《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件
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工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程）現(xiàn)場(chǎng)編程循環(huán)控制指令1 跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令 JMP/LBL無(wú)條件跳轉(zhuǎn)JMP LBL8LBL8有條件跳轉(zhuǎn)LBL 8IF JMP LBL8 1、標(biāo)簽指令、跳轉(zhuǎn)指令LBL i/JMP LBL i格式標(biāo)簽指令：用來(lái)表示程序的轉(zhuǎn)移目的地的指令。LBL i：Comment i:1 to 32766 Comment:注解（最多16個(gè)字符）跳轉(zhuǎn)指令：轉(zhuǎn)移到所指定的標(biāo)簽 JMP LBL i i:1 to 32766 （跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽i處）例如2 程序調(diào)用指令CALL 程序調(diào)用CALL指令,使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到其它程序（子程序）的第1行后執(zhí)行。被調(diào)用的程序執(zhí)行結(jié)束時(shí)，返回到主程序調(diào)用指令后的指令,調(diào)用的程序名，自動(dòng)地從所打開(kāi)的輔助菜單選擇，或按下F5鍵“字符串”后直接輸入字符。指令格式 Call(Program)(Program)是被調(diào)用的程序名稱(chēng)3 跳轉(zhuǎn)呼叫指令應(yīng)用實(shí)例機(jī)器人從HOME出發(fā)，調(diào)用TEST0001程序3次。結(jié)束后回HOMEJOB1 1：R1=0 /此處，R1表示計(jì)數(shù)器，R1的值應(yīng)先清零2：J P1：HOME 100%FINE /回HOME點(diǎn)3：LBL1 /標(biāo)簽14：CALL TEST001 /調(diào)用TEST0015：R1=R1+1 /R1自加1 6:IF R13,JMP LBL1 /R1小于3，光標(biāo)跳轉(zhuǎn)到LBL1處執(zhí)行程序 7：J P1：HOME 100%FINE /回HOME點(diǎn)END4 FOR/ENDFOR指令FOR/ENDFOR指令，是任意次數(shù)重復(fù)執(zhí)行由FOR指令和ENDFOR指令包圍區(qū)間指令的一種功能?？梢远鄬忧短?。在程序編輯畫(huà)面INST功能下進(jìn)行指令示教。指令格式：FOR（計(jì)數(shù)器）=（初始值）TO(目標(biāo)值)ENDFORFOR（計(jì)數(shù)器）=（初始值）DOWNTO(目標(biāo)值)ENDFOR 計(jì)數(shù)器只能使用寄存器Ri。初始值、目標(biāo)值使用常數(shù)、寄存器Ri、自變量ARi。常數(shù)可使用-32768-32767的整數(shù)。指定TO時(shí)，初始值在目標(biāo)值以下，指定DOWNTO時(shí)初始值在目標(biāo)值以上。例如PROG31：J PR1：HOME 1000mm/sec FINE 2：FOR Ri=1 TO 63：L P1 1000mm/sec FINE4：L P2 1000mm/sec FINE5：L P3 1000mm/sec FINE6：L P4 1000mm/sec FINE7：ENDFOR8：J PR1：HOME 1000mm/sec FINE程序的3、4、5、6行被反復(fù)指執(zhí)行6次。謝 謝電氣電子學(xué)院 黃老師FANUC ROBOT
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（FANUC）（黃忠慧）
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