《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程(KUKA)(陳小艷)》配套PPT課件
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設(shè)定機(jī)器人BASE坐標(biāo)偏移學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握設(shè)定機(jī)器人基座標(biāo)偏移的操作學(xué)習(xí)建議 做好知識(shí)準(zhǔn)備工作,掌握機(jī)器人基座標(biāo)偏移的理論知識(shí),并手動(dòng)操作機(jī)器人,完成實(shí)訓(xùn)內(nèi)容。基坐標(biāo)偏移的相關(guān)知識(shí)基坐標(biāo)的建立是根據(jù)世界坐標(biāo)系在機(jī)器人周圍的某一個(gè)位置上創(chuàng)建坐標(biāo)系。示教點(diǎn)或示教軌跡時(shí),均是以已創(chuàng)建的基坐標(biāo)BASE為參照的。如果基坐標(biāo)系BASE發(fā)生了偏移,那么示教的點(diǎn)或示教的軌跡在世界坐標(biāo)系中的位置也會(huì)隨著發(fā)生改變。但是相對(duì)于參照基準(zhǔn)(基坐標(biāo)系BASE)而言,這些點(diǎn)或軌跡的位置是不變的?;鴺?biāo)系從BASE1偏移到BASE2,觀察軌跡程序的變化:軌跡點(diǎn)位置會(huì)隨著基坐標(biāo)的偏移而改變。BASE1BASE2基坐標(biāo)從BASE1偏移至BASE2任務(wù)描述以BASE1為基坐標(biāo)編輯三角形程序。當(dāng)基坐標(biāo)從BASE1發(fā)生偏移到BASE2時(shí),在不重新示教編輯程序和三角形外形不變的情況下,如何操作?基坐標(biāo)從BASE1移至BASE2的示教過程設(shè)定機(jī)器人BASE坐標(biāo)偏移的操作方法1)采用3點(diǎn)法創(chuàng)建偏移前的基坐標(biāo)BASE1,并保存。選擇基坐標(biāo)原點(diǎn)選擇+X方向上一點(diǎn)選擇+Y方向上一點(diǎn)保存基坐標(biāo)系BASE1的數(shù)據(jù)2)采用3點(diǎn)法創(chuàng)建偏移后基坐標(biāo)BASE2,并保存。選擇基坐標(biāo)原點(diǎn)選擇+X方向上一點(diǎn)選擇+Y方向上一點(diǎn)保存基坐標(biāo)系BASE2的數(shù)據(jù)3)以BASE1為基坐標(biāo),bi為工具坐標(biāo)系,示教編輯三角形軌跡程序4)偏移基坐標(biāo),選中指令行,單擊更改,選擇右方向箭頭,編輯更改。進(jìn)行三角形軌跡編程選中指令行,單擊有方向箭頭,可編輯更改5)在“坐標(biāo)系”界面,選擇基坐標(biāo)“BASE2”。6)單擊“指令OK”,彈出選擇對(duì)話框,點(diǎn)擊“OK”,確認(rèn)指令修改。更改基坐標(biāo)系為BASE2確認(rèn)指令更改7)依次對(duì)每行指令進(jìn)行修改,修改后程序如下圖。8)更改完成后,運(yùn)行程序,觀察其運(yùn)行軌跡是否更改基坐標(biāo)位置。更改全部指令行運(yùn)行更改后的程序,觀察運(yùn)行軌跡是否更改基坐標(biāo)位置
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類型:共享資源
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上傳時(shí)間:2022-03-21
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程(KUKA)(陳小艷)
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