《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件

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DELET再次確認(rèn)是否刪除按F4（YES）確認(rèn)刪除程序TEST5已經(jīng)刪除工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程復(fù)制一個程序步驟1按【SELECT】（程序一覽）鍵，顯示程序目錄畫面，如下圖光標(biāo)指向要被復(fù)制的程序名步驟2按【NEXT】鍵，出現(xiàn)COPY功能鍵，如下圖出現(xiàn)COPY 功能鍵 步驟3按 F1(COPY)，進(jìn)入如下程序COPY畫面程序名稱輸入方式菜單COPY原程序名COPY目標(biāo)程序名移動光標(biāo)選擇程序命名方式再使用功能鍵（F1-F5）輸入創(chuàng)建的程序名，按ENTER鍵確認(rèn)。進(jìn)入COPY確認(rèn)畫面步驟4輸入創(chuàng)建的程序名稱步驟5按 F4（YES）鍵，進(jìn)入COPY完成畫面如下圖所示程序TEST6已在程序目錄畫面中工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程查看程序?qū)傩圆襟E一：按【SELECT】鍵，顯示程序目錄畫面移動光標(biāo)選中要查看的程序（Eg：復(fù)制程序 TEST4）；若功能鍵中無【DETAIL】（細(xì)節(jié)）項，按【NEXT】（下一頁）鍵切換功能鍵內(nèi)容；步驟二：按 F2【DETAIL】（細(xì)節(jié)）鍵，出現(xiàn)下圖畫面與屬性相關(guān)的信息Creation Date創(chuàng)建日Modification Date修改日Copy source復(fù)制源的文件名Positions位置數(shù)據(jù)的有無Size程序數(shù)據(jù)容量Program name程序名稱，。Sub Type子類型：NONE：無；JB：工作程序；PR：處理程序；MR：宏程序；Comment程序注釋Group Mask運動組，定義程序中有哪幾個組受控制。只有在該界面中的位置數(shù)據(jù)項（Positions）為“無”時可以修改此項。Write protection寫保護(hù)，通過寫保護(hù)來指定程序是否可以被改變：ON：程序被寫保護(hù)；OFF：程序未被寫保護(hù)；Ignore pause中斷忽略：對于沒有動作組的程序，當(dāng)設(shè)定為ON，表示該程序在執(zhí)行時不會被報警重要程度在SERVO及以下的報警、急停、暫停而中斷。Stack size堆棧大小步驟三：5.光標(biāo)下移，未顯示的屬性欄目相繼出現(xiàn)。如圖4-16畫面。把光標(biāo)移至需要修改的項（只有1-7項可以修改），按【ENTER】（回車）鍵或按 F4【CHOICE】（選擇）鍵進(jìn)行修改修改完畢，按 F1【END】（結(jié)束）鍵，回到【SELECT】界面。工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程程序的啟動方式 1 程序啟動操作流程程序啟動操作流程操作面板啟動STEP：亮：亮ONOFFLOCALREMOTESTEP：滅：滅TP啟動TP開關(guān)測試操作FWD：順序連續(xù)FWD：順序單步BWD：逆序單步連續(xù)循環(huán)操作LOCAL/REMOTE開關(guān)自動操作遠(yuǎn)端控制啟動遠(yuǎn)端控制啟動（位于操作面板）TP啟動方式一：順序單步執(zhí)行（在模式開關(guān)為啟動方式一：順序單步執(zhí)行（在模式開關(guān)為T1/T2條件下進(jìn)行）條件下進(jìn)行）光標(biāo)指向要執(zhí)行的指令行行號光標(biāo)指向要執(zhí)行的指令行行號燈亮燈亮TP啟動方式二：順序連續(xù)執(zhí)行（在模式開關(guān)為啟動方式二：順序連續(xù)執(zhí)行（在模式開關(guān)為T1/T2條件下進(jìn)行）條件下進(jìn)行）。1 按住【DEADMAN】；2 把TP開關(guān)打到“ON”（開）狀態(tài)；3 移動光標(biāo)到要開始執(zhí)行指令行號處，如圖所示；光標(biāo)指向要執(zhí)行的指令行行號Step指示燈不亮TPTP啟方式三：逆序單步執(zhí)行（在模式開關(guān)為啟方式三：逆序單步執(zhí)行（在模式開關(guān)為T1/T2T1/T2條件下條件下進(jìn)行）進(jìn)行）1.按住【DEADMAN】；2.把TP開關(guān)打到“ON”（開）狀態(tài)；3.移動光標(biāo)到要開始執(zhí)行的指令行處，如圖所示；4.按住【SHIFT】鍵，每按一下【BWD】鍵開始執(zhí)行一條指令，執(zhí)行一條指令后光標(biāo)逆向移動一行。相當(dāng)于逆向單步執(zhí)行程序。程序運行完，機(jī)器人停止運動。工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程中斷程序的執(zhí)行 1 程序的執(zhí)行狀態(tài)類型1 執(zhí)行：TP屏幕將顯示程序的執(zhí)行狀態(tài)為：RUNNING（執(zhí)行）；2 強(qiáng)制終止：TP屏幕將顯示程序的執(zhí)行狀態(tài)為：ABORTED（結(jié)束），如圖所示ABORTED 暫停：TP屏幕將顯示程序的執(zhí)行狀態(tài)為：PAUSED（暫停）PAUSED引起程序執(zhí)行中斷的原因:；操作人員停止程序運行；程序運行中遇到報警1）人為中斷程序的方法中中斷斷狀狀態(tài)態(tài)為為暫暫停停（PAUSED）1.按TP上的緊急停止按鈕；2.按控制面板上的緊急停止按鈕；3.釋放【DEADMAN】開關(guān)；4.外部緊急停止信號輸入；5.系統(tǒng)緊急停止（IMSTP）信號輸入；6.按TP上的【HOLD】鍵；7.系統(tǒng)暫停（HOLD）信號輸入；中中斷斷狀狀態(tài)態(tài)為為終終止止（ABORTED）1選擇 ABORT（ALL）（程序結(jié)束）；按TP上的【FCTN】鍵，選擇【1ABORT（ALL）】（程序結(jié)束）。2系統(tǒng)終止（CSTOP）信號輸入；2）報警引起的程序中斷按下緊急停止鍵將會使機(jī)器人立即停止，程序運行中斷，報警出現(xiàn)，伺服系統(tǒng)關(guān)閉。按下【HOLD】鍵將會使機(jī)器人運動減速停止。報警代碼：SRVO 001 Operator panel E-stop（操作面板緊急停止鍵）SRVO 002 Teach Pendant E-stop（示教盒緊急停止鍵）恢復(fù)步驟：1）消除急停原因，例如修改程序；2）順時針旋轉(zhuǎn)松開急停按鈕；3）按TP上的【RESET】（復(fù)位）鍵，消除報警代碼，此時FAULT（故障）指示燈滅。當(dāng)程序運行或機(jī)器人操作中有不正確的地方時會產(chǎn)生報警，并使機(jī)器人停止執(zhí)行任務(wù)，以確保安全。實時的報警碼會出現(xiàn)在TP上（TP屏幕上只能顯示一條報警碼），如要查看報警記錄，需要依次操作【MENU】【ALARM】（異常履歷）F3【HIST】（履歷）將會顯示圖4-24畫面：-【F4】CLEAR（刪除）清除光標(biāo)所在行報警代碼歷史記錄，（【SHIFT】+【F4 CLEAR】）清除當(dāng)前頁報警代碼歷史記錄；-【F5】DETAIL（細(xì)節(jié)）詳細(xì)內(nèi)容（或【F5 HELP】（說明）顯示報警代碼的詳細(xì)信息）；如圖4-25畫面。列出了報警代碼、報警詳細(xì)信息、報警發(fā)生的時間，報警的重要程度等信息。一定要將故障消除后，按下【RESET】鍵才會真正消除報警。有時，TP上實時顯示的報警代碼并不是真正的故障原因，這時要通過查看報警記錄才能找到引起問題的報警代碼。報警代碼報警詳細(xì)代碼報警重要程度報警發(fā)生時間報警重要程度：程序機(jī)器人動作伺服電機(jī)范圍NONE不停止不停止不斷開WARNPAUSE.L暫停減速后停止局部PAUSE.G整體STOP.L局部STOP.G整體SERVO瞬時停止斷開整體ABORT.L強(qiáng)制結(jié)束減速后停止不斷開局部ABORT.G整體SERVO2瞬時停止斷開整體SYSTEM整體報警重要程度的說明報警重要程度說明WARNWARN種類的報警，警告操作者比較輕微的或非緊要的問題。WARN報警對機(jī)器人的操作沒有直接影響。示教操作盤和操作面板的報警燈不會亮。為了預(yù)防今后有可能發(fā)生的問題，建議用戶采取某種對策。PAUSEPAUSE種類的報警，中斷程序的執(zhí)行，使機(jī)器人的動作在完成動作后停止。再啟動程序之前，需要采取針對報警的相應(yīng)對策。STOPSTOP種類的報警，中斷程序的執(zhí)行，使機(jī)器人的動作在減速后停止。再啟動程序之前，需要采取針對報警的相應(yīng)對策。SERVOSERVO種類的報警，中斷或者強(qiáng)制結(jié)束程序的執(zhí)行，在斷開伺服電源后，使機(jī)器人的動作瞬時停止。SERVO報警，通常大多是由于硬件異常而引起的。ABORTABORT種類的報警，強(qiáng)制結(jié)束程序的執(zhí)行，使機(jī)器人的動作在減速后停止。SYSTEM SYSTEM報警，通常是發(fā)生在與系統(tǒng)相關(guān)的重大問題時引起的。SYSTEM報警使機(jī)器人的所有操作都停止。如有需要，請聯(lián)系發(fā)那科的維修服務(wù)部門。在解決所發(fā)生的問題后，重新通電。謝 謝FANUC ROBOT 工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程恢復(fù)程序的執(zhí)行程序執(zhí)行履歷功能（程序執(zhí)行履歷功能（Exec-hist）該功能可預(yù)先記錄最后執(zhí)行的程序或最后執(zhí)行途中程序的執(zhí)行履歷，在程序結(jié)束或暫停時參考該執(zhí)行履歷。通過使用本功能，可在諸如程序執(zhí)行中因某種原因而導(dǎo)致掉電，在冷啟動后也可把握電源斷開時的程序執(zhí)行狀態(tài)，從而便于恢復(fù)作業(yè)的進(jìn)行。步驟1消除報警程序執(zhí)行恢復(fù)步驟：【MENU】（菜單）0【NEXT】（下個）【STATUS】（狀態(tài)）F1【Type】（類型）【Exec-hist】（執(zhí)行歷史記錄）顯示下圖畫面；執(zhí)行歷史記錄清單畫面步驟2找出暫停程序當(dāng)前執(zhí)行的行號（Eg：當(dāng)前在順序執(zhí)行到程序第5行的過程中被暫停）Exec-hist（執(zhí)行歷史記錄）：畫面記錄程序執(zhí)行的歷史情況，最新程序執(zhí)行的狀態(tài)將顯示在第一行；Program name：程序名稱；Line：行；Dirc.：方向；Stat：狀態(tài)；步驟3進(jìn)入程序編輯界面，如圖4-27所示Program name：程序名稱Line：行，第四行Stat：狀態(tài)PAUSED步驟4手動執(zhí)行到暫停行或執(zhí)行順序的上一行；步驟5可通過啟動信號，繼續(xù)執(zhí)行程序謝 謝FANUC ROBOT