《工業(yè)機器人現場編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件
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工業(yè)機器人（工業(yè)機器人（FANUCFANUC）現場編程）現場編程任務3 設置用戶坐標系1.可于任何位置以任何方位設置的坐標系。2.最多可以設置9個用戶坐標系，它被存儲于系統(tǒng)變量$MNUFRAME。3.設置方法三點法 四點法 直接輸入法設置用戶坐標系1 三點法設置：三點法即是對坐標系的原點、X軸方向上一點、XY平面上的一點進行示教，1.依次按鍵操作：MENU（菜單）-SETUP（設定）-F1 TYPE（類型）-Frames（坐標系）進入坐標系設置界面，見畫面1；2.按 F3 OTHER（坐標）選擇 USER Frame（用戶坐標）進入用戶坐標系的設置界面，見畫面2；畫面1畫面2步驟：4.按 F2 METHOD（方法），見畫面3,移動光標,選擇所用的設置方法 Three point（3點記錄），按 ENTER（回車）確認,進入 具體設置畫面；Three point：三點法；：三點法；畫面2畫面33.移動光標至想要設置的用戶坐標系，按F2 DETAIL（細節(jié)）進入設置畫面3；畫面4畫面55.記錄Orient Origin Point（坐標原點）：a)光標移至Orient Origin Point（坐標原點），按 SHIFT+F5 RECORD（位置記錄）記錄。b)當記錄完成，UNINIT（未示教）變成 RECORDED（記錄完成），見畫面5。6.將機器人的示教坐標切換成全局(WORLD)坐標；畫面4畫面57.記錄X方向點：a)示教機器人沿用戶自己希望的+X方向至少移動250mm；b)光標移至 X Direction Point（X軸方向）行，按SHIFT+F5 RECORD（位置記錄）記錄；c)記錄完成，UNINIT（為示教）變?yōu)镽ECORDED（記錄完成）d)移動光標到Orient Origin Point（坐標原點）；e)按SHIFT+F4 MOVE_TO（位置移動）使示教點回到Orient Origin Point（坐標原點）。畫面68.記錄Y方向點：a)示教機器人沿用戶自己希望的+Y方向至少移動250mm；b)光標移至 Y Direction Point（Y軸方向）行，按SHIFT+F5 RECORD（位置記錄）記錄；c)記錄完成，UNINIT（未示教）變?yōu)閁SED（設定完成）；d)移動光標到 Orient Origin Point（坐標原點）；e)按SHIFT+F4 MOVE_TO（位置移動）使示教點回到Orient Origin Point（坐標原點）。記錄了所有點后，相應的項內有數據生成。X，Y，Z的數據：代表當前設置的用戶坐標系的原點相對于WORLD坐標系的偏移量。W，P，R的數據：代表當前設置的用戶坐標系相對于WORLD坐標系的旋轉量。2 四點示教法四點示教法設置用戶坐標系設置用戶坐標系所謂四點示教法就是對以下四點進行示教得到新的用戶坐標系。平行于坐標系的X軸的始點，X軸方向點、XY平面上的一點、坐標系的原點。具體操作步驟：依次按鍵操作：【MENU】（菜單）-【SETUP】（設定）-F1【Type】（類型）-【Frames】（坐標系）進入坐標系設置界面，見圖3-48；顯示用戶坐標系一覽畫面用戶坐標系一覽畫面將光標指向將要設定的用戶坐標系編號所在行，如5行。光標指向 5，要設定額坐標系號按下F2“DETAIL”鍵，出現所選坐標系編號的用戶坐標系設置畫面，如圖3-50。選擇“Four Point”四點法，按“ENTER”出現基于四點法的用戶坐標系設定畫面，如圖3-51。輸入注釋將光標移到orient origin point 方向原點，點動機器人使工具中心點到要設定的方向點。按shift+F5RECORD記錄，如圖3-53。圖3-53 錄方向原點后的畫面參照三點設置法，記錄X方向點和Y方向點。將光標移到Sestem Origin(坐標原點)，示教機器人，使工具中心點指向想要設定的原點。按shift+F5RECORD記錄，出現坐標系設定完成畫面，如圖3-54。X，Y，Z的數據：代表當前設置的用戶坐標系的原點相對于WORLD坐標系的偏移量。W，P，R的數據：代表當前設置的用戶坐標系相對于WORLD坐標系的旋轉量。記錄了所有點后，相應的項內有數據生成。按下PREV 返回鍵，顯示用戶坐標一覽，可以確認所示用戶坐標系設定值XYZ偏移數 據 出現 在 列表中。工業(yè)機器人（工業(yè)機器人（FANUCFANUC）現場編程）現場編程直接輸入法設置直接輸入相對世界坐標系的用戶坐標系原點的位置數據x、y、z，世界坐標系的X軸Y軸Z軸回轉角w、p、r的值。圖3-56，展示了直接輸入法中的（w，p，r）的含義。直接輸入法中的（w，p，r）的含義1.顯示用戶坐標系一覽畫面（見三點式示教法）；2.將光標指向用戶坐標系編號；3.按下F2“DETAIL”鍵，或按下ENTER(輸入)出現所選坐標系編號的用戶坐標系設置畫面；4.按下F2“METHOD”；5.選擇“Direct Entry”(直接輸入)；6.出現基于直接示教法的用戶坐標系設定畫面，如圖。設置3號坐標為例。直接輸入法用戶坐標系設定畫面步驟：輸入注釋和坐標值如圖輸入坐標值后的畫面按下PREV 返回鍵，顯示用戶坐標一覽，可以確認所示用戶坐標系設定值設置完成后用戶坐標一覽表工業(yè)機器人（工業(yè)機器人（FANUCFANUC）現場編程）現場編程激活工具坐標方法一：步驟：1.按PREV(前一頁)鍵回到畫面1；2.按F5 SETING（設定號碼），屏幕中出現：Enter frame number：（輸入坐標系號：）（見畫面2）；3.用數字鍵輸入所需 激活用戶坐標系號，按ENTER（回車）鍵確認；屏幕中將顯示被激活的用戶坐標系號，即當前有效用戶坐標系號（見畫面3）。畫面1畫面2畫面3激活用戶坐標系：方法二：步驟：1.按SHIFT+COORD鍵，彈出黃色對話框；2.把光標移到USER(用戶)行，用數字鍵輸入所要激活的用戶坐標系號，即可。工業(yè)機器人（工業(yè)機器人（FANUCFANUC）現場編程）現場編程檢驗用戶坐標系具體步驟如下：1.將機器人的示教坐標系通過 COORD 鍵切換成用戶坐標系；2.示教機器人分別沿X，Y，Z方向運動，檢查用戶坐標系的方向設定是否有偏差，若偏差不符合要求，重復以上所有步驟重新設置。檢驗用戶坐標系：謝 謝電氣電子學院 黃老師FANUC ROBOT
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工業(yè)機器人現場編程（FANUC）（黃忠慧）
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