《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件
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工業(yè)機器人（工業(yè)機器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程認識其他指令其他指令包括用戶報警指令：UALMi；計時器指令：TIMERi；倍率指令：OVERRIDE；注釋指令：!(Remark)；消息指令：Messagemessage；畫面1如何在程序中加入這些指令？步驟：1）進入編輯界面；2）按 F1 INST（指令）鍵（畫面1）；3）選擇Miscellaneous（其他指令），按ENTER（回車）鍵，確認（畫面2）；4）選擇所需要的項,按 ENTER（回車）鍵確認；5）輸入相應(yīng)的值。畫面21.用戶報警指令 UALMi i:用戶報警號當(dāng)程序中運行該指令時，機器人會報警并顯示報警消息。要使用該指令，首先設(shè)置用戶報警。依次按鍵選擇MENU（菜單）SETUP（設(shè)定）F1 TYPE（類型）User alarm（使用者定義異常）即可進入用戶報警設(shè)置畫面（畫面1）。畫面1可把光標移至該位置，按ENTER（回車）鍵后可輸入報警內(nèi)容。2.時鐘指令計時器指令，用來啟動或停止程序計數(shù)器TIMERi（Processing）i:時鐘號。Processing：START，STOP，RESET例 TIMER1=RESET 計時器清零 TIMER1=STAR 計時器開始計時 TIMER1=STOP 計數(shù)器停止計時 依次按鍵選擇MENU（菜單）STATUE（狀態(tài)）F1 TYPE（類型）Prg Timer（程序計時器）即可進入程序計時器一覽顯示畫面（畫面1）。畫面1可把光標移至該位置，按ENTER（回車）鍵后可輸入注釋內(nèi)容。3.運行速度指令 OVERRIDE=(value)%value=1 to 100。4.注釋指令 !(Remark)Remark：注解，最多可以有32字符。5.消息指令 Messagemessage message：消息，最多可以有24字符。當(dāng)程序中運行該指令時，屏幕中將會彈出含有message的畫面。6指令應(yīng)用舉例FROMEHOME1：UTOOL_NUM=1 /調(diào)用工具1號2：UFRAME_NUM=1 /調(diào)用用戶坐標2號3：IF U07:AT PERCH=OFF JUMP LBL700/機器人沒就位，跳轉(zhuǎn)至LBL700,報警4：TIMER1=RESET /計時器復(fù)位5：TIMER1=START /計時開始6：OVERRIDE=80%/設(shè)定速度7：J P1:HOME 75%/到HOME位 8:J P2：WAIT POS 75%CNT20 /機器人運行到等待位置9:TIMER1=STOP /計時結(jié)束10:END /程序結(jié)束11:!ROBOT IS NOT AT HOME POS /注釋12:LBL700 /報警程序入口13:MESSAGEROBOT NOT AT HOME POS /發(fā)出提示信息14:UALM1 /用戶報警15:ENDEg：PART1 1：TIMER1=RESET 2：TIMER1=START 3：UTOOL_NUM=1 4：UFRAME_NUM=1 5：OVERRIDE=30%6：R1=0 7：J PR1：HOME 100%FINE 8：LBL1 9：J P1 100%FINE10：J P2 100%FINE Offset，PR611：J P3 100%FINE12：R1=R1+113：IF R13,JMP LBL114：WAIT DI1=ON15：CALL TEST116：J PR1：HOME 100%FINE17：Message PART1 FINISH18：TIMER1=STOP19：！PART1 FINISHED END 設(shè)PR6值為：PR6，1：0 PR6，2：200 PR6，3：0 PR6，4：0 PR6，5：0 PR6，6：0謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUC ROBOT
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編號：64238431
類型：共享資源
大?。?span id="7ztjpbb" class="font-tahoma">29.37MB
格式：ZIP
上傳時間：2022-03-21
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工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）
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