《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件

《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）,工業(yè),機(jī)器人,現(xiàn)場(chǎng),編程,FANUC,黃忠慧,配套,PPT,課件 工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程）現(xiàn)場(chǎng)編程認(rèn)識(shí)程序編輯界面當(dāng)前執(zhí)行的程序名當(dāng)前執(zhí)行的行號(hào)當(dāng)前示教坐標(biāo)系FWD/BWD無(wú)效速度倍率程序運(yùn)行狀態(tài)當(dāng)前編輯的程序名程序結(jié)束標(biāo)記程序指令功能菜單黑白屏2一、編輯界面當(dāng)前編輯的程序名程序結(jié)束標(biāo)記功能菜單速度倍率當(dāng)前示教坐標(biāo)系程序指令 當(dāng)前執(zhí)行的程序名程序運(yùn)行狀態(tài)彩色屏3工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程）現(xiàn)場(chǎng)編程認(rèn)識(shí)動(dòng)作指令5n：J P1 j%FINE ACC100程序行號(hào)程序行號(hào)位置指示符號(hào)位置指示符號(hào)速度單位：速度單位：%，mm/sec，cm/minj:j:速度值速度值動(dòng)作類型：動(dòng)作類型：J:JointL:LinearC:Circular位置數(shù)據(jù)：位置數(shù)據(jù)：Pi:一般位置一般位置PRi:位置寄存器位置寄存器i:位置號(hào)位置號(hào)定位類型：定位類型：FINEFINECNTCNT控制指令控制指令(動(dòng)作附加指令）動(dòng)作附加指令）1 動(dòng)作指令格式1）J Joint 關(guān)節(jié)動(dòng)作:關(guān)節(jié)動(dòng)作是指將機(jī)器人移動(dòng)到指定位置的一種移動(dòng)方法。機(jī)器人沿著所有軸同時(shí)加速，在示教速度下移動(dòng)后，同時(shí)減速停止。移動(dòng)軌跡通常為非線性。在對(duì)結(jié)束點(diǎn)進(jìn)行示教時(shí)，記錄動(dòng)作類型，關(guān)節(jié)動(dòng)作速度的指定，從%（相對(duì)最大移動(dòng)速度的百分比）、sec、msec中選擇。移動(dòng)中的工具姿勢(shì)不受控制。如圖4-31所示。（1）動(dòng)作類型2）L Linear 直線動(dòng)作：直線動(dòng)作直線動(dòng)作是以線性方式，對(duì)動(dòng)作開始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)的工具中心移動(dòng)軌跡進(jìn)行控制的一種方法。在對(duì)結(jié)束點(diǎn)進(jìn)行進(jìn)行示教時(shí)記錄動(dòng)作類型。直線移動(dòng)速度的指定，從mm/sec、cm/min、sec、msec中予以選擇。將開始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的姿勢(shì)進(jìn)行分割后，對(duì)移動(dòng)中的工具姿勢(shì)進(jìn)行控制回轉(zhuǎn)動(dòng)作回轉(zhuǎn)動(dòng)作是指使用直線動(dòng)作，使工具的姿勢(shì)從開始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)，以刀尖點(diǎn)為中心旋轉(zhuǎn)的一種移動(dòng)方法。將開始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的姿勢(shì)進(jìn)行分割后，對(duì)移動(dòng)中的工具姿勢(shì)進(jìn)行控制。移動(dòng)速度以deg/sec予以指定。移動(dòng)軌跡（工具中心點(diǎn)移動(dòng)的情況下）通過(guò)線性方式進(jìn)行控制。3）C Circular 圓弧運(yùn)動(dòng)：圓弧動(dòng)作是動(dòng)作開始點(diǎn)通過(guò)經(jīng)由點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)以圓弧方式對(duì)工具中心點(diǎn)移動(dòng)軌跡進(jìn)行控制的一種移動(dòng)方法。其在一個(gè)指令在一個(gè)指令中對(duì)經(jīng)由點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行示教中對(duì)經(jīng)由點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行示教。圓弧移動(dòng)的速度的指定，從mm/sec、cm/min、inch/min、sec、msec中予以選擇。將開始點(diǎn)、經(jīng)由點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)的姿勢(shì)進(jìn)行分割后，對(duì)移動(dòng)中的工具姿勢(shì)進(jìn)行控制。4）C 圓弧動(dòng)作 A圓弧動(dòng)作指令下，需要在一行中示教兩個(gè)位置，即經(jīng)由點(diǎn)和終點(diǎn)。C圓弧動(dòng)作指令下，一行中只示教一個(gè)位置。由連續(xù)的三 個(gè)C圓弧動(dòng)作指令生成的圓弧的同時(shí)進(jìn)行圓弧動(dòng)作。如圖所示。1：J P1 100%FINE2：J P2 50%FINE3：J P3 50%FINEEND1：L P1 2000mm/sec FINE2：L P2 1000mm/sec FINE3：L P3 1000mm/sec FINEEND1：L P1 2000mm/sec FINE2：C P2 P3 1000mm/sec CNT100ENDP1P2P3P1P2P311關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)圓弧運(yùn)動(dòng)（2）位置數(shù)據(jù)類型1）P :一般位置一般位置 Eg:J P 1 100%FINE2）PR :位置寄存器位置寄存器 Eg:J PR 1 100%FINE（）速度單位對(duì)應(yīng)不同的運(yùn)動(dòng)類型速度單位不同：對(duì)應(yīng)不同的運(yùn)動(dòng)類型速度單位不同：J：%，sec，msecL、C：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msec（4）定位類型：）定位類型：定位就是機(jī)器人工作時(shí)，定義動(dòng)作指令中機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束方式。定位就是機(jī)器人工作時(shí)，定義動(dòng)作指令中機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束方式。定位類型有兩種。定位類型有兩種。Eg:1:J P1 100%FINE2:L P2 2000mm/sec CNT1003:J P3 100%FINEENDFINEFINECNT(0100)CNT(0100)FINE FINE 定位定位類型：型：1:J P1 100%FINE 機(jī)器人在目標(biāo)位置停止（定位）后，向下一個(gè)目標(biāo)位置移動(dòng)。CNT CNT 定位定位類型：型：2:L P2 2000mm/sec CNT50 機(jī)器人靠近目標(biāo)位置，但是不在該位置停止而向下一個(gè)位置移動(dòng)。機(jī)器人靠近目標(biāo)位置到什么程度，有0100范圍內(nèi)的值來(lái)定義。指定0時(shí)，機(jī)器人在最靠近目標(biāo)位處動(dòng)作，但是不在目標(biāo)位置定位而開始下一個(gè)動(dòng)作。指定100時(shí)，機(jī)器人在目標(biāo)位置附近不減速而馬上向著下一個(gè)點(diǎn)開始動(dòng)作。在運(yùn)動(dòng)速度一定的前提下，CNT后面的數(shù)值越小，越接近示教點(diǎn)，參數(shù)FINE和CNT0的效果一致。CNT 值一定時(shí)，速度越小，越接近示教點(diǎn)。1：J P1 100%FINE2：L P2 100%FINE3：L P3 100%FINEEND1：J P1 100%FINE2：L P2 100%CNT1003：L P3 100%FINEEND16CNT 100 CNT 50P1P2P3FINE 和CNT 區(qū)別運(yùn)動(dòng)速度一定運(yùn)動(dòng)速度一定 R-J3/R-J3iB/R-J3iC 控制柜：CNT 值一定值一定 R-J3/R-J3iB 控制柜：R-J3iC 控制柜：19n：J P1 j%FINE ACC100程序行號(hào)程序行號(hào)位置指示符號(hào)位置指示符號(hào)速度單位：速度單位：%，mm/sec，cm/minj:j:速度值速度值動(dòng)作類型：動(dòng)作類型：J:JointL:LinearC:Circular位置數(shù)據(jù)：位置數(shù)據(jù)：Pi:一般位置一般位置PRi:位置寄存器位置寄存器i:位置號(hào)位置號(hào)定位類型：定位類型：FINEFINECNTCNT控制指令控制指令(動(dòng)作附加指令）動(dòng)作附加指令）動(dòng)作指令式l繞過(guò)工件的運(yùn)動(dòng)使用 CNT作為運(yùn)動(dòng)定位類型，可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)看上去更連貫。l當(dāng)機(jī)器人手爪的姿態(tài)突變時(shí)，會(huì)浪費(fèi)一些運(yùn)行時(shí)間，當(dāng)機(jī)器人手爪的姿態(tài)逐漸變化時(shí)，機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)的更快。1.用一個(gè)合適的姿態(tài)示教開始點(diǎn)；2.用一個(gè)和示教開始點(diǎn)差不多的姿態(tài)示教最后一點(diǎn)；3.在開始點(diǎn)和最后一點(diǎn)之間示教機(jī)器人。觀察手爪的姿態(tài)是否逐漸變化；4.不斷調(diào)整，盡可能使機(jī)器人的姿態(tài)不要突變；20注意一：1.MOTN-023 STOP In singularity 表示機(jī)器人J5軸在或接近0度位置；2.當(dāng)示教中產(chǎn)生該報(bào)警，可以使用JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）將J5軸調(diào)開0度的位置，按RESET鍵即可消除該報(bào)警；3.當(dāng)運(yùn)行程序機(jī)器人時(shí)產(chǎn)生該報(bào)警，可以將動(dòng)作指令的動(dòng)作類型改為J，或者修改機(jī)器人的位置姿態(tài)，以避開奇異點(diǎn)位置，也可以使用附加動(dòng)作指令（Wjnt)。J5軸0度位置21J5軸0度位置注意二：奇異點(diǎn)（MOTN-023 STOP In singularity）：謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUC ROBOT 工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程）現(xiàn)場(chǎng)編程動(dòng)作指令示教與編輯1）示教2）修改默認(rèn)運(yùn)動(dòng)指令格式3)修改圓弧動(dòng)作指令4）修改位置點(diǎn)運(yùn)動(dòng)指令的編輯畫面1畫面2方法一：a)將TP 開關(guān)打到ON（開）狀態(tài)；b)移動(dòng)機(jī)器人到所需位置；c)按住 SHIFT 鍵+F1 POINT（教點(diǎn)資料）鍵；d)編輯界面內(nèi)容將從畫面1變?yōu)楫嬅?；1）示教畫面1畫面2注：以后通過(guò)SHIFT+POINT（教點(diǎn)資料）記錄的運(yùn)動(dòng)指令都會(huì)是當(dāng)前所選的格式。方法二：a)進(jìn)入編輯界面b)按F1 POINT（教點(diǎn)資料），出現(xiàn)畫面1；c)移動(dòng)光標(biāo)選擇合適的運(yùn)動(dòng)指令格式，按ENTER（回車）確認(rèn)；d)編輯界面內(nèi)容將從畫面1變?yōu)楫嬅?，將當(dāng)前機(jī)器人的位置記錄下來(lái)；畫面1畫面2a)進(jìn)入編輯界面；b)按F1 POINT（教點(diǎn)資料）出現(xiàn)畫面1；c)按F1 ED_DEF(標(biāo)準(zhǔn)指令)出現(xiàn)畫面2；d)移動(dòng)光標(biāo)至需要修改的項(xiàng)，按F4 CHOICE（選擇）修改或者用數(shù)字鍵輸入數(shù)值進(jìn)行修改；e)完成修改后按F5 DONE（完成）確認(rèn)修改并退出修改界面。2）修改默認(rèn)運(yùn)動(dòng)指令格式3)修改圓弧動(dòng)作指令修改圓弧動(dòng)作指令(1)將圓弧動(dòng)作更改為直線動(dòng)作類型將圓弧動(dòng)作更改為直線動(dòng)作類型將光標(biāo)移到希望修改的圓弧動(dòng)作指令的動(dòng)作類型，如圖a。按F4【CHOICE】（選擇項(xiàng)），顯示指令要素的選擇項(xiàng)一覽，如圖b，按光標(biāo)移動(dòng)鍵,將光標(biāo)指到Linear處，按neter鍵確認(rèn)后出現(xiàn)圖4-47畫面。此時(shí)圓弧指令被兩條直線動(dòng)作類型指令所取代。ab兩條直線運(yùn)行指令替代了原來(lái)的圓弧指令進(jìn)入編輯界面；將光標(biāo)移到希望修改的直線動(dòng)作指令的動(dòng)作類型，按F4【CHOICE】（選擇項(xiàng)），顯示指令要素的選擇項(xiàng)一覽如圖4-48a畫面。按光標(biāo)移動(dòng)鍵,將光標(biāo)指到Circular處，按ENTER鍵確認(rèn)后出現(xiàn)圖4-48b畫面。(2)將直線動(dòng)作更改圓弧線動(dòng)作類型將直線動(dòng)作更改圓弧線動(dòng)作類型當(dāng)關(guān)節(jié)或直線運(yùn)動(dòng)被更改為圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)，圓弧終點(diǎn)的示教數(shù)據(jù)為空Position has been recorded to P2注：有些版本的軟件在更新位置信息時(shí)，只顯示 符號(hào)或只顯示Position has been recorded to P2（現(xiàn)在的位置P2記憶完成）。方法一:示教修改位置點(diǎn) 步驟:a)進(jìn)入程序編輯界面；b)移動(dòng)光標(biāo)到要修正的運(yùn)動(dòng)指令的行號(hào)處；c)示教機(jī)器人到需要的點(diǎn)處；d)按下SHIFT 鍵再按F5 TOUCHUP（點(diǎn)修正）鍵，當(dāng)該行出現(xiàn) 符號(hào)，同時(shí)屏幕下方出現(xiàn)：Position has been recorded to P2（現(xiàn)在的位置P2記憶完成）時(shí)，位置信息已更新。4）修改位置點(diǎn) 方法二:直接寫入數(shù)據(jù)修改位置點(diǎn)步驟:a)進(jìn)入編輯界面(畫面1)；b)移動(dòng)光標(biāo)到要修正的位置號(hào)處;c)按下F5 POSITION（位置）顯示位置數(shù)據(jù)子菜單(畫面2);d)按F5 REPRE（形式）切換位置數(shù)據(jù)類型 Cartesian（直線）:直角坐標(biāo)系；Joint（關(guān)節(jié)）:關(guān)節(jié)坐標(biāo)系；默認(rèn)的顯示是直角坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)e)輸入需要的新值;f)修改完畢,按F4 DONE(完成)退回畫面1界面。畫面2畫面1P2：位置號(hào)UF：用戶坐標(biāo)系UT：工具坐標(biāo)系位置數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)；通過(guò)F5 REPRE 切換數(shù)據(jù)類型執(zhí)行程序時(shí)，需要使當(dāng)前的有效工具坐標(biāo)系號(hào)和用戶坐標(biāo)系號(hào)與P點(diǎn)所記錄的坐標(biāo)信息一致。謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUC ROBOT