《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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抓爪工藝程序包主要內(nèi)容了解KUKA.GripperTech操作抓爪的使用優(yōu)點(diǎn)。掌握用KUKA.GripperTech對(duì)抓爪編程的使用方法。掌握在庫(kù)卡機(jī)器人上對(duì)抓爪進(jìn)行配置的操作步驟。使用KUKA.GripperTech操作抓爪使用優(yōu)點(diǎn)：操作 可以通過(guò)狀態(tài)鍵人工輸出抓爪狀態(tài) 編程 通過(guò)預(yù)先編制的聯(lián)機(jī)表格可對(duì)抓爪指令進(jìn)行簡(jiǎn)單編程 配置 通過(guò)五種設(shè)定的抓爪類(lèi)型或者用戶(hù)定義的 抓爪類(lèi)型對(duì)抓爪進(jìn)行配置激活KUKA機(jī)器人的狀態(tài)鍵之后，可以使用狀態(tài)鍵來(lái)操作抓爪，切換狀態(tài)鍵的步驟：在主菜單中選擇配置狀態(tài)鍵抓爪機(jī)構(gòu)操作抓爪的步驟：通過(guò)狀態(tài)鍵選擇抓爪。激活運(yùn)行方式T1或T2。按下確認(rèn)鍵。通過(guò)狀態(tài)鍵控制抓爪。用KUKA.GripperTech對(duì)抓爪編程使用工藝程序包KUKA.GripperTech了通過(guò)預(yù)制的聯(lián)機(jī)表格對(duì)抓爪指令進(jìn)行編程，有2條指令可供選擇：SET Gripper用于在程序中打開(kāi)/關(guān)閉抓爪的指令 CHECK Gripper用于檢查抓爪位置的指令對(duì)抓爪進(jìn)行運(yùn)動(dòng)編程的聯(lián)機(jī)表單如下:選擇抓爪選擇抓爪的開(kāi)關(guān)狀態(tài)在預(yù)進(jìn)過(guò)程中加工抓爪動(dòng)作在哪執(zhí)行確定等待時(shí)間具有抓爪參數(shù)的數(shù)據(jù)組抓爪數(shù)據(jù)組的設(shè)置界面如下：在該等待時(shí)間后繼續(xù)編程設(shè)定的運(yùn)動(dòng)抓爪監(jiān)控：OFF-等待時(shí)間，ON-等待傳感器關(guān)于抓爪監(jiān)控的應(yīng)用特點(diǎn)：1）如果用ON激活了抓爪監(jiān)控，則將對(duì)已完成參數(shù)設(shè)定的傳感器進(jìn)行查詢(xún)。2）如果缺少傳感器的回應(yīng)，則將出現(xiàn)超時(shí)錯(cuò)誤，可在測(cè)試運(yùn)行中模擬傳感器。3）如果抓爪監(jiān)控功能未激活，則在程序繼續(xù)之前將等待設(shè)定的等待時(shí)間。抓爪監(jiān)控編程可用聯(lián)機(jī)表單進(jìn)行設(shè)置：選擇抓爪選擇抓爪的開(kāi)關(guān)狀態(tài)選擇傳感器的感測(cè)時(shí)刻確定傳感器相對(duì)于運(yùn)動(dòng)起始點(diǎn)或目標(biāo)點(diǎn)的等待時(shí)間抓爪編程的操作步驟：1）選擇菜單序列指令GripperTech抓爪2）在聯(lián)機(jī)表單中設(shè)置參數(shù)3）用指令OK鍵進(jìn)行存儲(chǔ)抓爪監(jiān)控編程的操作步驟：1）選擇菜單序列指令GripperTechCheck Gripper2）在聯(lián)機(jī)表單中設(shè)置參數(shù)3）用指令OK鍵進(jìn)行存儲(chǔ)KUKA.GripperTech配置類(lèi)型OUTIN狀態(tài)示例類(lèi)型1242具有打開(kāi)和閉合功能的簡(jiǎn)單抓爪類(lèi)型2223滑座在中位類(lèi)型3223具有吸氣、吹氣、關(guān)閉功能的真空氣爪類(lèi)型4323類(lèi)似于類(lèi)型3，但有3個(gè)控制輸出端類(lèi)型5242類(lèi)似于類(lèi)型1，但用脈沖替代持續(xù)信號(hào)空置可任意配置抓爪編號(hào)抓爪名稱(chēng)類(lèi)型抓爪名稱(chēng)指定輸出端編號(hào)指定輸入端編號(hào)開(kāi)關(guān)狀態(tài)對(duì)抓爪進(jìn)行配置的操作步驟：1）在主菜單中選擇配置輸入/輸出端抓爪，一個(gè)窗口自動(dòng)打開(kāi)。2）通過(guò)繼續(xù)或者上一個(gè)選擇所需要的抓爪編號(hào)。3）需要時(shí)可更改抓爪的默認(rèn)名稱(chēng)。4）在1至5之間給抓爪分配一個(gè)類(lèi)型。5）分配輸入端和輸出端。6）需要時(shí)可更改狀態(tài)的默認(rèn)名稱(chēng)7）用更改保存配置?？偨Y(jié)了解KUKA.GripperTech操作抓爪的使用優(yōu)點(diǎn)。掌握用KUKA.GripperTech對(duì)抓爪編程的使用方法。掌握在庫(kù)卡機(jī)器人上對(duì)抓爪進(jìn)行配置的操作步驟。
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）
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