《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件
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簡單數(shù)據(jù)和數(shù)組的使用主要內(nèi)容了解KRL中數(shù)據(jù)的保存方式了解變量的命名規(guī)范及KRL中的數(shù)據(jù)類型掌握變量的聲明及其原理和操作步驟掌握簡單數(shù)據(jù)類型變量的初始化操作方法掌握數(shù)組的聲明及其初始化KRL中數(shù)據(jù)的保存使用KRL以變量工作使用KRL對機器人進行編程時，在程序中使用的數(shù)據(jù)會有相應(yīng)的類型來處理這些數(shù)據(jù)，變量就是用來保存這些數(shù)據(jù)的容器，每個變量都屬于一個專門的數(shù)據(jù)類型，在使用前必須聲明數(shù)據(jù)類型。在KRL中變量有局部變量和全局變量之分。局部：局部變量可以分為程序文件（.src）中的局部變量或局部數(shù)據(jù)列表（*.dat）中的局部變量。如果變量是在.src文件中定義的，則該變量僅在程序運行時存在。我們將此稱為“運行時間變量”。如果變量是在.dat文件中被定義為局部變量，并且僅在相關(guān)程序文件中已知，則其值在關(guān)閉程序后保持不變。全局：如果變量為全局變量，則隨時都可以顯示。在這種情況下，變量必須保存在系統(tǒng)文件或者局部數(shù)據(jù)列表中作為全局變量。變量的命名規(guī)范在選擇變量名稱時，務(wù)必遵守以下規(guī)定：1）KRL中的名稱最多允許24個字符2）KRL中的名稱允許含有字母（A-Z）、數(shù)字（0-9）以及特殊字符“_”和“$”3）KRL中的名稱不允許為關(guān)鍵詞4）KRL中的名稱不允許以數(shù)字開頭5）大小寫無關(guān)緊要KRL中的數(shù)據(jù)類型1）預(yù)定義的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)類型2）數(shù)組/Array3）枚舉類型4）負(fù)荷數(shù)據(jù)類型/結(jié)構(gòu)變量的有效性和生存期KRL中變量的生存期1）生存期是為變量預(yù)留存儲位置的時間2）運行時間變量在退出程序或功能時將其存儲位置重又空出3）而數(shù)據(jù)列表中的變量將當(dāng)前（上一個）值永久性保存在其存儲位置中KRL中變量的有效性1）局部聲明的變量僅在其被聲明的程序中可用并可見2）而全局變量則建立在一個中央（全局）數(shù)據(jù)列表中3）全局變量也可建立在一個局部數(shù)據(jù)列表中，聲明時冠以關(guān)鍵詞global（全局）涉及到簡單數(shù)據(jù)類型的工作使用簡單的數(shù)據(jù)類型有以下幾種：1）整數(shù)（INT）：用于計數(shù)循環(huán)或件數(shù)計數(shù)器的經(jīng)典計數(shù)變量2）實數(shù)（REAL）：為了避免四舍五入出錯的運算結(jié)果3）布爾數(shù)（BOOL）：經(jīng)典式“是”/“否”結(jié)果4）單個字符（CHAR）：僅是一個字符，字符串或者文本只能作為CHAR數(shù)組來實現(xiàn)變量的聲明變量在使用前必須先總是進行聲明，每一個變量均劃歸一種數(shù)據(jù)類型，聲明的關(guān)鍵詞為DECL。變量的聲明以不同的形式進行：1）在SRC文件中聲明2）在局部DAT文件中聲明3）在$CONFIG.DAT中聲明4）在局部DAT文件中配上關(guān)鍵詞“全局”聲明，因為從中得出相應(yīng)變量的生存期和有效性創(chuàng)建常量，要用關(guān)鍵詞CONST建立，只允許在數(shù)據(jù)列表中建立。變量聲明的原理SRC文件中的程序結(jié)構(gòu)，在聲明部分必須聲明變量，初始化部分從第一個賦值開始，通常從“INI”行開始，在指令部分會賦值或更改值。為了在使用某些模塊時于INI行前進入聲明部分，必須更改為專家模式使DEF行顯示。計劃變量聲明，要規(guī)定生存期，對于SRC文件程序運行結(jié)束時，運行時間變量“死亡”，對于DAT文件在程序運行結(jié)束后變量還保持著，也要規(guī)定有效性/可用性，變量僅在局部DEF和END行之間可用。聲明簡單數(shù)據(jù)類型變量時的操作步驟1.在SRC文件中創(chuàng)建變量 進入專家用戶組模式 使DEF行顯示出來 在編輯器中打開SRC文件聲明變量，如下圖所示。關(guān)閉并保存程序2.在DAT文件中創(chuàng)建變量 進入專家用戶組模式 在編輯器中打開DAT文件 聲明變量，如下圖所示 關(guān)閉并保存數(shù)據(jù)列表3.在$CONFIG.DAT中創(chuàng)建變量進入專家用戶組模式在編輯器中打開SYSTEM（系統(tǒng)）文件夾中的$CONFIG.DAT，出現(xiàn)下圖所示的界面選擇Fold“USER CLOBALS”,然后用軟鍵“打開/關(guān)閉Fold”將其打開聲明變量，如下圖所示關(guān)閉并保存數(shù)據(jù)列表4.在DAT文件中創(chuàng)建全局變量進入專家用戶組模式在編輯器中打開DAT文件通過關(guān)鍵詞PULIC擴展程序頭中的數(shù)據(jù)列表，如圖所示。聲明變量，如圖所示。關(guān)閉并保存數(shù)據(jù)列表簡單數(shù)據(jù)類型變量的初始化在聲明后變量都只預(yù)留了一個存儲位置，其值總是無效值。在SRC文件中聲明和初始化始終在兩個獨立的行中進行。在DAT文件中聲明和初始化始終在一行中進行。常量僅可以在數(shù)據(jù)列表中聲明并且必須當(dāng)時立即初始化，初始化部分以第一次賦值開始。整數(shù)的初始化方法1）初始化為十進制數(shù)，如下圖所示2）初始化為二進制數(shù)，如下圖所示3）初始化為十六進制數(shù)，如下圖所示使用KRL初始化時的操作步驟1.在SRC文件中聲明和初始化在編輯器中打開SRC文件已聲明完畢執(zhí)行初始化，如下圖所示關(guān)閉并保存程序2.在DAT文件中聲明和初始化在編輯器中打開DAT文件已聲明完畢執(zhí)行初始化，如下圖所示關(guān)閉并保存數(shù)據(jù)列表3.在DAT文件中聲明和在SRC文件中初始化在編輯器中打開DAT文件進行聲明，如下圖所示關(guān)閉并保存數(shù)據(jù)列表在編輯器中打開SRC文件執(zhí)行初始化，如下圖所示關(guān)閉并保存程序用KRL對簡單數(shù)據(jù)類型的變量值進行操縱1.修改變量值的方法1）基本運算類型n（+）加法n（-）減法n（*）乘法n（/）除法4）比較運算n（=）相同/等于n（）不同n（）大于n（=）大于等于n（=）小于等于3）邏輯運算n（NOT）反向n（AND）邏輯“與”n（OR）邏輯“或”n（EXOR）“異或”2）位運算n（B_NOT）按位取反運算n（B_AND）按位與n（B_OR）按位或n（B_EXOR）按位異或5）標(biāo)準(zhǔn)函數(shù)n絕對函數(shù) n根函數(shù)n正弦和余弦函數(shù)n正切函數(shù)n反余弦函數(shù)n反正切函數(shù)n多種字符串處理函數(shù)2.數(shù)據(jù)操縱時的關(guān)系使用數(shù)據(jù)類型REAL和INT時的數(shù)值更改，純整數(shù)運算的中間結(jié)果將去掉所有小數(shù)位，給整數(shù)變量賦值時將根據(jù)一般計算規(guī)則對結(jié)果進行四舍五入。通過比較運算可以構(gòu)成邏輯表達式，比較結(jié)果始終是布爾（BOOL）數(shù)據(jù)類型。通過邏輯運算也可以構(gòu)成邏輯表達式，這種運算的結(jié)果始終是布爾數(shù)據(jù)類型。3.數(shù)據(jù)操縱時的操作步驟確定一個或者多個變量的數(shù)據(jù)類型確定變量的有效性和生存期進行變量聲明初始化變量在程序運行中，即始終在SRC文件中對變量進行操縱關(guān)閉并保存SRC文件KRL Arrays/數(shù)組數(shù)組即Arrays，可為具有相同數(shù)據(jù)類型并借助下標(biāo)區(qū)分的多個變量提供存儲位置，數(shù)組的存儲位置是有限的，即最大數(shù)組的大小取決于數(shù)據(jù)類型所需的存儲空間大小。聲明時，數(shù)組大小金額數(shù)據(jù)類型必須已知，KRL中的起始下標(biāo)始終從1開始，初始化始終可以逐個進行，在SRC文件中的初始化也可以采用循環(huán)方式進行。數(shù)組的維數(shù)有1維數(shù)組，2維數(shù)組，3維數(shù)組，但KRL不支持4維及4維以上的數(shù)組。1維數(shù)組2維數(shù)組3維數(shù)組使用數(shù)組時的關(guān)聯(lián)1.數(shù)組變量的生存期和有效性與使用簡單數(shù)據(jù)類型的變量時相同。2.數(shù)組的聲明和初始化可以通過以下幾種方式進行：在SRC文件中建立數(shù)組聲明，如下圖所示在數(shù)據(jù)列表（即$CONFIG.DAT）中建立數(shù)組聲明，如下圖所示。在SRC文件中對數(shù)組進行聲明并初始化，通過調(diào)用索引單獨對每個數(shù)組進行聲明和初始化，如下圖所示。另外，也可以用合適的循環(huán)，如下圖所示。在數(shù)據(jù)列表中初始化數(shù)組，在每一個數(shù)組的數(shù)據(jù)列表中通過調(diào)用索引單獨進行，接著將值顯示在數(shù)據(jù)列表中，如下圖所示。但在數(shù)據(jù)列表中不允許進行如下圖所示的聲明和初始化。在數(shù)據(jù)列表中對數(shù)組進行聲明并在SRC文件中進行初始化，夾入數(shù)組是如此建立在數(shù)據(jù)列表中，則不能在數(shù)據(jù)列表中查看當(dāng)前值，只能通過變量顯示檢查當(dāng)前值，如下圖所示。并且，我們要借助循環(huán)初始化組，如下圖所示，進行1維數(shù)組、2維數(shù)組和3維數(shù)組的初始化。數(shù)組建立在數(shù)據(jù)列表中變量顯示1維數(shù)組2維數(shù)組3維數(shù)組使用Arrays時的操作步驟確定數(shù)組的數(shù)據(jù)類型確定數(shù)組的有效性和生存期進行數(shù)組聲明初始化數(shù)組元素在程序運行中，即始終在SRC文件中對數(shù)組進行操作關(guān)閉并保存SRC文件，程序舉例如下圖所示。枚舉數(shù)據(jù)類型枚舉數(shù)據(jù)類型由一定量的常量（例如紅、黃或藍）組成。常量是可自由選擇的名稱，由編程員自己確定。一種枚舉數(shù)據(jù)類型必須首先經(jīng)過定義，然后才能繼續(xù)使用。枚舉數(shù)據(jù)類型的應(yīng)用枚舉數(shù)據(jù)類型只能使用已知常量，并可任意擴展多次及任意使用，如下圖所示。也可嵌入結(jié)構(gòu)中。枚舉數(shù)據(jù)類型的有效性和生存期規(guī)定為，創(chuàng)建的局部枚舉類型在到達END行便無效，在多個程序中使用的枚舉類型必須在$CONFIG.DAT中進行聲明。為了便于辨認(rèn)，自定義的枚舉類型應(yīng)以TYPE結(jié)尾。箱體顏色工作變量嵌入結(jié)構(gòu)中生成枚舉數(shù)據(jù)類型枚舉變量和常量的定義，如下圖所示。工作變量的聲明，如下圖所示。工作變量的初始化，如下圖所示。工作變量的值比較，如下圖所示?？偨Y(jié)了解KRL中數(shù)據(jù)的保存方式了解變量的命名規(guī)范及KRL中的數(shù)據(jù)類型掌握變量的聲明及其原理和操作步驟掌握簡單數(shù)據(jù)類型變量的初始化操作方法掌握數(shù)組的聲明及其初始化
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工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）
工業(yè)
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《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）》配套PPT課件,工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（KUKA）（陳小艷）,工業(yè),機器人,現(xiàn)場,編程,KUKA,陳小艷,配套,PPT,課件
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