《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件

《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）,工業(yè),機(jī)器人,現(xiàn)場,編程,FANUC,黃忠慧,配套,PPT,課件 工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程零點(diǎn)復(fù)歸1零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）介紹零點(diǎn)復(fù)歸機(jī)器人時(shí)需要將機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信息同步，來定義機(jī)器人的物理位置。必須正確操作機(jī)器人來進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。通常在機(jī)器人從FANUC Robotics出廠之前已經(jīng)進(jìn)行了零點(diǎn)復(fù)歸。但是，機(jī)器人還是有可能丟失零點(diǎn)數(shù)據(jù)，需要重新進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。機(jī)器人通過閉環(huán)伺服系統(tǒng)來控制本體各運(yùn)動(dòng)軸?？刂破鬏敵隹刂泼顏眚?qū)動(dòng)每一個(gè)馬達(dá)。裝配在馬達(dá)上的反饋裝置串行脈沖編碼器（SPC），將把信號反饋給控制器。在機(jī)器人操作過程中，控制器不斷的分析反饋信號，修改命令信號，從而在整個(gè)過程中一直保持正確的位置和速度?？刂破鞅仨殹爸獣浴泵總€(gè)軸的位置，以使機(jī)器人能夠準(zhǔn)確地按原定位置移動(dòng)。它是通過比較操作過程中讀取的串行脈沖編碼器的信號與機(jī)器人上已知的機(jī)械參考點(diǎn)信號的不同來達(dá)到這一目的。零點(diǎn)復(fù)歸記錄了已知機(jī)械參考點(diǎn)的串行脈沖編碼器的讀數(shù)。這些零點(diǎn)復(fù)歸數(shù)據(jù)與其他用戶數(shù)據(jù)一起保存在控制器存儲(chǔ)卡中，在關(guān)電后，這些數(shù)據(jù)由主板電池維持。當(dāng)控制器正常關(guān)電，每個(gè)串行脈沖編碼器的當(dāng)前數(shù)據(jù)將保留在脈沖編碼器中，由機(jī)器人上的后備電池供電維持（對P系列機(jī)器人來說，后備電池可能位于控制器上）。當(dāng)控制器重新上電時(shí)，控制器將請求從脈沖編碼器讀取數(shù)據(jù)。當(dāng)控制器收到脈沖編碼器的讀取數(shù)據(jù)時(shí)，伺服系統(tǒng)才可以正確操作。這一過程可以稱為校準(zhǔn)過程。校準(zhǔn)在每次控制器開啟時(shí)自動(dòng)進(jìn)行。如果在控制器關(guān)電時(shí)，斷開了脈沖編碼器的后備電池電源，則上電時(shí)校準(zhǔn)操作將失敗，機(jī)器人唯一可能做的動(dòng)作只有關(guān)節(jié)模式的手動(dòng)操作。要恢復(fù)正確的操作，必須對機(jī)器人進(jìn)行重新零點(diǎn)復(fù)歸與校準(zhǔn)。因?yàn)镸astering的數(shù)據(jù)出廠時(shí)就設(shè)置好了，所以，在正常情況下，沒有必要做Masteing，但是只要發(fā)生以下情況之一，就必須執(zhí)行Mastering。l機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)初始化啟動(dòng)；lSRAM（CMOS）的備份電池的電壓下降導(dǎo)致Mastering數(shù)據(jù)丟失；lSPC的備份電池的電壓下降導(dǎo)致SPC脈沖記數(shù)丟失；l在關(guān)機(jī)狀態(tài)下卸下機(jī)器人底座電池盒蓋子；l更換馬達(dá)；l機(jī)器人的機(jī)械部分因?yàn)樽矒魧?dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度；l編碼器電源線斷開；l更換SPC；l機(jī)械拆卸。警告：如果校準(zhǔn)操作失敗，則該軸的軟限位將被忽略，機(jī)器人的移動(dòng)可能超出正常范圍。所以在未校準(zhǔn)的條件下移動(dòng)機(jī)器人需要特別小心，否則將可能造成人身傷害或者設(shè)備損壞。注意：機(jī)器人的數(shù)據(jù)包括Mastering數(shù)據(jù)和脈沖編碼器的數(shù)據(jù)，分別由各自的電池保持。如果電池沒電，數(shù)據(jù)將會(huì)丟失。為了防止這種情況發(fā)生，兩種電池都要定期更換，當(dāng)電池電壓不足時(shí)，將有警告提醒用戶更換電池。！如有必要，為機(jī)器人換上四節(jié)新的1.5V D型堿性電池。請注意電池盒上的箭頭方向，以正確方向安裝電池。！若更換電池不及時(shí)或其他原因，而出現(xiàn)SRVO-062 BZAL或者SRVO-038 SVAL2 Pulse mismatch（Group:i Axis:j）報(bào)警時(shí)，需要重新做MASTERING。Mastering的方法解釋Jig mastering（專門夾具核對方式）出廠時(shí)設(shè)置：需卸下機(jī)器人上的所有負(fù)載，用專門的校正工具完成。Mastering at the zero-degree positions（零度點(diǎn)核對方式）由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失。需要將六軸同時(shí)點(diǎn)動(dòng)到零度位置，且由于靠肉眼觀察零度刻度線，誤差相對大一點(diǎn)。Quick mastering（快速核對方式）由于電氣或軟件問題導(dǎo)致丟失Mastering數(shù)據(jù)，恢復(fù)已經(jīng)存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調(diào)試基準(zhǔn)。若由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能采取此法。條件：在機(jī)器人正常時(shí)設(shè)置Mastering data。Single axis mastering（單軸核對方式）由于單個(gè)坐標(biāo)軸的機(jī)械拆卸或維修（通常是更換馬達(dá)引起）。Setting mastering data（快速核對方式設(shè)定參考點(diǎn)）記下Mastering數(shù)據(jù)，Quick mastering的前提條件。2零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）的方法工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程零度點(diǎn)核對方式步驟步驟1 1：進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面：依次按鍵操作:【MENU】（菜單）-0【NEXT】（下個(gè)）-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）-F1【Type】（類型）-【Master/Cal】（零度點(diǎn)調(diào)整）；系統(tǒng)Master/Cal菜單畫面步驟2 點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人，使每根軸到0度位置（刻度標(biāo)記對齊的位置），見圖5-3畫面的姿態(tài)；參看圖5-4，使機(jī)械刻度標(biāo)記對齊。機(jī)器人零點(diǎn)位置刻度標(biāo)記對齊步驟3 選擇2【ZERO POSITION MASTER】（零度點(diǎn)核對方式），按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)，選擇ZERO POSITION MASTER 畫面步驟 4 按F4【YES】（是）確認(rèn)進(jìn)入一下畫面記錄每個(gè)軸的脈沖數(shù)步驟5 選6 【CALIBRATE】（校準(zhǔn)）,按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)；步驟6 按 F4【YES】（是）確認(rèn)，顯示圖5-6表示當(dāng)前每一個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)角度為零度步驟7 按 F5【DONE】（完成）隱藏Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面，即可工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程單軸核對方式步驟步驟1 1：進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面如圖依次按鍵操作:【MENU】（菜單）-0【NEXT】（下個(gè)）-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）-F1【Type】（類型）-【Master/Cal】（零度點(diǎn)調(diào)整）；系統(tǒng)Master/Cal菜單畫面步驟2 選【SINGLE AXIS MASTER】（單軸核對方式），按【ENTER】（回車）鍵 確認(rèn)，進(jìn)入SINGLE AXIS MASTER（單軸核對方式）界面，見圖單軸核對畫面步驟3 將報(bào)警軸（即需要Mastering的軸）的【SEL】（選擇）項(xiàng)改為 1（將J3軸對應(yīng)的SEL改為1）單軸核對設(shè)置1步驟4 示教機(jī)器人的報(bào)警軸到0度（刻度標(biāo)記對準(zhǔn)的位置）；步驟5 在報(bào)警軸的MSTR POS（零度點(diǎn)位置）項(xiàng)輸入軸的Mastering數(shù)值（如0度）。步驟6.按 F5 【EXEC】（執(zhí)行），則相應(yīng)的【SEL】（選擇）項(xiàng)由1 變成0，【ST】（狀態(tài)）項(xiàng)由0 變成2零點(diǎn)位置輸入畫面步驟7 按【PREV】（前一頁）退回Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面，見圖系統(tǒng)Master/Cal菜單畫面步驟8 選6【CALIBRATE】（校準(zhǔn)）,按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)步驟9 按F4【YES】（是）確定，（則已被MASTERING的軸的對應(yīng)項(xiàng)值為，見圖，單軸核對完成 單軸核對完成畫面工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程快速核對方式注：機(jī)器人安裝完以后，Quick mastering的數(shù)據(jù)必須保存，以備將來需要設(shè)置之用。Setting mastering data和Quick mastering之間不能做過其他方式的Mastering。lQuick Mastering1.進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面；2.示教機(jī)器人到Master Ref位置；3.選 3 Quick Mastering（快速核對方式），按ENTER（回車）鍵確認(rèn),顯示畫面2；4.按 F4 YES（是）確認(rèn)；5.選6 CALIBRATE（校準(zhǔn)），按ENTER 確認(rèn)；6.按F4 YES（是）確定；7.按 F5 DONE（完成），隱藏Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面即可。畫面2在機(jī)器人正常時(shí)已經(jīng)按步驟做過“Setting mastering data”（快速核對方式設(shè)定參考點(diǎn)），則當(dāng)機(jī)器人意外由于電氣或軟件故障而丟失零點(diǎn)后，可以使用“Quikc Mastering”方式。Setting mastering data (設(shè)定快速核對方式參考點(diǎn))1）進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面：依次按鍵操作:【MENU】（菜單）-0【NEXT】（下個(gè)）-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）-F1【Type】（類型）-【Master/Cal】（零度點(diǎn)調(diào)整）；2）將機(jī)器人調(diào)整到Master Ref(核對參考點(diǎn)）位置。（用戶自己定義的位置，但要做好標(biāo)記）3）選5【Set Quick Master Ref】（設(shè)定快速核對方式參考點(diǎn)），按【ENTER】鍵確定。顯示圖5-13畫面。4）按F4【YES】確認(rèn)設(shè)置Quick Master Ref（快速核對方式）在機(jī)器人正常時(shí)按步驟做過“Setting mastering data”，當(dāng)機(jī)器人由于電氣或軟件故障而意外丟失零點(diǎn)后，可使用“Quick Mastering”方式。Quick Mastering(快速核對方式)1）進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面：依次按鍵操作:【MENU】（菜單）-0【NEXT】（下個(gè)）-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）-F1【Type】（類型）-【Master/Cal】（零度點(diǎn)調(diào)整）；2）示教機(jī)器人到Master Ref位置，即“Setting mastering data”時(shí)設(shè)定的參考點(diǎn)位置；3）選3【Quick Mastering】按【ENTER】鍵確定，顯示圖5-14畫面4）按F4【YES】確認(rèn)；5）選6【CALIBRATE】（校準(zhǔn)）,按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)；6）按F4【YES】（是）確定，7）按F5【DONE】（完成）隱藏Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面，即可。工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程零點(diǎn)數(shù)據(jù)輸入法零點(diǎn)輸入輸入1）依次按鍵操作:【MENU】（菜單）-0【NEXT】（下個(gè)）-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）-F1【Type】（類型）-【Variables】（系統(tǒng)參數(shù)）-$DMR_GRP，顯示圖5-15畫面。圖5-15$DMR_GRP系統(tǒng)參數(shù)2）按F2【DETAIL】鍵，顯示圖5-16畫面3）選擇對應(yīng)組的DMR_GRP_T項(xiàng)，按F2【DETAIL】(詳細(xì))鍵，顯示圖5-17畫面圖5-16 選擇DMR_GRP_T畫面圖5-17 DMR_GRP_T下的變量清單4）將光標(biāo)移至圖5-17中變量$MASTER_COUN，按【ENTER】鍵，如圖5-18畫面。5）在圖中輸入事先準(zhǔn)備好的零點(diǎn)數(shù)據(jù)；6）按【Prev】鍵，（返回），將變量$MSTER_DONE通過F4【TRUE】(有效)從FALSE（無效）改為TRUE(有效)；如圖5-19。圖5-18$MASTER_COUN變量參數(shù)圖5-19 設(shè)定$MSTER_DONE為有效7）按【Prev】-F1【TYPE】（類型）-【Master/Cal】-【ENTER】,進(jìn)入Master/Cal(零度點(diǎn)調(diào)整)界面。如圖5-20。圖5-20 進(jìn)入Master/Cal 菜單8）如圖5-21，選擇6【CALIBRATE】，按【ENTER】鍵確認(rèn)9）按F4【YES】鍵確認(rèn)；10）按 F5【DONE】（完成）隱藏Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面，即可圖5-21 校準(zhǔn)操作畫面工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程消除062報(bào)警（一）消除SRVO-062報(bào)警，使機(jī)器人正常運(yùn)作的三步曲：I.消除SRVO-062報(bào)警 （第節(jié)）；II.消除SRVO-075報(bào)警 （第節(jié)）；III.根據(jù)實(shí)際情況，選擇合適的方式做MASTERING （第節(jié)）；3相關(guān)報(bào)警的消除（二）消除SRVO-038報(bào)警，使機(jī)器人正常運(yùn)作的二步曲：IV.消除SRVO-038報(bào)警 （第節(jié)）；V.通過改參數(shù)，做MASTERING （第節(jié)）；或根據(jù)實(shí)際情況，選擇合適的方式做MASTERING （第節(jié)）；步驟:1.進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面；依次按鍵操作:MENU（菜單）-0 next（下個(gè)）-System（系統(tǒng)設(shè)定）-F1 Type（類型）-Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）(見畫面1)；畫面1SRVO062 SVAL2 BZAL alarm（Group：i Axis：j）脈沖編碼器數(shù)據(jù)丟失報(bào)警注：發(fā)生SRVO062報(bào)警時(shí),機(jī)器人完全不可以動(dòng).I.消除 SRVO-062 報(bào)警若步驟 1 中無 Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）項(xiàng)，則按以下步驟操作：a.依次按鍵操作：MENU（菜單）-0 next（下個(gè)）-System（系統(tǒng)設(shè)定）-F1 Type（類型）-Variables（系統(tǒng)參數(shù)）b.將變量$MASTER_ENB 的值改為1（畫面2）；c.在 MENU-0 next（下個(gè)）-System（系統(tǒng)設(shè)定）F1 Type（類型）中會(huì)出現(xiàn)Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）項(xiàng)。畫面22.在 Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面內(nèi)按 F3 RES_PCA（脈沖置零）后出現(xiàn)畫面4 Reset pulse coder alarm？（重置 脈沖編碼器報(bào)警？）；3.按YES（是）消除脈沖編碼器報(bào)警；4.關(guān)機(jī)。畫面3畫面4步驟:1.開機(jī)（出現(xiàn)SRVO 075報(bào)警，若屏幕上無此報(bào)警，請依次按鍵查看：MENU（菜單）4 ALARM（異常履歷）F3 HIST（履歷）；2.按COORD鍵將坐標(biāo)系切換JOINT（關(guān)節(jié)）坐標(biāo)，見畫面1；3.使用TP點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人報(bào)警軸20度左右（SHIFT+運(yùn)動(dòng)鍵）；4.按RESET（復(fù)位），消除SRVO 075報(bào)警。SRVO-075 WARN Pulse not established（Group：i Axis：j）脈沖編碼器無法計(jì)數(shù)報(bào)警注：發(fā)生SRVO075報(bào)警時(shí),機(jī)器人完全在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，單關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。畫面1II.消除 SRVO-075 報(bào)警畫面1SRVO038 SVAL2 Pulse mismatch(Group:i Axis:j)脈沖編碼器數(shù)據(jù)不匹配注：發(fā)生SRVO038報(bào)警時(shí),機(jī)器人完全不可以動(dòng)。IV.消除 SRVO 038 報(bào)警步驟:1.進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面；依次按鍵操作:MENU(菜單)-0 next（下個(gè)）-System（系統(tǒng)設(shè)定）-F1 Type（類型）-Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）(見畫面1)；2.在 Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面內(nèi)按F3 RES_PCA（脈沖置零）后出現(xiàn)畫面4，顯示Reset pulse coder alarm？（重置脈沖編碼器報(bào)警？）；3.按YES（是）消除脈沖編碼器報(bào)警。畫面3畫面4步驟：1.依次按鍵操作：Menu（菜單）-0 Next（下個(gè)）-System（系統(tǒng)設(shè)定）F1 Type（類型）-Variable（系統(tǒng)參數(shù)）-$DMR_GRP 顯示畫面1；2.按兩次 ENTER（回車）鍵 確認(rèn)，顯示畫面2；3.在畫面2中將變量$Master_ Done 通過 F4 TRUE（有效）從 False（無效）改為Ture（有效）；畫面2畫面1V.Mastering（改參數(shù)）4.進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面（畫面3）；5.在畫面3中選擇6 CALIBRATE（校準(zhǔn)），按ENTER（回車）鍵 確認(rèn)；6.按 F4 YES（是）確認(rèn)即可。畫面3工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程消除SRVO-075報(bào)警步驟:1.開機(jī)（出現(xiàn)SRVO 075報(bào)警，若屏幕上無此報(bào)警，請依次按鍵查看：MENU（菜單）4 ALARM（異常履歷）F3 HIST（履歷）；2.按COORD鍵將坐標(biāo)系切換JOINT（關(guān)節(jié)）坐標(biāo)，見畫面1；3.使用TP點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人報(bào)警軸20度左右（SHIFT+運(yùn)動(dòng)鍵）；4.按RESET（復(fù)位），消除SRVO 075報(bào)警。SRVO-075 WARN Pulse not established（Group：i Axis：j）脈沖編碼器無法計(jì)數(shù)報(bào)警注：發(fā)生SRVO075報(bào)警時(shí),機(jī)器人完全在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，單關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。畫面1II.消除 SRVO-075 報(bào)警工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程消除SRVO-038報(bào)警畫面1SRVO038 SVAL2 Pulse mismatch(Group:i Axis:j)脈沖編碼器數(shù)據(jù)不匹配注：發(fā)生SRVO038報(bào)警時(shí),機(jī)器人完全不可以動(dòng)。IV.消除 SRVO 038 報(bào)警步驟:1.進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面；依次按鍵操作:MENU(菜單)-0 next（下個(gè)）-System（系統(tǒng)設(shè)定）-F1 Type（類型）-Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）(見畫面1)；2.在 Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面內(nèi)按F3 RES_PCA（脈沖置零）后出現(xiàn)畫面4，顯示Reset pulse coder alarm？（重置脈沖編碼器報(bào)警？）；3.按YES（是）消除脈沖編碼器報(bào)警。畫面3畫面4步驟：1.依次按鍵操作：Menu（菜單）-0 Next（下個(gè)）-System（系統(tǒng)設(shè)定）F1 Type（類型）-Variable（系統(tǒng)參數(shù)）-$DMR_GRP 顯示畫面1；2.按兩次 ENTER（回車）鍵 確認(rèn)，顯示畫面2；3.在畫面2中將變量$Master_ Done 通過 F4 TRUE（有效）從 False（無效）改為Ture（有效）；畫面2畫面1V.Mastering（改參數(shù)）4.進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面（畫面3）；5.在畫面3中選擇6 CALIBRATE（校準(zhǔn)），按ENTER（回車）鍵 確認(rèn)；6.按 F4 YES（是）確認(rèn)即可。畫面3謝 謝FANUC ROBOT