《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令入門(mén)主要內(nèi)容掌握機(jī)器人進(jìn)行基本運(yùn)動(dòng)的四種指令，如PTP點(diǎn)動(dòng)、LIN直線運(yùn)動(dòng)、CIRC圓弧指令和SPLINE樣條運(yùn)動(dòng)。掌握創(chuàng)建以優(yōu)化節(jié)拍時(shí)間的運(yùn)動(dòng)，PTP運(yùn)動(dòng)和軌跡逼近運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式機(jī)器人在程序控制下的運(yùn)動(dòng)要求編制一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令，有不同的運(yùn)動(dòng)方式供運(yùn)動(dòng)指令的編輯使用，通過(guò)制定的運(yùn)動(dòng)方式和運(yùn)動(dòng)指令，機(jī)器人才會(huì)知道如何進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式有以下幾種:按軸坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)（PTP：Point-toPoint，即點(diǎn)到點(diǎn)）沿軌跡的運(yùn)動(dòng)：LIN直線運(yùn)動(dòng)和CIRC圓周運(yùn)動(dòng)樣條運(yùn)動(dòng)：SPLINE運(yùn)動(dòng)PTP運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人沿最快的軌道將TCP從起始點(diǎn)引至目標(biāo)點(diǎn)，這個(gè)移動(dòng)路線不一定是直線，因?yàn)闄C(jī)器人軸進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以曲線軌道比直線軌道運(yùn)動(dòng)更快。此軌跡無(wú)法精確預(yù)知，所以在調(diào)試及試運(yùn)行時(shí)，應(yīng)該在阻擋物體附近降低速度來(lái)測(cè)試機(jī)器人的移動(dòng)特性。點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人沿一條直線以定義的速度將TCP引至目標(biāo)點(diǎn)。在線性移動(dòng)過(guò)程中，機(jī)器人轉(zhuǎn)軸之間進(jìn)行配合，使工具或工件參照點(diǎn)沿著一條通往目標(biāo)點(diǎn)的直線移動(dòng)，在這個(gè)過(guò)程中，工具本身的取向按照程序設(shè)定的取向變化。線性運(yùn)動(dòng)圓周運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人沿圓形軌道以定義的速度將TCP移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。圓形軌道是通過(guò)起點(diǎn)、輔助點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)定義的，起始點(diǎn)是上一條運(yùn)動(dòng)指令以精確定位方式抵達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)，輔助點(diǎn)是圓周所經(jīng)歷的中間點(diǎn)。在機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中，工具尖端取向的變化順應(yīng)與持續(xù)的移動(dòng)軌跡。圓周運(yùn)動(dòng)樣條運(yùn)動(dòng)樣條運(yùn)動(dòng)是一種尤其適用于復(fù)雜曲線軌跡的運(yùn)動(dòng)方式，這種軌跡原則上也可以通過(guò)LIN運(yùn)動(dòng)和CIRC運(yùn)動(dòng)生成，但是相比較下樣條運(yùn)動(dòng)更具有優(yōu)勢(shì)。創(chuàng)建以優(yōu)化節(jié)拍時(shí)間的運(yùn)動(dòng)（軸運(yùn)動(dòng)）PTP運(yùn)動(dòng)PTP運(yùn)動(dòng)方式是時(shí)間最快，也是最優(yōu)化的移動(dòng)方式。在KRL程序中，機(jī)器人的第一個(gè)指令必須是PTP或SPTP，因?yàn)闄C(jī)器人控制系統(tǒng)僅在PTP或SPTP運(yùn)動(dòng)時(shí)才會(huì)考慮編程設(shè)置的狀態(tài)和轉(zhuǎn)角方向值，以便定義一個(gè)唯一的起始位置。軌跡逼近為了加速運(yùn)動(dòng)過(guò)程，控制器可以CONT標(biāo)示的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行軌跡逼近，軌跡逼近意味著將不精確到達(dá)點(diǎn)坐標(biāo)，只是逼近點(diǎn)坐標(biāo)，事先便離開(kāi)精確保持輪廓的軌跡。PTP運(yùn)動(dòng)的軌跡逼近是不可預(yù)見(jiàn)的，相比較點(diǎn)的精確暫停，軌跡逼近具有如下的優(yōu)勢(shì)：一是由于這些點(diǎn)之間不再需要制動(dòng)和加速，所以運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)受到的磨損減少。二是節(jié)拍時(shí)間得以優(yōu)化，程序可以更快的運(yùn)行。PTP點(diǎn)的軌跡逼近-精確暫停 -軌跡逼近比較精確暫停和軌跡逼近 創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的操作步驟創(chuàng)建PTP運(yùn)動(dòng)的前提條件是機(jī)器人的運(yùn)行方式已經(jīng)設(shè)置為T(mén)1運(yùn)行方式，并且已經(jīng)選定機(jī)器人程序。操作機(jī)器人將TCP移向應(yīng)被設(shè)為目標(biāo)點(diǎn)的位置。然后將光標(biāo)放置在其后應(yīng)添加運(yùn)動(dòng)指令的那一行程序中。點(diǎn)擊菜單序列指令運(yùn)動(dòng)PTP，作為選項(xiàng)，也可以在相應(yīng)行中按下軟件運(yùn)動(dòng)，選完運(yùn)動(dòng)指令后，出現(xiàn)PTP指令的聯(lián)機(jī)表單。在聯(lián)機(jī)表單中輸入?yún)?shù)，各個(gè)參數(shù)含義如下表所示。序號(hào)說(shuō)明1運(yùn)動(dòng)方式PTP2目標(biāo)點(diǎn)的名稱。系統(tǒng)自動(dòng)賦予名稱，名稱可以被改寫(xiě)。需要點(diǎn)編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭，相關(guān)選項(xiàng)窗口即自動(dòng)打開(kāi)。3nCONT：目標(biāo)點(diǎn)被軌跡逼近n空白將精確地移至目標(biāo)點(diǎn)續(xù)表在選項(xiàng)窗口“坐標(biāo)系”中輸入工具和基坐標(biāo)系的正確數(shù)據(jù)，以及關(guān)于插補(bǔ)模式的數(shù)據(jù)和碰撞監(jiān)控的數(shù)據(jù)。序號(hào)說(shuō)明4速度nPTP時(shí)，速度為1100%nLIN時(shí)，速度為0.0012m/s5運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)組名稱。系統(tǒng)自動(dòng)賦予名稱，名稱可以被改寫(xiě)。需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)請(qǐng)觸摸箭頭，相關(guān)選項(xiàng)即自動(dòng)打開(kāi)。6通過(guò)切換參數(shù)可顯示和隱藏該欄目。含邏輯參數(shù)的數(shù)據(jù)組名稱。系統(tǒng)自動(dòng)賦予一個(gè)名稱，名稱可以被改寫(xiě)，需要編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)，請(qǐng)觸摸箭頭，相關(guān)選項(xiàng)即自動(dòng)打開(kāi)。坐標(biāo)系選項(xiàng)窗口序號(hào)說(shuō)明1選擇工具如果外部TCP欄中顯示TRUE：選擇工件值域：1162選擇基坐標(biāo)如果外部TCP欄中顯示TRUE：選擇固定工具值域：1323插補(bǔ)模式-外部TCP：外部TCP：nFalse：該工具已安裝在連接法蘭處nTrue：該工具為一個(gè)固定工具4碰撞識(shí)別nTrue：機(jī)器人控制系統(tǒng)為此運(yùn)動(dòng)計(jì)算軸的扭矩，此值用于碰撞識(shí)別nFalse：機(jī)器人控制系統(tǒng)為此運(yùn)動(dòng)不計(jì)算軸的扭矩。因此對(duì)此運(yùn)動(dòng)無(wú)法進(jìn)行碰撞識(shí)別。在運(yùn)動(dòng)參數(shù)選項(xiàng)窗口中可將加速度從最大值降下來(lái)。如果已經(jīng)激活軌跡逼近，則也更改軌跡逼近距離。根據(jù)配置的不同，該距離的單位可以設(shè)置為mm或%。點(diǎn)擊指令OK保存指令，TCP的當(dāng)前位置被作為目標(biāo)示教。序號(hào)說(shuō)明1加速度以機(jī)器數(shù)據(jù)中給出的最大值為基準(zhǔn)。此最大值與機(jī)器人類型和所設(shè)定的運(yùn)行方式有關(guān)。該加速度適用于該運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句的主要軸。2只有在聯(lián)機(jī)表單中選擇了CONT之后，此欄才顯示。離目標(biāo)點(diǎn)的距離，即最早開(kāi)始軌跡逼近的距離。最大距離：從起點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)之間的一半距離，以無(wú)軌跡逼近PTP運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軌跡為基準(zhǔn)n1.100%n11000mm總結(jié)通過(guò)對(duì)機(jī)器人幾種基本運(yùn)動(dòng)指令的學(xué)習(xí)，能夠熟練掌握機(jī)器人各種軌跡運(yùn)動(dòng)的相關(guān)編程操作。通過(guò)學(xué)習(xí)PTP運(yùn)動(dòng)指令的添加方法，能夠掌握機(jī)器人的簡(jiǎn)單編程。
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程（KUKA）（陳小艷）
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