《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件
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工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程認(rèn)識動作附加指令1 動作附加指令動作附加指令是在機(jī)器人動作過程中使其執(zhí)行特定作業(yè)的指令l手腕關(guān)節(jié)動作指令 (Wjnt)l加減速倍率指令 (ACC)l跳過指令 (Skip，LBLi)l工具補(bǔ)償指令(TooLOffset)l直接工具補(bǔ)償指令 (Tool_Offset，PRi)l增量指令 (INC)l路徑指令（PTH)l預(yù)先執(zhí)行指令（TIME BEFORE/TIME AFTER)l中斷指令（BREAK)要進(jìn)行動作附加指令的示教，將光標(biāo)指向動作指令后，空白處，按下F4“選擇”，顯示出動作附加指令的一覽，選擇所希望的動作附加指令1.1.手腕手腕關(guān)節(jié)指令關(guān)節(jié)指令LP1 50mm/sec FINE WjntLP1 50mm/sec FINE Wjnt手腕關(guān)節(jié)動作指令，指定不在軌跡控制動作中對手腕的姿勢進(jìn)行控制（標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定下設(shè)定為在移動中始終控制手腕的姿勢）在指定直線動作、圓弧動作或者C圓弧動作時使用該指令。由此，雖然手腕的姿勢在動作中發(fā)生變化，但是，不會引起因手腕軸特異點(diǎn)而造成的手腕軸的反轉(zhuǎn)動作，從而使工具中心點(diǎn)沿著編程軌跡動作。奇異點(diǎn)奇異點(diǎn)J5=0J5=0度時，在該位置上，機(jī)器人只能進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動度時，在該位置上，機(jī)器人只能進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動。若要進(jìn)行直線或圓弧運(yùn)動，將會出現(xiàn)奇異點(diǎn)報警：MOTN-023。2 2 加減速倍率指令加減速倍率指令A(yù)CCACC加減速倍率指令A(yù)CC格式：JP 1 50%FINE ACC80加減速倍率指令，指定動作中的加減速所需時間的比率。減小加減速倍率時，加減速時間將會延長（慢慢地進(jìn)行加速/減速）。增大加減速倍率時，加減速時間將會縮短（快速進(jìn)行加速/減速）。加減速倍率值為0150%。當(dāng)ACC值大時，機(jī)器人加速時間短，ACC值小時，加速時間長。3 3 跳過指令跳過指令 SKIP SKIP指令格式（1）SKIP CONDITION I/O=值 （跳過條件指令）JP 1 50%FINE Skip，LBL 3（跳過指令）跳過指令在“跳過條件”尚未滿足的條件下,跳到轉(zhuǎn)移目的地標(biāo)簽行。（2 2）髙速跳過指令：）髙速跳過指令：LP1 100mm/sec FINE SKIP，LBL3，PR5=LP0S可以將跳過條件成立時刻的機(jī)器人的位置數(shù)據(jù)存儲到由程序指定的位置寄存器中。當(dāng)機(jī)器人檢測到跳過條件成立時，由數(shù)字伺服控制，以電機(jī)的最大扭矩迅速地停止機(jī)器人。如：1:SKIP CONDITON DI1=ON /設(shè)定跳過條件是 DI1=ON2:J P1 100%FINE /機(jī)器人運(yùn)行到P1點(diǎn)3:J P2 1000 mm/sec FINE Skip，LBL1 /機(jī)器人從P1點(diǎn)到P2點(diǎn)運(yùn)動過程中查詢條件DI1=ON 是否滿足。條件滿足，終止本條指令，轉(zhuǎn)向第4行。條件不滿足，指令完本條指令后，轉(zhuǎn)向LBL1。4:J P3 50%FINE /條件DI1=ON滿足的情況下，執(zhí)行本指令5:LBL1 /條件DI1=ON不滿足時，的目標(biāo)標(biāo)簽。6:J P4 50%FINE /4 4 工具補(bǔ)償指令工具補(bǔ)償指令（1）條件工具補(bǔ)償指令條件工具補(bǔ)償指令TOOL_OFFSET CONDITION PR i(UTOOL j)（條件工具補(bǔ)償指令）（條件工具補(bǔ)償指令）JP 1 5 0%FINE Tool Offset（工具補(bǔ)償指令）（工具補(bǔ)償指令）（2）直接工具補(bǔ)償指令直接工具補(bǔ)償指令J P 1 50%FINE Tool_Offset，PR 2（3）應(yīng)用示例如圖P2點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)是沒有進(jìn)行補(bǔ)償?shù)氖窘厅c(diǎn)，當(dāng)執(zhí)行工具補(bǔ)償后，目標(biāo)點(diǎn)發(fā)生了偏移。（1）條件工具補(bǔ)償指令應(yīng)用1：TOOL_OFFSET CONDITION PR12:J P1 100%FINE3:L P2 500mm/sec FING Tool_Offset（2）直接工具補(bǔ)償指令應(yīng)用1：J P1 100%FINE2:L P2 500mm/sec FING Tool_Offset,PR15 先執(zhí)行指令 TA/TB執(zhí)行開始時間：TA:00.5sec TB:030sec例1:J Pl 100%FINE :TB l.Osec CALL OPENHAND 11:J Pl 100%FINE:TA 0.1sec，DOl=ON 1:J Pl 100%FINE:TA 0.lsec,POINT_LOGICTIME BRFORE開始執(zhí)行指令時間TIME AFTER開始執(zhí)行指令時間謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUC ROBOT
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編號：64238431
類型：共享資源
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格式：ZIP
上傳時間：2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）
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