《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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局部子程序和全局子程序的使用主要內(nèi)容1.局部子程序局部子程序的定義運(yùn)行局部子程序創(chuàng)建局部子程序的步驟2.全局子程序全局子程序定義運(yùn)行全局子程序創(chuàng)建全局子程序的操作步驟局部子程序1.局部子程序的定義局部子程序是只在一個(gè)程序模塊中有效的程序，也就是說(shuō)只能在對(duì)它們進(jìn)行編程的SRC文件范圍內(nèi)調(diào)用。主程序和局部子程序在同一個(gè)SRC文件中，該局部子程序持主程序的模塊名稱，局部子程序具有以下幾個(gè)特點(diǎn)：（1）程序模塊中的SRC文件最多只能由255個(gè)局部i子程序組成。（2）局部子程序在同一個(gè)程序模塊中允許被多次調(diào)用。（3）局部子程序位于主程序之后，使用句法為DEF name_unterprogramm（）開(kāi)頭并以END結(jié)束子程序。2.運(yùn)行局部子程序局部子程序的運(yùn)行具有如下特點(diǎn)：（1）局部子程序運(yùn)行完后，會(huì)跳回到調(diào)出子程序后面的第一個(gè)指令。（2）一個(gè)主程序中，最多可相互嵌入20個(gè)子程序。（3）局部子程序的點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)存在于所屬的主程序的DAT列表中，可以用于整個(gè)主程序文件。（4）用RETURN可以結(jié)束子程序，并跳回到調(diào)用該子程序的主程序模塊中。3.創(chuàng)建局部子程序的步驟（1）將用戶切換到“專家”模式。（2）選中程序SRC文件并單擊“打開(kāi)”按鈕，進(jìn)入程序編輯器。（3）單擊“編輯”下的下拉菜單“顯示”，選擇“DEF行”，使DEF行顯示出來(lái)。（4）將光標(biāo)定位到END行下方。（5）通過(guò)DEF、程序名稱和括號(hào)指定要調(diào)用的子程序。（6）通過(guò)END行命令結(jié)束子程序。（7）用回車鍵確認(rèn)，之后會(huì)在主程序和子程序之間插入一條橫線，此時(shí)，可以接著對(duì)主程序和子程序進(jìn)行編輯。（8）關(guān)閉程序編輯窗口，程序自動(dòng)保存。全局子程序1.全局子程序定義全局子程序是對(duì)所有程序模塊都有效的程序，它是一個(gè)獨(dú)立的機(jī)器人子程序，可由另一個(gè)機(jī)器人程序調(diào)用，它被存放在一個(gè)自己的SRC文件中，全局子程序特點(diǎn)如下：（1）全局子程序具有單獨(dú)的SRC文件和DAT文件（2）全局子程序允許被多次調(diào)用（3）調(diào)用子程序的句法：名稱（）2.運(yùn)行全局子程序全局子程序的運(yùn)行特點(diǎn)：（1）子程序運(yùn)行完后，跳回到調(diào)出自稱序后面的第一個(gè)指令。（2）最多可相互嵌入20個(gè)子程序。（3）子程序點(diǎn)坐標(biāo)保存在各個(gè)所屬的DAT列表中，并且僅供相關(guān)程序使用。（4）用RETURN可結(jié)束子程序，并由此跳回到先前調(diào)用該子程序的程序模塊中。3.創(chuàng)建全局子程序的操作步驟（1）將用戶切換到“專家”模式。（2）新建主程序。（3）新建子程序。（4）選中主程序模塊MY_PROG的SRC文件，并單擊“打開(kāi)”按鈕，進(jìn)入程序編輯器。（5）添加子程序的名稱和括號(hào)，完成子程序的添加。（6）關(guān)閉程序編輯窗口，程序自動(dòng)保存?？偨Y(jié)了解局部子程序和全局子程序的定義掌握運(yùn)行子程序的操作方法
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）
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機(jī)器人
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《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件,工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）,工業(yè),機(jī)器人,現(xiàn)場(chǎng),編程,KUKA,陳小艷,配套,PPT,課件
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