(huà)面，如圖4-80所示。替換目標(biāo)速度類型選擇畫(huà)面目標(biāo)速度類型“Speed value”（常數(shù)）：速度類型為數(shù)值指定類型；“R”（寄存器）：速度類型為寄存器直接指定類型；“RR ”（寄存器寄存器）：速度類型為寄存器間接指定類型；10 指定替換為哪種速度類型，并按回車確定，進(jìn)入速度值輸入畫(huà)面，如圖4-81所示。速度值輸入畫(huà)面11 入希望更改的速度值。按【ENTER】確認(rèn)。進(jìn)入修改確認(rèn)面，如圖4-82所示顯示出替換方法的種類：F2“ALL”（全部）：替換當(dāng)前光標(biāo)所在行以后的全部該要素；F3“YES”（確定）：替換光標(biāo)所在位置的要素，查找下一個(gè)該候選要素；F4“NEXT”（下一個(gè)）：查找下一個(gè)該候選要素；12 選擇替換方法13 希望結(jié)束時(shí)，按下F5【EXIT】（退出）謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUC ROBOT
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上傳時(shí)間：2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）
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