《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件
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工業(yè)機器人（工業(yè)機器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程判斷選擇控制指令1 條件比較指令 IFIF (variable)(operator)(value)(Processing)變量 運算符 值 行為可以通過邏輯運算符“or”（或）和“and”（與）將多個條件組合在一起，但是“or”（或）和“and”（與）不能在同一行中使用。例如：IF 條件and（條件）and（條件）是正確的IF 條件and（條件）or（條件）是錯誤的RiI/O =Constant(常數(shù))RiON(1)OFF(0)JMP LBLiCall(program)（1）條件比較指令格式Eg:1IF R13,JMP LBL1如果滿足 R1 的值小于3的條件,則跳轉(zhuǎn)到標簽1處。Eg:2IF DI1=ON,CALL TEST如果滿足 DI1 等于ON的條件,則調(diào)用程序TEST。Eg:3IF R1=3 OR DI1=ON,CALL TEST2如果滿足 R1 的值大于等于3或DI1 等于ON的條件,則調(diào)用程序TEST2。（2）IF指令應(yīng)用實例 循環(huán)條件控制如圖所示，要機器人，從HOME位出發(fā)，完成下圖軌跡六次后回HOME位。請編程。PROG31：J PR1：HOME 1000mm/sec FINE2：R1=0 /存儲器清零3：LBL1 /標簽14：L P1 1000mm/sec FINE5：L P2 1000mm/sec FINE6：L P3 1000mm/sec FINE7：L P4 1000mm/sec FINE8：R1=R1+1 /計算運行次數(shù)9：IF R1Constant無無Ri=RiTIMEROUTLBLiAI/AO=ONGI/GO=OFFDI/DOUI/UO(2)指定時間待命指令指定時間待命指令 WAIT (時間）使程序的執(zhí)行在指定時間內(nèi)待命例：1：WAIT 2.00sec /等待2秒后，程序繼續(xù)往下執(zhí)行。2：WAIT R1 /等待時間為R1中的值。條件待命指令條件待命指令WAIT (條件)（處理）在指定的條件得到滿足之前，使程序執(zhí)行待命。超時的處理通過如下方法來指定。沒有任何指定時，在條件得到滿足前，程序一直處于等待狀態(tài)。Timeout，LBLi，若系統(tǒng)設(shè)定畫面上的“14 WAIT timeout”中所指定的時間內(nèi)條件沒有得到滿足，程序就向標簽轉(zhuǎn)移。（3）寄存器條件等待指令寄存器條件等待指令，對寄存器的值和另一方的值進行比較，在條件得到滿足之前一直等待狀態(tài)。如 3：WAIT R21 TIMEOUT,LBL1 4：WAIT RR1=200（4）I/O條件待命指令I(lǐng)/O條件等待指令，對I/O的值和另外一方的值進行比較，在條件得到滿足之前一直等待。例如 WAIT DI2OFF TIMEOUT,LBL1 WAIT RIR1=R1 WAIT DI1=ON 3、等待超時應(yīng)用實例圖5-17為機床上下料的工作流程圖，請根據(jù)流程圖要求示教程序。機床門打開信號為DI101=ON，DO100為機器人取件結(jié)束發(fā)出的信號。1:J PR1:HOME 100%FJINE2:L P1 2000mm/sec CNT503:L P2 2000mm/sec FINE /到達取件位 4：$WAITTIMOUT=200 /設(shè)置超時時間：200*10msec=2sec5：WAITDI101=ON,TIMEOUT LBL999 /等待機床門打開，超時轉(zhuǎn)向報警6：CALL UL_MC1 /調(diào)用機床內(nèi)取件程序7：DO100=ON /取件結(jié)束信號8：END9：LBL99910：L P12000mm/sec CNT50 /按原來路徑退回11：L PR1:HOME2000mm/sec FINE /回HOME位置12：ULAM1 /用戶報警END謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUC ROBOT
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上傳時間：2022-03-21
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工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）
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