《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(KUKA)(陳小艷)》配套PPT課件
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工具坐標系測量原理學(xué)習目標和建議學(xué)習目標理解工具坐標系測量的定義掌握工具坐標系測量的方法理解工具負載數(shù)據(jù)對工具坐標系測量的影響理解工具測量的意義學(xué)習建議掌握有關(guān)工具坐標系測量的理論知識,并手動實踐操作,加深理解,為后續(xù)完成機器人編程操作打下良好基礎(chǔ) 工具坐標系的定義工具坐標系是以參照點創(chuàng)建一個坐標系,這個參照點稱為TCP,這個坐標系稱為工具坐標系。它是一個直角坐標系(笛卡爾坐標系),其坐標系的X軸與工具工作方向一致,隨著工具的移動而移動。工具坐標系測量的定義工具坐標系的測量是指機器人控制系統(tǒng)通過測量工具(工具坐標系)識別工具頂尖(TCP)相對于法蘭中心點位于何處以及其方向如何。工具坐標系測量原理工具坐標系測量分幾個方面?工具坐標系的測量主要分為2個方面:1)確定工具坐標系的原點2)確定工具坐標系的姿態(tài)步驟步驟步驟說明步驟說明測量方法測量方法1確定工具坐標系的原點XYZ4點法XYZ參照法2確定工具坐標系的姿態(tài)ABC世界坐標法ABC2點法或者直接輸入至法蘭中心點的距離值(X,Y,Z)和轉(zhuǎn)角(A,B,C),即數(shù)字輸入工具坐標系測量步驟及測量方法說明XYZ4點法的測量原理將工具的TCP從4個不同方向移向一個參照點(一般選擇尖端點或具有明顯特征的點),機器人控制系統(tǒng)從不同的法蘭位置值中計算出TCP。XYZ 4點法測量提醒:4個不同方向的法蘭位置不能在同一個平面,且距離足夠遠。XYZ參照法的測量原理對一件新工具與一件已測量過的工具進行比較測量,機器人控制系統(tǒng)比較法蘭位置,并對新工具的TCP進行計算。XYZ參照法測量ABC世界坐標系法原理將工具坐標系的軸調(diào)整至平行于世界坐標系的軸,機器人控制系統(tǒng)從而得知工具坐標系統(tǒng)的姿態(tài)取向。ABC世界坐標系法確定姿態(tài)可分為兩種方式進行:5D法:只將工具的作業(yè)方向告知機器人控制系統(tǒng)。該作業(yè)方向 默認為X軸,其它軸的方向由系統(tǒng)確定。即+X工具坐標-Z世界坐標6D法:將所有3根軸的方向均告知機器人控制系統(tǒng)。+X工具坐標-Z世界坐標 +Y工具坐標+Y世界坐標 +Z工具坐標+X世界坐標 ABC 2點法ABC 2點法測量原理:通過移至X軸上一個點和XY平面上一個點的方法,機器人控制器可得知工具坐標系的軸數(shù)據(jù)。提醒:此方法適用于軸方向要求必須特別精確地確定。ABC 2點法進行方向測量什么是工具負載數(shù)據(jù)?工具負載數(shù)據(jù)是指所有裝在機器人法蘭上的負載,它是另外裝在機器人上并與機器人一起移動的質(zhì)量。包括質(zhì)量、重心位置、質(zhì)量轉(zhuǎn)動慣量以及所屬的主慣性軸。負載數(shù)據(jù)對控制過程的影響:控制算法(計算加速度)速度和加速度監(jiān)控力矩監(jiān)控碰撞監(jiān)控能量監(jiān)控等等正確輸入負載數(shù)據(jù)的重要性:可以從它的高精度中收益可以使運動過程具有最佳的節(jié)拍時間可以使機器人達到長的使用壽命(由于磨損?。┕ぞ邷y量有何意義?1)可以圍繞工具TCP點改變姿態(tài);將工具TCP靠近一固定點,基坐標為工具坐標系的情況下,手動操作或者6D鼠標操作機器人,不管是什么姿態(tài),始終與固定點接觸。2)沿工具作業(yè)方向移動;移動機器人時,工具TCP點始終沿著工具作業(yè)方向移動。圍繞TCP點改變姿態(tài)沿工具作業(yè)方向移動3)沿著TCP上的軌跡保持已編程的運行速度;運行程序時,工具TCP點的速度始終保持設(shè)定的速度。4)保持定義的姿態(tài)沿軌跡運行。在軌跡某一點定義好機器人姿態(tài),全局坐標系下移動機器人,其工具始終保持開始的姿態(tài)沿著軌跡運行。沿TCP上的軌跡保持設(shè)定速度運行保持定義姿態(tài)沿軌跡運行
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編號:64237786
類型:共享資源
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上傳時間:2022-03-21
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工業(yè)機器人現(xiàn)場編程(KUKA)(陳小艷)
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