《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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尖點(diǎn)工具的測量學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議學(xué)習(xí)目標(biāo)理解工具坐標(biāo)系掌握確定工具坐標(biāo)系系統(tǒng)的原點(diǎn)的方法：XYZ 4點(diǎn)法和XYZ參照法掌握工具坐標(biāo)系方向測量的方法：ABC世界坐標(biāo)系法和ABC 2點(diǎn)法學(xué)習(xí)建議做好知識準(zhǔn)備工作，具備有關(guān)工具點(diǎn)的兩種測量方法，特別是XYZ 4點(diǎn)法和XYZ參照法的理論知識及方向測量的兩種方法，具備有關(guān)機(jī)器人負(fù)載數(shù)據(jù)及其輸入的理論知識。工具測定的途徑工具工具坐標(biāo)系原點(diǎn)工具坐標(biāo)系方向XYZ 4點(diǎn)法XYZ 參照法ABC世界坐標(biāo)系法ABC 2點(diǎn)法5D法6D法確定工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)：XYZ 4點(diǎn)法 將待測量工具的TCP從4個(gè)不同方向移向一個(gè)參照點(diǎn)，一般的，參照點(diǎn)選擇具有尖端的點(diǎn)。機(jī)器人控制系統(tǒng)會(huì)從不同的法蘭位置值中計(jì)算出TCP。待測量工具參照點(diǎn)尖點(diǎn)工具的測量操作步驟選擇菜單序列：投入使用測量工具方法選擇方法輸入工具號和名稱后繼續(xù)將TCP從一個(gè)方向移至參照點(diǎn)，并確認(rèn)采用當(dāng)前位置。將TCP從一個(gè)其他方向移至參照點(diǎn)，并確認(rèn)采用當(dāng)前位置。將TCP從第三個(gè)方向移至參照點(diǎn)，并確認(rèn)采用當(dāng)前位置。將TCP從第四個(gè)方向移至參照點(diǎn)，并確認(rèn)采用當(dāng)前位置。設(shè)置工具負(fù)載參數(shù)并保存。確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài)：ABC世界坐標(biāo)系法ABC世界坐標(biāo)系法是將工具坐標(biāo)系的軸調(diào)整至平行于世界坐標(biāo)系的軸，控制系統(tǒng)從而得到工具坐標(biāo)系統(tǒng)的姿態(tài)取向。此法有兩種方式：5D 只將工具的作業(yè)方向告知控制系統(tǒng)（默認(rèn)作業(yè)方向?yàn)檩S）其他軸方向由系統(tǒng)確定。+X（tool）與-Z（world）平行機(jī)器人控制系統(tǒng)得到所有個(gè)軸的方向（一般至少得到兩個(gè)軸的正確方向）。+X（tool）與-Z（world）平行 +Y（tool）與+Y（world）平行 +Z（tool）與+X（world）平行用5D法確定尖點(diǎn)工具坐標(biāo)系方向的操作步驟選擇測量方法：ABC世界坐標(biāo)系法，確定工具編號并命名。選擇測量方法：5D法改變機(jī)器人姿態(tài)，使+X軸（工具坐標(biāo)系）與-Z軸（世界坐標(biāo)系）平行。設(shè)置工具負(fù)載數(shù)據(jù)，并保存，數(shù)據(jù)被采用。用6D法確定尖點(diǎn)工具坐標(biāo)系方向的操作步驟選擇測量方法：ABC世界坐標(biāo)系法選擇測量方法：5D法改變機(jī)器人姿態(tài)，使+X軸（工具坐標(biāo)系）與-Z軸（世界坐標(biāo)系）平行、+Y軸（工具坐標(biāo)系）與+Y軸（世界坐標(biāo)系）平行。對工具負(fù)載數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)置，保存，數(shù)據(jù)被采用。
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類型：共享資源
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工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）
工業(yè)
機(jī)器人
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KUKA
陳小艷
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