《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件
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工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程）現(xiàn)場(chǎng)編程偏移和坐標(biāo)系指令應(yīng)用1、位置補(bǔ)償條件指令/位置補(bǔ)償指令（1）指令格式位置補(bǔ)償條件指令：位置補(bǔ)償條件指令：OFFSET CONDITION PRi/（指定偏移條件（指定偏移條件 PR i）位置補(bǔ)償指令位置補(bǔ)償指令 ：OFFSET 執(zhí)行偏移執(zhí)行偏移通過(guò)此指令可以將原有的點(diǎn)偏移，偏移量由位置寄存器決定。偏移條件指令一直有效到程序運(yùn)行結(jié)束或者下一個(gè)偏移條件指令被執(zhí)行（注，偏移條件指令只對(duì)包含有附加運(yùn)動(dòng)指令OFFSET（偏移）的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句有效）。例如：1.OFFSETCONDITIONPR12.JP1100%FINE（偏移無(wú)效）3.LP2500mm/secFINEoffset（偏移有效,）但1.LP2500mm/secFINEoffset，PR1也有效，等同于1.OFFSETCONDITIONPR13.LP2500mm/secFINEoffset畫(huà)面1（2）如何在程序中加入偏移指令？步驟：1）進(jìn)入編輯界面；2）按F1INST（指令）鍵（畫(huà)面1）；3）選擇Offset/Frames（設(shè)定偏移/坐標(biāo)），按ENTER（回車(chē)）鍵確認(rèn)（畫(huà)面2）；4）選擇OFFSETCONDITION（偏移OFFSET條件）項(xiàng),按ENTER（回車(chē)）鍵確認(rèn)（畫(huà)面3）；5）選擇PR項(xiàng)，并輸入偏移的條件號(hào)即可。注：具體的偏移值可在DATA（數(shù)據(jù)）-PositionReg（位置寄存器）中設(shè)置。畫(huà)面2畫(huà)面3Eg：P2例1：1.JP1100%FINE2.LP2500mm/secFINE3.LP3500mm/secFINEP1P3P2P1P3例2：1.OFFSETCONDITIONPR12.JP1100%FINE3.LP2500mm/secFINEoffset4.LP3500mm/secFINEP2=P2+PR1例3：1.JP1100%FINE2.LP2500mm/secFINEoffset，PR13.LP3500mm/secFINE3舉例如圖5-30所示，完成形狀、姿態(tài)相同三個(gè)軌跡。請(qǐng)用位置補(bǔ)償指令完成示教編程。HOME位置數(shù)據(jù)在PR1中，PROG11:JPR1:HOME2000mm/secFINE2：R1=03：OFFSETCONDITONPR204：CALLPR_INITIAL5:LBL16:LP12000mm/secFINE，OFFSET7:LP22000mm/secFINE，OFFSET8:LP32000mm/secFINE，OFFSET9:LP42000mm/secFINE，OFFSET10:LP12000mm/secFINE，OFFSET11:LPR1:HOME2000mm/secFINE12:PR20,2=PR20,2+6013:R1=R1+114:IFR13，JMPLBL1ENDPR_INITIAL/寄存器PR20初始化1：PR20=LPOS2：PR20,1=03：PR20,2=04：PR20,3=05：PR20,4=06：PR20,5=07：PR20,6=0END用FOR ENDFOR 實(shí)現(xiàn)PROG11:JPR1:HOME2000mm/secFINE2：3：OFFSETCONDITONPR204：CALLPR_INITIAL5:FORR1=1TO36:LP12000mm/secFINE，OFFSET7:LP22000mm/secFINE，OFFSET8:LP32000mm/secFINE，OFFSET9:LP42000mm/secFINE，OFFSET10:LP12000mm/secFINE，OFFSET11:LPR1:HOME2000mm/secFINE12:PR20,2=PR20,2+6013:14:EDNFORENDPR_INITIAL/寄存器PR20初始化1：PR20=LPOS2：PR20,1=03：PR20,2=04：PR20,3=05：PR20,4=06：PR20,5=07：PR20,6=0END2 工具坐標(biāo)系選擇指令 UTOOL_NUM工具坐標(biāo)系調(diào)用指令UTOOL_NUM格式UTOOL_NUM=（值）值可以是110的常數(shù)或寄存R,當(dāng)是寄存R的值也應(yīng)是110。功能：改變當(dāng)前所選的工具坐標(biāo)系。當(dāng)程序執(zhí)行到該指令時(shí)，當(dāng)前坐標(biāo)系自動(dòng)切換到相應(yīng)的坐標(biāo)系。3 3用戶(hù)坐標(biāo)系調(diào)用指令用戶(hù)坐標(biāo)系調(diào)用指令 UFRAME_NUMUFRAME_NUM1、用戶(hù)坐標(biāo)系調(diào)用指令格式 UFRAME_NUM=（值）值可以是19的常數(shù)或寄存R,當(dāng)是寄存R的值也應(yīng)是19。功能：改變當(dāng)前所選的工具坐標(biāo)系。當(dāng)程序執(zhí)行到該指令時(shí)，當(dāng)前坐標(biāo)系自動(dòng)切換到相應(yīng)的坐標(biāo)系。坐標(biāo)系調(diào)用指令應(yīng)用實(shí)例1:UTOOL_NUM=1/調(diào)用工具坐標(biāo)系1號(hào)2:UFRAME_NUM=1/調(diào)用用戶(hù)坐標(biāo)系1號(hào)2:LP120%CNT203:LP220%FIN5:UTOOL_NUM=2/調(diào)用工具坐標(biāo)系2號(hào)6:UFRAM_NUM=0/調(diào)用用戶(hù)坐標(biāo)系0號(hào)7:LP320%CNT508:LP420%FINEND說(shuō)明：必須在1號(hào)工坐標(biāo)系和1號(hào)用戶(hù)坐標(biāo)系下，示教P1、P2；必須在2號(hào)工坐標(biāo)系和0號(hào)用戶(hù)坐標(biāo)系下，示教P3、P4。謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUCROBOT
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編號(hào)：64238431
類(lèi)型：共享資源
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上傳時(shí)間：2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）
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